本發(fā)明涉及健康保健領(lǐng)域，具體涉及一種多樣式的自動(dòng)按摩設(shè)備。

背景技術(shù)：

理療是通過人工或自然界物理因素直接作用于人體，通過對(duì)人體局部的直接作用和神經(jīng)、體液的間接作用引起人體反應(yīng)，調(diào)整血液循環(huán)，改善營(yíng)養(yǎng)代謝，提高免疫功能，調(diào)節(jié)神經(jīng)系統(tǒng)功能，促進(jìn)組織修復(fù)，因而消除致病因素，改善病理過程，達(dá)到治病目的。

傳統(tǒng)的理療方式為中醫(yī)按摩，即通過中醫(yī)的手法對(duì)患者進(jìn)行按摩以達(dá)到治療疾病的目的。但是隨著科技的發(fā)展，現(xiàn)有技術(shù)出現(xiàn)了各種理療設(shè)備，例如申請(qǐng)?zhí)枮椤癈N201610281143.3”的發(fā)明專利申請(qǐng)公開了“具有穴位按摩功能的理療系統(tǒng)”，該系統(tǒng)包括控制設(shè)備及理療設(shè)備，其中；所述理療設(shè)備包括第一理療部、第一按摩裝置陣列、第二理療部、掃描裝置及第二按摩裝置陣列，所述第二理療部設(shè)置于所述第一理療部上方預(yù)設(shè)距離,所述第一按摩裝置陣列設(shè)置于所述第一理療部的上表面，所述掃描裝置及第二按摩裝置陣列均設(shè)置于所述第二理療部的下表面，所述第一按摩裝置陣列包括第一按摩裝置，所述第一按摩裝置的上表面設(shè)置有理療磁石，所述第二按摩裝置陣列包括第二按摩裝置；所述第一按摩裝置陣列中的第一按摩裝置、掃描裝置及第二按摩裝置陣列中的第二按摩裝置均電連接至所述控制設(shè)備。工作時(shí)，患者平躺于所述第一理療部的上表面，首先掃描裝置對(duì)平躺于所述第一理療部的上表面的患者進(jìn)行掃描，以獲得患者身體的三維數(shù)據(jù)；然后該患者的三維信息傳遞給控制設(shè)備，該控制設(shè)備根據(jù)所述三維數(shù)據(jù)建立該患者身體的三維模型，并根據(jù)預(yù)設(shè)的人體穴位布局信息獲取所述三維模型中的穴位信息并根據(jù)所述三維模型中的穴位信息區(qū)分出第一穴位及第二穴位；接著通過超聲波霧化器將藥液噴灑在患者皮膚表面，隨后控制設(shè)備根據(jù)患者三維模型中的穴位信息控制第一按摩裝置陣列以及第二按摩裝置陣列對(duì)患者的穴位進(jìn)行按摩。所述理療系統(tǒng)可以對(duì)人體穴位進(jìn)行按摩，極大地提高了理療效果。

然而，現(xiàn)有的上述具有穴位按摩功能的理療系統(tǒng)還具有以下不足：

上述具有穴位按摩功能的理療系統(tǒng)中的按摩裝置主要由按摩棒組成，通過按摩棒在豎直方向上的運(yùn)動(dòng)，達(dá)到對(duì)人體穴位進(jìn)行按壓的目的，但是，這種按摩方式只能達(dá)到按壓穴位的作用，對(duì)于一些其他的按摩手法，例如拿法，提法，捏法，推法等，該理療系統(tǒng)無(wú)法完成。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種多樣式的自動(dòng)按摩設(shè)備，該裝置通過模擬手指的按摩動(dòng)作，既可以對(duì)人體進(jìn)行穴位按摩，又可以對(duì)人體進(jìn)行“拿法”、“捏法”、“推法”等多種方式的按摩。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案是：

一種多樣式的自動(dòng)按摩設(shè)備，包括多個(gè)按摩機(jī)構(gòu)以及按摩機(jī)構(gòu)固定座，其中，

所述多個(gè)按摩機(jī)構(gòu)沿著圓周方向排列設(shè)置在按摩機(jī)構(gòu)固定座上；每個(gè)按摩機(jī)構(gòu)包括按摩組件以及驅(qū)動(dòng)按摩組件做單一平面內(nèi)弧線運(yùn)動(dòng)的按摩組件驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，所述按摩組件包括按摩頭以及按摩頭固定板，所述按摩頭固定在所述按摩頭固定板上，所述按摩頭固定板的一端通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)連接在按摩機(jī)構(gòu)固定座上，另一端與所述按摩組件驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；

