本發(fā)明涉及一種按摩理療設(shè)備，具體涉及一種集定量涂抹按摩液與多種按摩方式于一體的按摩系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

理療是通過(guò)人工或自然界物理因素直接作用于人體，通過(guò)對(duì)人體局部的直接作用和神經(jīng)、體液的間接作用引起人體反應(yīng)，調(diào)整血液循環(huán)，改善營(yíng)養(yǎng)代謝，提高免疫功能，調(diào)節(jié)神經(jīng)系統(tǒng)功能，促進(jìn)組織修復(fù)，因而消除致病因素，改善病理過(guò)程，達(dá)到治病目的。

傳統(tǒng)的理療方式為中醫(yī)按摩，即通過(guò)中醫(yī)的手法對(duì)患者進(jìn)行按摩以達(dá)到治療疾病的目的。但是隨著科技的發(fā)展，現(xiàn)有技術(shù)出現(xiàn)了各種理療設(shè)備，例如申請(qǐng)?zhí)枮椤癈N201610281143.3”的發(fā)明專利申請(qǐng)公開(kāi)了“具有穴位按摩功能的理療系統(tǒng)”，該系統(tǒng)包括控制設(shè)備及理療設(shè)備，其中；所述理療設(shè)備包括第一理療部、第一按摩裝置陣列、第二理療部、掃描裝置及第二按摩裝置陣列，所述第二理療部設(shè)置于所述第一理療部上方預(yù)設(shè)距離，所述第一按摩裝置陣列設(shè)置于所述第一理療部的上表面，所述掃描裝置及第二按摩裝置陣列均設(shè)置于所述第二理療部的下表面，所述第一按摩裝置陣列包括第一按摩裝置，所述第一按摩裝置的上表面設(shè)置有理療磁石，所述第二按摩裝置陣列包括第二按摩裝置；所述第一按摩裝置陣列中的第一按摩裝置、掃描裝置及第二按摩裝置陣列中的第二按摩裝置均電連接至所述控制設(shè)備。工作時(shí),患者平躺于所述第一理療部的上表面，同時(shí)根據(jù)所述三維模型中的穴位信息區(qū)分出第一穴位及第二穴位；接著通過(guò)超聲波霧化器將按摩液噴灑在患者皮膚表面，隨后控制設(shè)備根據(jù)患者三維模型中的穴位信息控制第一按摩裝置陣列以及第二按摩裝置陣列對(duì)患者的穴位進(jìn)行按摩。所述理療系統(tǒng)可以對(duì)人體穴位進(jìn)行按摩，極大地提高了理療效果。

然而，上述具有穴位按摩功能的理療系統(tǒng)還具有以下不足：

1、上述具有穴位按摩功能的理療系統(tǒng)直接將按摩液霧化噴射到人體皮膚上，一方面，噴射到皮膚上的按摩液不易被皮膚吸收，降低理療效果，且按摩液容易揮發(fā)，造成浪費(fèi)；另一方面，霧化噴射到人體皮膚上的按摩液難以做到定量噴射，且作用在皮膚上的區(qū)域也難以準(zhǔn)確控制。

2、上述具有穴位按摩功能的理療系統(tǒng)中的按摩裝置主要由按摩棒組成，通過(guò)按摩棒在豎直方向上的運(yùn)動(dòng)，達(dá)到對(duì)人體穴位進(jìn)行按壓的目的，但是，這種按摩方式只能達(dá)到按壓穴位的作用，對(duì)于一些其他的按摩手法，例如拿法，提法，捏法，推法等，該理療系統(tǒng)無(wú)法完成。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種集定量涂抹按摩液與多種按摩方式于一體的按摩系統(tǒng)，該按摩系統(tǒng)不僅可以定量擠出按摩液，而且可以將按摩液均勻涂抹到患者皮膚表面的指定區(qū)域，使得按摩液能夠被患者的皮膚充分吸收。此外，該按摩系統(tǒng)通過(guò)模擬手指的按摩動(dòng)作，既可以對(duì)人體進(jìn)行穴位按摩，又可以對(duì)人體進(jìn)行“拿法”、“捏法”、“推法”等多種方式的按摩。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問(wèn)題的技術(shù)方案是：

一種集定量涂抹按摩液與多種按摩方式于一體的按摩系統(tǒng)，包括按摩裝置，涂抹裝置、掃描裝置以及按摩系統(tǒng)固定座，其中，

所述按摩系統(tǒng)固定座包括第一連接桿以及多個(gè)沿徑向方向延伸的固定板，其中，所述固定板安裝在所述連接桿的一端，該固定板上安裝有按摩裝置、涂抹裝置以及掃描裝置；

