本發(fā)明涉及醫(yī)療器械，尤其涉及一種用于放療的定位系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

醫(yī)療器械是指直接或者間接用于人體的儀器、設(shè)備、器具、體外診斷試劑、校準(zhǔn)物、材料以及相關(guān)的物品，主要通過物理方式獲得治療效果，而不是通過藥理學(xué)、免疫學(xué)和代謝的方式獲得，即使有這些方式也只是起輔助作用。醫(yī)療器械主要用于疾病的預(yù)防、診斷、監(jiān)護(hù)、治療和緩解，損傷的診斷、治療、監(jiān)護(hù)、緩解和功能補(bǔ)償?shù)?，生理結(jié)構(gòu)或者生理過程的檢驗、替代、調(diào)節(jié)和支持，生命的支持和維持，妊娠控制；通過對來自人體的樣本進(jìn)行檢查，為醫(yī)療或者診斷目的提供信息。在放射治療中，用于醫(yī)療的機(jī)械手臂能夠?qū)颊咂鸬街渭岸ㄎ蛔饔?，因此要求機(jī)械手臂有多自由度活動能力，結(jié)構(gòu)緊湊，能實現(xiàn)高精度定位。

然而目前市場上用于放射治療的定位系統(tǒng)屬于非垂直定位機(jī)械臂設(shè)備，其懸臂較長，定位精度較低；放療多采用躺姿治療患者，定位精度不高；采用治療頭旋轉(zhuǎn)方式治療，但是治療頭靈活性較低；較大負(fù)載和較長距離的升降容易導(dǎo)致治療點偏離旋轉(zhuǎn)軸心，嚴(yán)重影響治療效果；結(jié)構(gòu)復(fù)雜，不利于檢測及維修。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種用于放療的定位系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)緊湊，可以多自由度活動，且能實現(xiàn)精確定位。

本發(fā)明的目的采用以下技術(shù)方案實現(xiàn)：

一種用于放療的定位系統(tǒng)，包括第一支撐件、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第一底板、升降機(jī)構(gòu)、第二支撐件、第二底板、第一平移機(jī)構(gòu)、第三支撐件、第三底板、第二平移機(jī)構(gòu)、第四支撐件、第四底板、傾斜機(jī)構(gòu)和第五支撐件；旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接于第一支撐件；第一底板連接于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動第一底板繞豎直方向轉(zhuǎn)動；升降機(jī)構(gòu)連接于第一底板，第二支撐件連接于升降機(jī)構(gòu)，升降機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動第二支撐件沿豎直方向移動；第二底板固定連接于第二支撐件，第一平移機(jī)構(gòu)連接于第二底板，第三支撐件連接于第一平移機(jī)構(gòu)，第一平移機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動第三支撐件沿水平方向移動；第三底板固定連接于第三支撐件，第二平移機(jī)構(gòu)連接于第三底板，第四支撐件連接于第二平移機(jī)構(gòu)，第二平移機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動第四支撐件沿水平方向移動，且該方向與第三支撐件移動方向異面相交；第四底板固定連接于第四支撐件，傾斜機(jī)構(gòu)連接于第四底板，第五支撐件連接于傾斜機(jī)構(gòu)，傾斜機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動第五支撐件繞水平方向轉(zhuǎn)動。

優(yōu)選的，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)件和軸承，軸承位于第一支撐件和旋轉(zhuǎn)件之間，第一底板固定連接于旋轉(zhuǎn)件；和/或升降機(jī)構(gòu)包括剪叉裝置，剪叉裝置一端連接于第一底板，另一端連接于第二支撐件；和/或第一平移機(jī)構(gòu)包括第一絲桿，第一絲桿樞接于第二底板，且第一絲桿的中軸線沿水平方向延伸，第三支撐件螺接于第一絲桿；和/或第二平移機(jī)構(gòu)包括第二絲桿，第二絲桿樞接于第三底板，第四支撐件螺接于第三絲桿，且第二絲桿的中軸線與第一絲桿的中軸線異面相交；和/或傾斜機(jī)構(gòu)包括支撐桿，支撐桿的一端固定連接于第四底板，另一端鉸接于第五支撐件。

優(yōu)選的，所述剪叉裝置包括第一剪叉組和第二剪叉組，第一剪叉組連接于第一底板，且其中一側(cè)腳鉸接于第一底板，另一側(cè)腳滑動連接于第一底板；第二剪叉組連接于第一剪叉組，一側(cè)腳鉸接于第二支撐件，另一側(cè)腳滑動連接于第二支撐件。

優(yōu)選的，所述升降結(jié)構(gòu)還包括第一推桿，第一推桿的一端鉸接于第一底板，另一端連接于第二剪叉組，第一推桿用于驅(qū)動剪叉裝置沿豎直方向移動。