所述按摩組件驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括連接板以及驅(qū)動(dòng)連接板做直線進(jìn)給運(yùn)動(dòng)的按摩組件直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述連接板與所述按摩頭固定板之間通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)連接，所述按摩組件直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出件與連接板連接，該按摩組件直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的基座通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)連接在按摩機(jī)構(gòu)固定座上；

所述機(jī)械手包括機(jī)械手固定座、第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂、第一擺動(dòng)臂、第二擺動(dòng)臂、第三擺動(dòng)臂、第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂以及固定板，其中，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)連接在機(jī)械手固定座上，機(jī)械手固定座和第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂之間設(shè)有驅(qū)動(dòng)第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂繞第四轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述第一擺動(dòng)臂的一端通過第一擺動(dòng)結(jié)構(gòu)連接在第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂上，第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂和第一擺動(dòng)臂之間設(shè)有驅(qū)動(dòng)第一擺動(dòng)臂繞第一擺動(dòng)結(jié)構(gòu)的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的第一擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述第一擺動(dòng)臂的另一端通過第二擺動(dòng)結(jié)構(gòu)連接在第二擺動(dòng)臂的一端上，第一擺動(dòng)臂和第二擺動(dòng)臂之間設(shè)有驅(qū)動(dòng)第二擺動(dòng)臂繞第二擺動(dòng)結(jié)構(gòu)的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的第二擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)構(gòu)；所述第二擺動(dòng)臂的另一端通過第三擺動(dòng)結(jié)構(gòu)連接在第三擺動(dòng)臂的一端上，第二擺動(dòng)臂和第三擺動(dòng)臂之間設(shè)有驅(qū)動(dòng)第三擺動(dòng)臂繞第三擺動(dòng)結(jié)構(gòu)的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的第三擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述第三擺動(dòng)臂的另一端通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)連接第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂的一端上，第三擺動(dòng)臂和第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂之間設(shè)有驅(qū)動(dòng)第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂繞第五轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)第二轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述固定板設(shè)置在第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂繞的另一端。

本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，所述按摩組件還包括設(shè)置在按摩頭與按摩頭固定板之間的按摩頭支撐桿，該按摩頭支撐桿的一端與按摩頭固定連接，另一端與按摩頭固定板通過滑動(dòng)結(jié)構(gòu)連接，該按摩頭支撐桿上套有壓縮彈簧，該壓縮彈簧的一端作用在按摩頭上，另一端作用在按摩頭固定板上。所述按摩頭通過彈性力作用在患者的皮膚上，提高舒適性，并且可以根據(jù)需要調(diào)節(jié)作用力的大小，避免因力度過大而傷害患者。

進(jìn)一步地，所述按摩頭支撐桿在與按摩頭固定板連接的一端上設(shè)有測(cè)力傳感器。這樣可以檢測(cè)按摩頭作用在人體上的力，當(dāng)將本發(fā)明的多樣式的自動(dòng)按摩設(shè)備實(shí)施按摩動(dòng)作的智能控制按摩時(shí)，可以根據(jù)該檢測(cè)到的作用力來(lái)調(diào)節(jié)按摩頭對(duì)人體施加的作用力，讓按摩力處于最合適的狀態(tài)。

本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，所述按摩組件直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括按摩電機(jī)和絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，所述按摩電機(jī)的機(jī)座通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)連接在按摩機(jī)構(gòu)固定座，該按摩電機(jī)的主軸通過聯(lián)軸器與絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的絲杠連接，絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的絲杠螺母與連接板固定連接；所述按摩電機(jī)的機(jī)座構(gòu)成所述按摩組件直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的基座，所述按摩電機(jī)的主軸構(gòu)成所述按摩組件直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出件。所述按摩電機(jī)通常采用伺服電機(jī)構(gòu)成，這樣能夠精確地控制按摩組件的擺動(dòng)角度和擺動(dòng)的速度，滿足多樣化按摩需要。

本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，所述按摩機(jī)構(gòu)固定座包括用于與所述固定板連接的連接桿，該連接桿的一端設(shè)有多個(gè)沿徑向延伸的延伸安裝塊，該延伸安裝塊上設(shè)有朝遠(yuǎn)離按摩頭的方向延伸的電機(jī)安裝板，所述按摩頭固定板通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)連接在所述延伸安裝塊上，所述按摩電機(jī)的機(jī)座通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)連接在電機(jī)安裝板上。通過上述結(jié)構(gòu)，便于實(shí)現(xiàn)所述按摩裝置與驅(qū)動(dòng)該按摩裝置移動(dòng)的機(jī)械手連接，同時(shí)便于所述按摩頭固定板和按摩電機(jī)與按摩機(jī)構(gòu)固定座的連接。