所述涂抹裝置包括機(jī)架、涂抹組件、按摩液瓶以及驅(qū)動(dòng)按摩液瓶定量擠出液體的驅(qū)動(dòng)裝置，其中，所述按摩液瓶安裝在所述機(jī)架上；所述涂抹組件安裝在所述按摩液瓶的瓶口處的機(jī)架上；其中，

所述驅(qū)動(dòng)裝置包括按摩液吸管、伸縮桿、帶動(dòng)伸縮桿做直線進(jìn)給運(yùn)動(dòng)的直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)軸、設(shè)在轉(zhuǎn)軸外的套筒以及帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，所述伸縮桿一端連接著所述直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該伸縮桿的另一端伸入到按摩液吸管的內(nèi)腔中；所述轉(zhuǎn)軸的表面上設(shè)有沿軸向延伸的第一輸送通道，當(dāng)所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)至抽吸按摩液的狀態(tài)時(shí)，所述第一輸送通道的一端與按摩液瓶的瓶口連通，該第一輸送通道的另一端與所述按摩液吸管的進(jìn)出液口連通；所述轉(zhuǎn)軸在于所述按摩液吸管的進(jìn)出液口對(duì)應(yīng)的位置設(shè)有沿徑向延伸的第二輸送通道，當(dāng)所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)至泵送按摩液的狀態(tài)時(shí)，該第二輸送通道的一端與按摩液吸管的進(jìn)出液口連通；

所述涂抹組件包括涂抹滾輪以及涂抹滾輪固定板，其中，所述涂抹滾輪固定板設(shè)有圓弧形凹槽，所述涂抹滾輪通過(guò)第四轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)連接于圓弧形凹槽兩端的涂抹滾輪固定板上，所述涂抹滾輪的圓柱面與圓弧形凹槽的表面之間具有藏液空間；所述涂抹滾輪的圓柱面上設(shè)有沿著圓周方向排列的多個(gè)藏液槽，每個(gè)藏液槽沿著涂抹滾輪的軸線方向延伸；所述涂抹滾輪固定板設(shè)有第三輸送通道，該第三輸送通道的一端與圓弧形凹槽連通，當(dāng)所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)至泵送按摩液的狀態(tài)時(shí)，該第三輸送通道的另一端與所述第二輸送通道中與按摩液吸管的進(jìn)出液口相對(duì)的另一端連通；

所述的按摩裝置包括多個(gè)按摩機(jī)構(gòu)以及按摩機(jī)構(gòu)固定座，其中，所述多個(gè)按摩機(jī)構(gòu)沿著圓周方向排列設(shè)置在按摩機(jī)構(gòu)固定座上；每個(gè)按摩機(jī)構(gòu)包括按摩組件以及驅(qū)動(dòng)按摩組件做單一平面內(nèi)弧線運(yùn)動(dòng)的按摩組件驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，所述按摩組件包括按摩頭以及按摩頭固定板，所述按摩頭固定在所述按摩頭固定板上，所述按摩頭固定板的一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)連接在按摩機(jī)構(gòu)固定座上，另一端與所述按摩組件驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；

所述按摩組件驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括連接板以及驅(qū)動(dòng)連接板做直線進(jìn)給運(yùn)動(dòng)的按摩組件直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述連接板與所述按摩頭固定板之間通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)連接，所述按摩組件直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出件與連接板連接，該按摩組件直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的基座通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)連接在按摩機(jī)構(gòu)固定座上。

本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，所述按摩液吸管的進(jìn)出液口穿過(guò)套筒與轉(zhuǎn)軸連接；所述套筒在與第三輸送通道對(duì)應(yīng)處設(shè)有通孔將第三輸送通道和第二輸送通道連通；所述套筒在與按摩液瓶的瓶口對(duì)應(yīng)處設(shè)有連通孔將按摩液瓶的瓶口和第一輸送通道連通。通過(guò)上述結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了按摩液瓶的瓶口、第一輸送通道、按摩液吸管的進(jìn)出液口、第二輸送通道以及第三輸送通道之間的連通；所述套筒的作用在于，一方面是轉(zhuǎn)軸可以在該套筒內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，另一方面，在轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中對(duì)第一輸送通道和第二輸送通道保持密封，避免按摩液泄漏。

本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，所述伸縮桿在伸入按摩液吸管的部位設(shè)有密封圈。這樣可以營(yíng)造一個(gè)真空環(huán)境，在直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)伸縮桿作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)將按摩液從按摩液瓶中抽取到按摩液吸管的內(nèi)腔中和把按摩液從按摩液吸管的內(nèi)腔中擠到涂抹滾輪上時(shí)，不會(huì)出現(xiàn)因空氣泄漏導(dǎo)致抽取或者排出的按摩液的量不等。