優(yōu)選的，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)還包括定位件，軸承包括內(nèi)圈和外圈，外圈緊貼于第二支撐件的內(nèi)壁，內(nèi)圈緊貼于定位件的外壁，且內(nèi)圈與旋轉(zhuǎn)件固定連接。

優(yōu)選的，所述第一平移機(jī)構(gòu)還包括第一螺母、第一滑塊和第一導(dǎo)軌，第一導(dǎo)軌固定連接于第二底板，第一滑塊的一端滑動連接于第一導(dǎo)軌，另一端固定連接于第三支撐件，第一螺母螺接于第一絲桿，第三支撐件固定連接于第一螺母。

優(yōu)選的，所述第二平移機(jī)構(gòu)還包括第二螺母、第二滑塊、第二導(dǎo)軌，第二導(dǎo)軌固定連接于第三底板，第二滑塊的一端滑動連接于第二導(dǎo)軌，另一端固定連接于第四支撐件，第二螺母螺接于第二絲桿，第四支撐件固定連接于第二螺母。

優(yōu)選的，所述傾斜機(jī)構(gòu)還包括第一推桿和第二推桿，第一推桿的一端鉸接于第四底板，另一端鉸接于第五支撐件，第一推桿用于推動第五支撐件圍繞與第三支撐件移動方向平行的方向旋轉(zhuǎn)；第二推桿的一端鉸接于第四底板，另一端鉸接于第五支撐件，第二推桿用于推動第五支撐件圍繞與第四支撐件移動方向平行的方向旋轉(zhuǎn)。

優(yōu)選的，所述用于放療的定位系統(tǒng)還包括法蘭盤，該法蘭盤固定連接于第六支撐件。

優(yōu)選的，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)還包括第一驅(qū)動裝置和第一傳動裝置，第一驅(qū)動裝置通過第一傳動裝置驅(qū)動旋轉(zhuǎn)件；所述升降機(jī)構(gòu)還包括第二驅(qū)動裝置，第一驅(qū)動裝置第一推桿；所述第一平移機(jī)構(gòu)還包括第三驅(qū)動裝置，第三驅(qū)動裝置用于驅(qū)動第一絲桿；所述第二平移機(jī)構(gòu)還包括第四驅(qū)動裝置，第四驅(qū)動裝置用于驅(qū)動第二絲桿；所述傾斜結(jié)構(gòu)還包括第五驅(qū)動裝置和第六驅(qū)動裝置，第五驅(qū)動裝置用于驅(qū)動第二推桿，第六驅(qū)動裝置用于驅(qū)動第三推桿。

相比現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的有益效果在于：

通過在該用于放療的定位系統(tǒng)設(shè)置第一支撐件、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第一底板、升降機(jī)構(gòu)、第二支撐件、第二底板、第一平移機(jī)構(gòu)、第三支撐件、第三底板、第二平移機(jī)構(gòu)、第四支撐件、第四底板、傾斜機(jī)構(gòu)和第五支撐件，最終使第五支撐件具備六個自由度，能夠到達(dá)任意位置，使用更加靈活。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一種用于放療的定位系統(tǒng)的示意圖；

圖2為本發(fā)明一種用于放療的定位系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明一種用于放療的定位系統(tǒng)的升降機(jī)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明一種用于放療的定位系統(tǒng)的第一平移機(jī)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明一種用于放療的定位系統(tǒng)的第二平移機(jī)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明一種用于放療的定位系統(tǒng)的傾斜機(jī)構(gòu)示意圖；

圖中：101、第一支撐件；102、旋轉(zhuǎn)件；103、大齒輪；104、第一軸承；105、定位件；106、第二軸承；107、小齒輪；108、第一減速器；109、第一驅(qū)動裝置；201、第一底板；202、第一剪叉組；203、第二剪叉組；204、第二支撐件；205、第一推桿；206、第二驅(qū)動裝置；301、第二底板；302、第一導(dǎo)軌；303、第一絲桿；304、第三支撐件；305、第一支承座；306、第一滑塊；307、第一螺母；308、第三驅(qū)動裝置；309、第一帶輪；310、第二傳動裝置；401、第三底板；402、第二導(dǎo)軌；403、第二絲桿；404、第四支撐件；405、第二支承座；406、第二滑塊；407、第二螺母；408、第四驅(qū)動裝置；409、第二帶輪；410、第三傳動裝置；501、第四底板；502、第二推桿；503、支撐桿；504、第三推桿；505、第五支撐件；506、第六驅(qū)動裝置；507、第五驅(qū)動裝置；601、法蘭盤。

具體實施方式

下面，結(jié)合附圖以及具體實施方式，對本發(fā)明做進(jìn)一步描述，在不沖突的情況下，以下所述的各實施例、各技術(shù)特征之間可以任何組合成不同的具體實施方式。