本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，所述按摩機(jī)構(gòu)為四個(gè)，沿著圓周方向均勻分布。采用四個(gè)按摩機(jī)構(gòu)可以模擬人手按摩時(shí)常用的四個(gè)手指，使之具有更符合人手按摩效果的功能。

本發(fā)明的多樣式的自動(dòng)按摩設(shè)備的工作原理是：

工作時(shí)，由于所述機(jī)械手中，機(jī)械手固定座上以活動(dòng)關(guān)節(jié)依次連接第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂第一擺動(dòng)臂、第二擺動(dòng)臂、第三擺動(dòng)臂、第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂，其中兩個(gè)是轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，三個(gè)是擺動(dòng)關(guān)節(jié)，一共具有五個(gè)自由度，因此能夠靈活地驅(qū)動(dòng)按摩裝置在三維空間內(nèi)移動(dòng)，到達(dá)人體任何穴位所在位置進(jìn)行按摩。在按摩時(shí)，所述按摩裝置中每個(gè)按摩機(jī)構(gòu)的直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)連接板做直線進(jìn)給運(yùn)動(dòng)，由于所述連接板與按摩頭固定板之間通過所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)連接，所述按摩頭固定板與所述按摩機(jī)構(gòu)固定座之間通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)連接，按摩組件直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的基座通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)連接在按摩機(jī)構(gòu)固定座上，因此，所述連接板作直線運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)按摩頭固定板以及固定在該按摩頭固定板上的按摩頭以第一轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)為圓心做弧線運(yùn)動(dòng)，并且每個(gè)按摩機(jī)構(gòu)中的按摩頭都可以單獨(dú)作上述圓弧運(yùn)動(dòng)，從而可以選擇特定數(shù)量的按摩頭完成特定動(dòng)作的按摩，例如，采用單個(gè)按摩頭工作時(shí)，可以完成按壓、揉、擦等按摩動(dòng)作，當(dāng)采用兩個(gè)或多個(gè)按摩頭工作時(shí)，可同時(shí)完成兩個(gè)或多個(gè)穴位的壓、揉、擦等按摩動(dòng)作，也可以組合在一起完成“拿”、“捏”等按摩動(dòng)作，從而獲得豐富多樣的按摩動(dòng)作，進(jìn)而獲得更好的按摩效果。本發(fā)明中的按摩頭可采用現(xiàn)有的具有按摩效果的按摩儀。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下的有益效果：

1、本發(fā)明的多樣式的自動(dòng)按摩設(shè)備由于具有多個(gè)按摩頭，每個(gè)按摩頭可以單獨(dú)工作，也可以聯(lián)合工作，從而模擬了人手的按摩動(dòng)作，不但能夠?qū)崿F(xiàn)單手指的按壓、揉、擦等按摩動(dòng)作，還可以組合在一起完成“拿”、“捏”等按摩動(dòng)作，從而獲得豐富多樣的按摩動(dòng)作，進(jìn)而獲得更好的按摩效果。

2、通過機(jī)械手自動(dòng)帶動(dòng)按摩裝置運(yùn)動(dòng)，使得所述按摩裝置準(zhǔn)確地到達(dá)患者身上要按摩的地方，方便按摩裝置實(shí)施不同的按摩手法。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的多樣式的自動(dòng)按摩設(shè)備的一個(gè)具體實(shí)施方式的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為圖1中按摩裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為圖1中按摩裝置的側(cè)視圖。

圖4為圖1中機(jī)械手的局部剖視圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合實(shí)施例及附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的描述，但本發(fā)明的實(shí)施方式不限于此。

參見圖1～圖4，本發(fā)明的多樣式的自動(dòng)按摩設(shè)備，包括按摩裝置B以及帶動(dòng)按摩裝置B運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手A。其中，