本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，所述涂抹滾輪固定板與所述機(jī)架之間設(shè)置有支撐柱，該支撐柱的一端與涂抹滾輪固定板固定連接，另一端與機(jī)架形成滑動(dòng)連接；該支撐柱上設(shè)置有彈簧。這樣在利用本發(fā)明的按摩系統(tǒng)給患者涂抹按摩液時(shí)，所述涂抹滾輪通過(guò)彈性力作用在患者的皮膚上，從而可以調(diào)節(jié)所述涂抹滾輪的涂抹力度，提高舒適性，避免因力度過(guò)大而傷害患者。

進(jìn)一步地，所述支撐柱在與機(jī)架連接的一端上設(shè)有測(cè)力傳感器。這樣可以檢測(cè)涂抹滾輪作用在人體上的力，當(dāng)將本發(fā)明的按摩系統(tǒng)應(yīng)用于由機(jī)械手實(shí)施涂抹動(dòng)作的智能控制涂抹時(shí)，可以根據(jù)該檢測(cè)到的作用力來(lái)調(diào)節(jié)涂抹滾輪對(duì)人體施加的涂抹力，讓涂抹力處于最合適的狀態(tài)。

本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，所述轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括氣缸，其中，所述氣缸的缸體鉸接在所述機(jī)架上，該氣缸的活塞桿通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述轉(zhuǎn)軸連接，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括擺臂和旋轉(zhuǎn)軸，其中，所述擺臂的一端與氣缸的活塞桿鉸接，另一端與所述旋轉(zhuǎn)軸連接，所述旋轉(zhuǎn)軸通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)連接設(shè)置在機(jī)架上，所述旋轉(zhuǎn)軸和所述轉(zhuǎn)軸同軸連接。通過(guò)氣缸的活塞桿的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸在抽吸按摩液的狀態(tài)和泵送按摩液的狀態(tài)之間切換，具有響應(yīng)速度快、便于控制、結(jié)構(gòu)緊湊等優(yōu)點(diǎn)。

本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，所述按摩組件還包括設(shè)置在按摩頭與按摩頭固定板之間的按摩頭支撐桿，該按摩頭支撐桿的一端與按摩頭固定連接，另一端與按摩頭固定板通過(guò)滑動(dòng)結(jié)構(gòu)連接，該按摩頭支撐桿上套有壓縮彈簧，該壓縮彈簧的一端作用在按摩頭上，另一端作用在按摩頭固定板上。所述按摩頭通過(guò)彈性力作用在患者的皮膚上，提高舒適性，并且可以根據(jù)需要調(diào)節(jié)作用力的大小，避免因力度過(guò)大而傷害患者。

進(jìn)一步地，所述按摩頭支撐桿在與按摩頭固定板連接的一端上設(shè)有力傳感器。這樣可以檢測(cè)按摩頭作用在人體上的力，當(dāng)將本發(fā)明的按摩系統(tǒng)給應(yīng)用于由機(jī)械手實(shí)施按摩動(dòng)作的智能控制按摩時(shí)，可以根據(jù)該檢測(cè)到的作用力來(lái)調(diào)節(jié)按摩頭對(duì)人體施加的作用力，讓按摩力處于最合適的狀態(tài)。

本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，所述按摩組件直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括按摩電機(jī)和第二絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，所述按摩電機(jī)的機(jī)座通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)連接在按摩機(jī)構(gòu)固定座，該按摩電機(jī)的主軸通過(guò)第二聯(lián)軸器與第二絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的第二絲杠連接，該第二絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的第二絲杠螺母與連接板固定連接；所述按摩電機(jī)的機(jī)座構(gòu)成所述按摩組件直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的基座，所述按摩電機(jī)的主軸構(gòu)成所述按摩組件直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出件。所述按摩電機(jī)通常采用伺服電機(jī)構(gòu)成，這樣能夠精確地控制按摩組件的擺動(dòng)角度和擺動(dòng)的速度，滿足多樣化按摩需要。

本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，所述按摩機(jī)構(gòu)固定座包括用于與所述固定板連接的第二連接桿，該第二連接桿的一端設(shè)有多個(gè)沿徑向延伸的延伸安裝塊，該延伸安裝塊上設(shè)有朝遠(yuǎn)離按摩頭的方向延伸的電機(jī)安裝板，所述按摩頭固定板通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)連接在所述延伸安裝塊上，所述按摩電機(jī)的機(jī)座通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)連接在電機(jī)安裝板上。通過(guò)上述結(jié)構(gòu)，便于實(shí)現(xiàn)所述按摩裝置與所述固定板連接，同時(shí)便于所述按摩頭固定板和按摩電機(jī)與按摩機(jī)構(gòu)固定座的連接。