參見圖2和圖3，所述按摩裝置B包括多個(gè)按摩機(jī)構(gòu)1以及按摩機(jī)構(gòu)固定座2，其中，所述多個(gè)按摩機(jī)構(gòu)1沿著圓周方向排列設(shè)置在按摩機(jī)構(gòu)固定座2上；每個(gè)按摩機(jī)構(gòu)1包括按摩組件以及驅(qū)動(dòng)按摩組件做單一平面內(nèi)弧線運(yùn)動(dòng)的按摩組件驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，所述按摩組件包括按摩頭1-8以及按摩頭固定板1-5，所述按摩頭1-8固定在所述按摩頭固定板1-5上，所述按摩頭固定板1-5的一端通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)3連接在按摩機(jī)構(gòu)固定座2上，另一端與所述按摩組件驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；

參見圖2和圖3，所述按摩組件驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括連接板1-4以及驅(qū)動(dòng)連接板1-4做直線進(jìn)給運(yùn)動(dòng)的按摩組件直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述連接板1-4與所述按摩頭固定板1-5之間通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)4a連接，所述按摩組件直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出件與連接板1-4連接，該按摩組件直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的基座通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)5連接在按摩機(jī)構(gòu)固定座2上。

參見圖4，所述機(jī)械手A包括機(jī)械手固定座1a、第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂2a、第一擺動(dòng)臂3a、第二擺動(dòng)臂4a、第三擺動(dòng)臂6a、第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂5a以及固定板10a，其中，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂2a通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)2-2a連接在機(jī)械手固定座1a上，機(jī)械手固定座1和第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂2a之間設(shè)有驅(qū)動(dòng)第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂2a繞第四轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)2-2a的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2-1a；所述第一擺動(dòng)臂3a的一端通過第一擺動(dòng)結(jié)構(gòu)7-2a連接在第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂2a上，第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂2a和第一擺動(dòng)臂3a之間設(shè)有驅(qū)動(dòng)第一擺動(dòng)臂3a繞第一擺動(dòng)結(jié)構(gòu)7-2a的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的第一擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7-1a；所述第一擺動(dòng)臂3a的另一端通過第二擺動(dòng)結(jié)構(gòu)8-2a連接在第二擺動(dòng)臂4a的一端上，第一擺動(dòng)臂3a和第二擺動(dòng)臂4a之間設(shè)有驅(qū)動(dòng)第二擺動(dòng)臂4a繞第二擺動(dòng)結(jié)構(gòu)8-2a的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的第二擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)8-1a；所述第二擺動(dòng)臂4a的另一端通過第三擺動(dòng)結(jié)構(gòu)9-2a連接在第三擺動(dòng)臂6a的一端上，第二擺動(dòng)臂4a和第三擺動(dòng)臂6a之間設(shè)有驅(qū)動(dòng)第三擺動(dòng)臂6a繞第三擺動(dòng)結(jié)構(gòu)9-2a的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的第三擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)9-1a；所述第三擺動(dòng)臂6a的另一端通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)5-2a連接第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂5a的一端上，第三擺動(dòng)臂6a和第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂5a之間設(shè)有驅(qū)動(dòng)第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂5a繞第五轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)5-2a的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)第二轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5-1a；所述固定板10a設(shè)置在第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂5a繞的另一端。所述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2-1a，第二轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5-1a、第一擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7-1a、第二擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)8-1a、第三擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)9-1a均由伺服電機(jī)組成。

參見圖2和圖3，所述按摩組件還包括設(shè)置在按摩頭1-8與按摩頭固定板1-5之間的按摩頭支撐桿1-7，該按摩頭支撐桿1-7的一端與按摩頭1-8固定連接，另一端與按摩頭固定板1-5通過滑動(dòng)結(jié)構(gòu)連接，該按摩頭支撐桿1-7上套有壓縮彈簧1-6，該壓縮彈簧1-6的一端作用在按摩頭1-8上，另一端作用在按摩頭固定板1-5上。所述按摩頭1-8通過彈性力作用在患者的皮膚上，提高舒適性，并且可以根據(jù)需要調(diào)節(jié)作用力的大小，避免因力度過大而傷害患者。

參見圖2和圖3，所述按摩頭支撐桿1-7在與按摩頭固定板1-5連接的一端上設(shè)有測(cè)力傳感器。這樣可以檢測(cè)按摩頭1-8作用在人體上的力，當(dāng)將本發(fā)明的多樣式的自動(dòng)按摩設(shè)備實(shí)施按摩動(dòng)作的智能控制按摩時(shí)，可以根據(jù)該檢測(cè)到的作用力來(lái)調(diào)節(jié)按摩頭1-8對(duì)人體施加的作用力，讓按摩力處于最合適的狀態(tài)。

參見圖2和圖3，所述按摩組件直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括按摩電機(jī)1-1和絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，所述按摩電機(jī)1-1的機(jī)座通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)5連接在按摩機(jī)構(gòu)固定座2，該按摩電機(jī)1-1的主軸通過聯(lián)軸器1-2與絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的絲杠1-3連接，絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的絲杠螺母與連接板1-4固定連接；所述按摩電機(jī)1-1的機(jī)座構(gòu)成所述按摩組件直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的基座，所述按摩電機(jī)1-1的主軸構(gòu)成所述按摩組件直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出件。所述按摩電機(jī)1-1通常采用伺服電機(jī)構(gòu)成，這樣能夠精確地控制按摩組件的擺動(dòng)角度和擺動(dòng)的速度，滿足多樣化按摩需要。

參見圖2和圖3，所述按摩機(jī)構(gòu)固定座2包括用于與所述固定板10a連接的連接桿2-3，該連接桿2-3的一端設(shè)有多個(gè)沿徑向延伸的延伸安裝塊2-1，該延伸安裝塊2-1上設(shè)有朝遠(yuǎn)離按摩頭1-8的方向延伸的電機(jī)安裝板2-2，所述按摩頭固定板1-5通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)3連接在所述延伸安裝塊2-1上，所述按摩電機(jī)1-1的機(jī)座通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)5連接在電機(jī)安裝板2-2上。通過上述結(jié)構(gòu)，便于實(shí)現(xiàn)所述按摩裝置B與驅(qū)動(dòng)該按摩裝置B移動(dòng)的機(jī)械手A連接，同時(shí)便于所述按摩頭固定板1-5和按摩電機(jī)1-1與按摩機(jī)構(gòu)固定座2的連接。

參見圖2和圖3，所述按摩機(jī)構(gòu)1為四個(gè)，沿著圓周方向均勻分布。采用四個(gè)按摩機(jī)構(gòu)1可以模擬人手按摩時(shí)常用的四個(gè)手指，使之具有更符合人手按摩效果的功能。

參見圖1～圖4，下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的多樣式的自動(dòng)按摩設(shè)備的工作原理作進(jìn)一步描述：

工作時(shí)，由于所述機(jī)械手A中，機(jī)械手固定座1a上以活動(dòng)關(guān)節(jié)依次連接第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂2a、第一擺動(dòng)臂3a、第二擺動(dòng)臂4a、第三擺動(dòng)臂6a、第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂5a，其中兩個(gè)是轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，三個(gè)是擺動(dòng)關(guān)節(jié)，一共具有五個(gè)自由度，因此能夠靈活地驅(qū)動(dòng)按摩裝置B在三維空間內(nèi)移動(dòng)，到達(dá)人體任何穴位所在位置進(jìn)行按摩。

在按摩時(shí)，所述按摩裝置B中每個(gè)按摩機(jī)構(gòu)1的直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)連接板1-4做直線進(jìn)給運(yùn)動(dòng)，由于所述連接板1-4與按摩頭固定板1-5之間通過所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)4連接，所述按摩頭固定板1-5與所述按摩機(jī)構(gòu)固定座2之間通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)3連接，按摩組件直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的基座通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)5連接在按摩機(jī)構(gòu)固定座2上，因此，所述連接板1-4作直線運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)按摩頭固定板1-5以及固定在該按摩頭固定板1-5上的按摩頭1-8以第一轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)3為圓心做弧線運(yùn)動(dòng)，并且每個(gè)按摩機(jī)構(gòu)1中的按摩頭1-8都可以單獨(dú)作上述圓弧運(yùn)動(dòng)，從而可以選擇特定數(shù)量的按摩頭1-8完成特定動(dòng)作的按摩，例如，采用單個(gè)按摩頭1-8工作時(shí)，可以完成按壓、揉、擦等按摩動(dòng)作，當(dāng)采用兩個(gè)或多個(gè)按摩頭1-8工作時(shí)，可同時(shí)完成兩個(gè)或多個(gè)穴位的壓、揉、擦等按摩動(dòng)作，也可以組合在一起完成“拿”、“捏”等按摩動(dòng)作，從而獲得豐富多樣的按摩動(dòng)作，獲得更好的按摩效果。所述按摩裝置B中的按摩頭1-8可采用現(xiàn)有的具有按摩效果的按摩儀。

上述為本發(fā)明較佳的實(shí)施方式，但本發(fā)明的實(shí)施方式并不受上述內(nèi)容的限制，其他的任何未背離本發(fā)明的精神實(shí)質(zhì)與原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡(jiǎn)化，均應(yīng)為等效的置換方式，都包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。