本發(fā)明的集定量涂抹按摩液與多種按摩方式于一體的按摩系統(tǒng)的工作原理是：進(jìn)行按摩之前，掃描裝置對(duì)患者進(jìn)行圖像采集，并將采集到的圖像傳輸?shù)接?jì)算機(jī)中，利用圖像識(shí)別技術(shù)，獲得人體的形態(tài)參數(shù)，并根據(jù)人體穴位分布特點(diǎn)，確定人體具體穴位的分布位置。設(shè)定需要按摩的目標(biāo)穴位，執(zhí)行以下的按摩動(dòng)作。

首先在待按摩穴位周圍涂抹按摩液，具體地：所述涂抹裝置中的轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)在抽吸按摩液的狀態(tài)和泵送按摩液的狀態(tài)之間切換；當(dāng)轉(zhuǎn)軸處于抽吸按摩液的狀態(tài)時(shí)，所述第一輸送通道的一端與按摩液瓶的瓶口連通，該第一輸送通道的另一端與所述按摩液吸管的進(jìn)出液口連通，此時(shí)直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)伸縮桿朝離開(kāi)按摩液吸管內(nèi)腔的方向運(yùn)動(dòng)，從而在按摩液吸管內(nèi)腔中形成負(fù)壓，所述按摩液瓶中一定量的按摩液順著第一輸送通道進(jìn)入按摩液吸管內(nèi)腔中；隨后轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)至泵送按摩液的狀態(tài)，此時(shí)第二輸送通道的一端與按摩液吸管的進(jìn)出液口連通，另一端與第三輸送通道連通，隨后所述直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)伸縮桿朝進(jìn)入按摩液吸管內(nèi)腔的方向運(yùn)動(dòng)，形成泵送效應(yīng)，將按摩液吸管內(nèi)腔中的按摩液通過(guò)所述轉(zhuǎn)軸的第二輸送通道和涂抹滾輪固定板的第三輸送通道到達(dá)涂抹滾輪固定板的圓弧形凹槽內(nèi)；而涂抹時(shí)，所述涂抹滾輪在人體皮膚的指定區(qū)域上滾動(dòng)，藏液空間內(nèi)的按摩液進(jìn)入到涂抹滾輪上的藏液槽中，并隨著涂抹滾輪的轉(zhuǎn)動(dòng)而將按摩液帶出，并涂抹到人體皮膚上，使得按摩液被人體吸收。

隨后進(jìn)行按摩，具體地：所述按摩裝置中每個(gè)按摩機(jī)構(gòu)的直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)連接板做直線進(jìn)給運(yùn)動(dòng)，由于所述連接板與按摩頭固定板之間通過(guò)所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)連接，所述按摩頭固定板與所述按摩機(jī)構(gòu)固定座之間通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)連接，按摩組件直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的基座通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)連接在按摩機(jī)構(gòu)固定座上，因此，所述連接板作直線運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)按摩頭固定板以及固定在該按摩頭固定板上的按摩頭以第一轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)為圓心做弧線運(yùn)動(dòng)，并且每個(gè)按摩機(jī)構(gòu)中的按摩頭都可以單獨(dú)作上述圓弧運(yùn)動(dòng)，從而可以選擇特定數(shù)量的按摩頭完成特定動(dòng)作的按摩，例如，采用單個(gè)按摩頭工作時(shí)，可以完成按壓、揉、擦等按摩動(dòng)作，當(dāng)采用兩個(gè)或多個(gè)按摩頭工作時(shí)，可同時(shí)完成兩個(gè)或多個(gè)穴位的壓、揉、擦等按摩動(dòng)作，也可以組合在一起完成“拿”、“捏”等按摩動(dòng)作，從而獲得豐富多樣的按摩動(dòng)作，獲得更好的按摩效果。

所述按摩裝置中的按摩頭可采用現(xiàn)有的具有按摩效果的按摩儀。整個(gè)按摩系統(tǒng)可利用機(jī)械手進(jìn)行移動(dòng)。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下的有益效果：

1、本發(fā)明的集定量涂抹按摩液與多種按摩方式于一體的按摩系統(tǒng)通過(guò)涂抹滾輪將按摩液涂抹在人體皮膚的指定區(qū)域上，與用手指將按摩液涂抹在皮膚上的效果相似，使得按摩液能夠被人體很好地吸收，從而有利于提高后續(xù)的理療按摩效果。

2、通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置自動(dòng)定量的將按摩液瓶中的按摩液輸送到涂抹組件處，能夠精確的控制按摩液的涂抹量，避免按摩液浪費(fèi)。

3、利用轉(zhuǎn)動(dòng)的涂抹滾輪上的藏液槽將按摩液等量帶出并涂抹到皮膚上，使得按摩液的涂抹均勻，便于按摩液的吸收。

4、本發(fā)明的集定量涂抹按摩液與多種按摩方式于一體的按摩系統(tǒng)由于具有多個(gè)按摩頭，每個(gè)按摩頭可以單獨(dú)工作，也可以聯(lián)合工作，從而模擬了人手的按摩動(dòng)作，不但能夠?qū)崿F(xiàn)單手指的按壓、揉、擦等按摩動(dòng)作，還可以組合在一起完成“拿”、“捏”等按摩動(dòng)作，從而獲得豐富多樣的按摩動(dòng)作，獲得更好的按摩效果。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的集定量涂抹按摩液與多種按摩方式于一體的按摩系統(tǒng)的一個(gè)具體實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2～圖4為圖1中涂抹裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，其中，圖2為主視圖，圖3為俯視圖旋轉(zhuǎn)180度后的結(jié)構(gòu)示意圖，圖4為立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為圖3中涂抹裝置抽取按摩液時(shí)的A-A剖視圖。

圖6為圖3中涂抹裝置泵送按摩液時(shí)的A-A剖視圖。

圖7為圖2中涂抹組件的局部剖視圖。

圖8為圖1中按摩裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9為圖8中按摩裝置的主視圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合實(shí)施例及附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的描述，但本發(fā)明的實(shí)施方式不限于此。

參見(jiàn)圖1～圖9，本發(fā)明的集定量涂抹按摩液與多種按摩方式于一體的按摩系統(tǒng)包括按摩裝置A、涂抹裝置D、掃描裝置B以及按摩系統(tǒng)固定座C。其中；

參見(jiàn)圖1，所述按摩系統(tǒng)固定座C包括第一連接桿1-1c以及多個(gè)沿徑向方向延伸的固定板1-2c，其中，所述固定板1-2c安裝在所述第一連接桿1-1c的一端，該固定板1-2c上安裝有按摩裝置A、涂抹裝置D以及掃描裝置B。

參見(jiàn)圖2～圖7，所述涂抹裝置D包括機(jī)架1、涂抹組件2、按摩液瓶3以及驅(qū)動(dòng)按摩液瓶3定量擠出液體的驅(qū)動(dòng)裝置4，其中，所述按摩液瓶3安裝在所述機(jī)架1上；所述涂抹組件2安裝在所述按摩液瓶3的瓶口處的機(jī)架1上。

參見(jiàn)圖2～圖6，所述驅(qū)動(dòng)裝置4包括按摩液吸管4-10、伸縮桿4-5、帶動(dòng)伸縮桿4-5做直線進(jìn)給運(yùn)動(dòng)的直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)軸4-9、設(shè)在轉(zhuǎn)軸4-9外的套筒4-11以及帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸4-9轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，所述伸縮桿4-5一端連接著所述直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該伸縮桿4-5的另一端伸入到按摩液吸管4-10的內(nèi)腔中；所述轉(zhuǎn)軸4-9的表面上設(shè)有沿軸向延伸的第一輸送通道6-1，當(dāng)所述轉(zhuǎn)軸4-9轉(zhuǎn)動(dòng)至抽吸按摩液的狀態(tài)時(shí)，所述第一輸送通道6-1的一端與按摩液瓶3的瓶口連通，該第一輸送通道6-1的另一端與所述按摩液吸管4-10的進(jìn)出液口連通；所述轉(zhuǎn)軸4-9在于所述按摩液吸管4-10的進(jìn)出液口對(duì)應(yīng)的位置設(shè)有沿徑向延伸的第二輸送通道6-2，當(dāng)所述轉(zhuǎn)軸4-9轉(zhuǎn)動(dòng)至泵送按摩液的狀態(tài)時(shí)，該第二輸送通道6-2的一端與按摩液吸管4-10的進(jìn)出液口連通。

參見(jiàn)圖5～圖7，所述涂抹組件2包括涂抹滾輪2-2以及涂抹滾輪定板2-1，其中，所述涂抹滾輪定板2-1設(shè)有圓弧形凹槽，所述涂抹滾輪2-2通過(guò)第四轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)2-3連接于圓弧形凹槽兩端的涂抹滾輪定板2-1上，所述涂抹滾輪2-2的圓柱面與圓弧形凹槽的表面之間具有藏液空間2-7；所述涂抹滾輪2-2的圓柱面上設(shè)有沿著圓周方向排列的多個(gè)藏液槽2-6，每個(gè)藏液槽2-6沿著涂抹滾輪2-2的軸線方向延伸；所述涂抹滾輪定板2-1設(shè)有第三輸送通道6-3，該第三輸送通道6-3的一端與圓弧形凹槽連通，當(dāng)所述轉(zhuǎn)軸4-9轉(zhuǎn)動(dòng)至泵送按摩液的狀態(tài)時(shí)，該第三輸送通道6-3的另一端與所述第二輸送通道6-2中與按摩液吸管4-10的進(jìn)出液口相對(duì)的另一端連通。

參見(jiàn)圖8和圖9，所述按摩裝置A包括多個(gè)按摩機(jī)構(gòu)1a以及按摩機(jī)構(gòu)固定座2a，其中，所述多個(gè)按摩機(jī)構(gòu)1a沿著圓周方向排列設(shè)置在按摩機(jī)構(gòu)固定座2a上；每個(gè)按摩機(jī)構(gòu)1a包括按摩組件以及驅(qū)動(dòng)按摩組件做單一平面內(nèi)弧線運(yùn)動(dòng)的按摩組件驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，所述按摩組件包括按摩頭1-8a以及按摩頭固定板1-5a，所述按摩頭1-8a固定在所述按摩頭固定板1-5a上，所述按摩頭固定板1-5a的一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)3a連接在按摩機(jī)構(gòu)固定座2a上，另一端與所述按摩組件驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。

參見(jiàn)圖8和圖9，所述按摩組件驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括連接板1-4a以及驅(qū)動(dòng)連接板1-4a做直線進(jìn)給運(yùn)動(dòng)的按摩組件直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述連接板1-4a與所述按摩頭固定板1-5a之間通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)4a連接，所述按摩組件直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出件與連接板1-4a連接，該按摩組件直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的基座通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)5a連接在按摩機(jī)構(gòu)固定座2上。

所述掃描裝置B采取現(xiàn)有的具有數(shù)據(jù)采集功能的攝像頭。

參見(jiàn)圖5和圖6，所述按摩液吸管4-10的進(jìn)出液口穿過(guò)套筒4-11與轉(zhuǎn)軸4-9連接；所述套筒4-11在與第三輸送通道6-3對(duì)應(yīng)處設(shè)有通孔將第三輸送通道6-3和第二輸送通道6-2連通；所述套筒4-11在與按摩液瓶3的瓶口對(duì)應(yīng)處設(shè)有連通孔將按摩液瓶3的瓶口和第一輸送通道6-1連通。通過(guò)上述結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了按摩液瓶3的瓶口、第一輸送通道6-1、按摩液吸管4-10的進(jìn)出液口、第二輸送通道6-2以及第三輸送通道6-3之間的連通；所述套筒4-11的作用在于，一方面是轉(zhuǎn)軸4-9可以在該套筒4-11內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，另一方面，在轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中對(duì)第一輸送通道6-1和第二輸送通道6-2保持密封，避免按摩液泄漏。

參見(jiàn)圖5和圖6，所述伸縮桿4-5在伸入按摩液吸管4-10的部位設(shè)有密封圈4-6。這樣可以營(yíng)造一個(gè)真空環(huán)境，在直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)伸縮桿4-5作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)將按摩液從按摩液瓶3中抽取到按摩液吸管4-10的內(nèi)腔中和把按摩液從按摩液吸管4-10的內(nèi)腔中擠到涂抹滾輪2-2上時(shí)，不會(huì)出現(xiàn)因空氣泄漏導(dǎo)致抽取或者排出的按摩液的量不等。

參見(jiàn)圖2～圖4，所述涂抹滾輪定板2-1與所述機(jī)架1之間設(shè)置有支撐柱2-4，該支撐柱2-4的一端與涂抹滾輪定板2-1固定連接，另一端與機(jī)架1形成滑動(dòng)連接；該支撐柱2-4上設(shè)置有彈簧2-5。這樣在利用本發(fā)明的按摩系統(tǒng)給患者涂抹按摩液時(shí)，所述涂抹滾輪2-2通過(guò)彈性力作用在患者的皮膚上，從而可以調(diào)節(jié)所述涂抹滾輪2-2的涂抹力度，提高舒適性，避免因力度過(guò)大而傷害患者。

參見(jiàn)圖2，所述支撐柱2-4在與機(jī)架1連接的一端上測(cè)力傳感器5。這樣可以檢測(cè)涂抹滾輪2-2作用在人體上的力，當(dāng)將本發(fā)明的按摩系統(tǒng)應(yīng)用于由機(jī)械手實(shí)施涂抹動(dòng)作的智能控制涂抹時(shí)，可以根據(jù)該檢測(cè)到的作用力來(lái)調(diào)節(jié)涂抹滾輪2-2對(duì)人體施加的涂抹力，讓涂抹力處于最合適的狀態(tài)。

參見(jiàn)圖2～圖7，所述涂抹滾輪2-2采用彈性材料制成，例如橡膠。這樣在涂抹按摩液過(guò)程中，所述涂抹滾輪2-2不會(huì)對(duì)人體皮膚表面造成傷害，進(jìn)一步提高舒適性。

參見(jiàn)圖4，所述轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括氣缸4-7，其中，所述氣缸4-7的缸體鉸接在所述機(jī)架1上，該氣缸4-7的活塞桿通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4-8與所述轉(zhuǎn)軸4-9連接，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4-8包括擺臂和旋轉(zhuǎn)軸，其中，所述擺臂的一端與氣缸4-7的活塞桿鉸接，另一端與所述旋轉(zhuǎn)軸連接，所述旋轉(zhuǎn)軸通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)連接設(shè)置在機(jī)架1上，所述旋轉(zhuǎn)軸和所述轉(zhuǎn)軸4-9同軸連接。通過(guò)氣缸4-7的活塞桿的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸4-9在抽吸按摩液的狀態(tài)和泵送按摩液的狀態(tài)之間切換，具有響應(yīng)速度快、便于控制、結(jié)構(gòu)緊湊等優(yōu)點(diǎn)。

參見(jiàn)圖4～圖6，所述直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)4-1和第一絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，所述電機(jī)4-1安裝在所述機(jī)架1上；所述第一絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的第一絲桿4-4的一端與所述電機(jī)4-1主軸之間通過(guò)第一聯(lián)軸器4-2連接，所述第一絲桿4-4傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的第一絲桿螺母4-3與所述伸縮桿4-5連接。

參見(jiàn)圖8，所述按摩組件還包括設(shè)置在按摩頭1-8a與按摩頭固定板1-5a之間的按摩頭支撐桿1-7a，該按摩頭支撐桿1-7a的一端與按摩頭1-8a固定連接，另一端與按摩頭固定板1-5通過(guò)滑動(dòng)結(jié)構(gòu)連接，該按摩頭支撐桿1-7a上套有壓縮彈簧1-6a，該壓縮彈簧1-6a的一端作用在按摩頭1-8a上，另一端作用在按摩頭固定板1-5a上。所述按摩頭1-8a通過(guò)彈性力作用在患者的皮膚上，提高舒適性，并且可以根據(jù)需要調(diào)節(jié)作用力的大小，避免因力度過(guò)大而傷害患者。

參見(jiàn)圖8，所述按摩頭支撐桿1-7a在與按摩頭固定板1-5a連接的一端上設(shè)有力傳感器。這樣可以檢測(cè)按摩頭1-8a作用在人體上的力，當(dāng)將本發(fā)明的按摩系統(tǒng)應(yīng)用于由機(jī)械手實(shí)施按摩動(dòng)作的智能控制按摩時(shí)，可以根據(jù)該檢測(cè)到的作用力來(lái)調(diào)節(jié)按摩頭1-8a對(duì)人體施加的作用力，讓按摩力處于最合適的狀態(tài)。

參見(jiàn)圖8，所述按摩組件直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括按摩電機(jī)1-1a和第二絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，所述按摩電機(jī)1-1a的機(jī)座通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)5a連接在按摩機(jī)構(gòu)固定座2a，該按摩電機(jī)1-1a的主軸通過(guò)第二聯(lián)軸器1-2a與第二絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的第二絲杠1-3a連接，第二絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的第二絲杠螺母與連接板1-4a固定連接；所述按摩電機(jī)1-1a的機(jī)座構(gòu)成所述按摩組件直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的基座，所述按摩電機(jī)1-1a的主軸構(gòu)成所述按摩組件直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出件。所述按摩電機(jī)1-1a通常采用伺服電機(jī)構(gòu)成，這樣能夠精確地控制按摩組件的擺動(dòng)角度和擺動(dòng)的速度，滿足多樣化按摩需要。

參見(jiàn)圖8和圖9，所述按摩機(jī)構(gòu)固定座2a包括用于與固定板1-2c連接的連接桿2-3a，該連接桿2-3a的一端設(shè)有多個(gè)沿徑向延伸的延伸安裝塊2-1a，該延伸安裝塊2-1a上設(shè)有朝遠(yuǎn)離按摩頭1-8a的方向延伸的電機(jī)安裝板2-2a，所述按摩頭固定板1-5a通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)3a連接在所述延伸安裝塊2-1a上，所述按摩電機(jī)1-1a的機(jī)座通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)5a連接在電機(jī)安裝板2-2a上。通過(guò)上述結(jié)構(gòu)，便于實(shí)現(xiàn)所述按摩裝置A與固定板1-2c連接，同時(shí)便于所述按摩頭固定板1-5a和按摩電機(jī)1-1a與按摩機(jī)構(gòu)固定座2a的連接。

參見(jiàn)圖8和圖9，所述按摩機(jī)構(gòu)1a為四個(gè)，沿著圓周方向均勻分布。采用四個(gè)按摩機(jī)構(gòu)1a可以模擬人手按摩時(shí)常用的四個(gè)手指，使之具有更符合人手按摩效果的功能。

參見(jiàn)圖1～圖9，下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的集定量涂抹按摩液與多種按摩方式于一體的按摩系統(tǒng)的工作原理作進(jìn)一步描述：

進(jìn)行按摩之前，掃描裝置B對(duì)患者進(jìn)行圖像采集，并將采集到的圖像傳輸?shù)接?jì)算機(jī)中，利用圖像識(shí)別技術(shù)，獲得人體的形態(tài)參數(shù)，并根據(jù)人體穴位分布特點(diǎn)，確定人體具體穴位的分布位置。設(shè)定需要按摩的目標(biāo)穴位，執(zhí)行以下的按摩動(dòng)作。

首先在待按摩穴位周圍涂抹按摩液，具體地：所述涂抹裝置D轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸4-9轉(zhuǎn)動(dòng)在抽吸按摩液的狀態(tài)和泵送按摩液的狀態(tài)之間切換；當(dāng)轉(zhuǎn)軸4-9處于抽吸按摩液的狀態(tài)時(shí)，所述第一輸送通道6-1的一端與按摩液瓶3的瓶口連通，該第一輸送通道6-1的另一端與所述按摩液吸管4-10的進(jìn)出液口連通，此時(shí)直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)伸縮桿4-5朝離開(kāi)按摩液吸管4-10內(nèi)腔的方向運(yùn)動(dòng)，從而在按摩液吸管4-10內(nèi)腔中形成負(fù)壓，所述按摩液瓶3中一定量的按摩液順著第一輸送通道6-1進(jìn)入按摩液吸管4-10內(nèi)腔中(參見(jiàn)圖5)；隨后轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸4-9轉(zhuǎn)動(dòng)至泵送按摩液的狀態(tài)，此時(shí)第二輸送通道6-2的一端與按摩液吸管4-10的進(jìn)出液口連通，另一端與第三輸送通道6-3連通，隨后所述直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)伸縮桿4-5朝進(jìn)入按摩液吸管4-10內(nèi)腔的方向運(yùn)動(dòng)，形成泵送效應(yīng)，將按摩液吸管4-10內(nèi)腔中的按摩液通過(guò)所述轉(zhuǎn)軸4-9的第二輸送通道6-2和涂抹滾輪定板2-1的第三輸送通道6-3到達(dá)涂抹滾輪定板2-1的圓弧形凹槽內(nèi)(參見(jiàn)圖6)；而涂抹時(shí)，所述涂抹滾輪2-2在人體皮膚的指定區(qū)域上滾動(dòng)，藏液空間2-7內(nèi)的按摩液進(jìn)入到涂抹滾輪2-2上的藏液槽2-6中，并隨著涂抹滾輪2-2的轉(zhuǎn)動(dòng)而將按摩液帶出，并涂抹到人體皮膚上，使得按摩液被人體吸收。

接著進(jìn)行按摩，按摩裝置A中每個(gè)按摩機(jī)構(gòu)1a的直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)連接板1-4a做直線進(jìn)給運(yùn)動(dòng)，由于所述連接板1-4a與按摩頭固定板1-5a之間通過(guò)所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)4a連接，所述按摩頭固定板1-5a與所述按摩機(jī)構(gòu)固定座2a之間通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)3a連接，按摩組件直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的基座通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)5a連接在按摩機(jī)構(gòu)固定座2a上，因此，所述連接板1-4a作直線運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)按摩頭固定板1-5a以及固定在該按摩頭固定板1-5a上的按摩頭1-8a以第一轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)3a為圓心做弧線運(yùn)動(dòng)，并且每個(gè)按摩機(jī)構(gòu)1中的按摩頭1-8a都可以單獨(dú)作上述圓弧運(yùn)動(dòng)，從而可以選擇特定數(shù)量的按摩頭1-8a完成特定動(dòng)作的按摩，例如，采用單個(gè)按摩頭1-8a工作時(shí)，可以完成按壓、揉、擦等按摩動(dòng)作，當(dāng)采用兩個(gè)或多個(gè)按摩頭1-8a工作時(shí)，可同時(shí)完成兩個(gè)或多個(gè)穴位的壓、揉、擦等按摩動(dòng)作，也可以組合在一起完成“拿”、“捏”等按摩動(dòng)作，從而獲得豐富多樣的按摩動(dòng)作，獲得更好的按摩效果。所述按摩裝置A中的按摩頭1-8a可采用現(xiàn)有的具有按摩效果的按摩儀。

上述為本發(fā)明較佳的實(shí)施方式，但本發(fā)明的實(shí)施方式并不受上述內(nèi)容的限制，其他的任何未背離本發(fā)明的精神實(shí)質(zhì)與原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡(jiǎn)化，均應(yīng)為等效的置換方式，都包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。