如圖1～6所示，一種用于放療的定位系統(tǒng)，包括第一支撐件101、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第一底板201、升降機(jī)構(gòu)、第二支撐件204、第二底板301、第一平移機(jī)構(gòu)、第三支撐件304、第三底板401、第二平移機(jī)構(gòu)、第四支撐件404、第四底板501、傾斜機(jī)構(gòu)和第五支撐件505；旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接于第一支撐件101；第一底板201連接于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動第一底板201繞豎直方向轉(zhuǎn)動；升降機(jī)構(gòu)連接于第一底板201，第二支撐件204連接于升降機(jī)構(gòu)，升降機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動第二支撐件204沿豎直方向移動；第二底板301固定連接于第二支撐件204，第一平移機(jī)構(gòu)連接于第二底板301，第三支撐件304連接于第一平移機(jī)構(gòu)，第一平移機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動第三支撐件304沿水平方向移動；第三底板401固定連接于第三支撐件304，第二平移機(jī)構(gòu)連接于第三底板401，第四支撐件404連接于第二平移機(jī)構(gòu)，第二平移機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動第四支撐件404沿水平方向移動，且該方向與第三支撐件304移動方向異面相交；第四底板501固定連接于第四支撐件404，傾斜機(jī)構(gòu)連接于第四底板501，第五支撐件505連接于傾斜機(jī)構(gòu)，傾斜機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動第五支撐件505繞水平方向轉(zhuǎn)動。

由于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接于第一支撐件101，第一底板201連接于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)驅(qū)動第一底板201繞豎直方向轉(zhuǎn)動，因此第一底板201具備了沿繞豎直方向旋轉(zhuǎn)的自由度；由于升降機(jī)構(gòu)連接于第一底板201，第二支撐件204連接于升降機(jī)構(gòu)，升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動第二支撐件204沿豎直方向移動，因此第二支撐件204同時具備了繞豎直方向旋轉(zhuǎn)和沿豎直方向移動的自由度；由于第二底板301固定連接于第二支撐件204，第一平移機(jī)構(gòu)連接于第二底板301，第三支撐件304連接于第一平移機(jī)構(gòu)，第一平移機(jī)構(gòu)驅(qū)動第三支撐件304沿水平方向移動，因此第三支撐件304具備了繞豎直方向旋轉(zhuǎn)、沿豎直方向移動和沿水平方向移動的自由度；由于第三底板401固定連接于第三支撐件304，第二平移機(jī)構(gòu)連接于第三底板401，第四支撐件404連接于第二平移機(jī)構(gòu)，第二平移機(jī)構(gòu)驅(qū)動第四支撐件404沿水平方向移動，且該方向與第三支撐件304移動方向異面相交，因此第四支撐件404具備了四個自由度，即繞豎直方向旋轉(zhuǎn)、沿豎直方向移動、沿水平方向移動和沿著與第三支撐件304移動方向異面相交的方向移動；由于第四底板501固定連接于第四支撐件404，傾斜機(jī)構(gòu)連接于第四底板501，第五支撐件505連接于傾斜機(jī)構(gòu)，傾斜機(jī)構(gòu)驅(qū)動第五支撐件505繞水平方向轉(zhuǎn)動，因此第五支撐件505具備了六個自由度，即繞豎直方向旋轉(zhuǎn)、沿豎直方向移動、沿水平方向移動、沿著與第三支撐件304移動方向異面相交的方向移動、繞第三支撐件304移動方向旋轉(zhuǎn)和繞第四支撐件404移動方向旋轉(zhuǎn)，可以達(dá)到任意位置。

如圖1～6所示，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)件102和軸承，軸承位于第一支撐件101和旋轉(zhuǎn)件102之間，因此旋轉(zhuǎn)件102可以相對于第一支撐件101作穩(wěn)定的旋轉(zhuǎn)，且噪音低，不會對患者的治療產(chǎn)生不良影響；升降機(jī)構(gòu)可以采用氣缸、液壓機(jī)構(gòu)、齒輪、皮帶或者其它機(jī)構(gòu)進(jìn)行傳動，優(yōu)選為采用剪叉裝置傳動，該剪叉裝置一端連接于第一底板201，另一端連接于第二支撐件204，剪叉裝置沿豎直方向移動，帶動第二支撐件204沿豎直方向運動；第一平移機(jī)構(gòu)可以采用氣缸、液壓機(jī)構(gòu)、齒輪、皮帶或者其它機(jī)構(gòu)進(jìn)行傳動，優(yōu)選為采用絲杠傳動，第一平移機(jī)構(gòu)包括第移絲桿，第一絲桿303樞接于第二底板301，且第一絲桿303的中軸線沿水平方向延伸，第三支撐件304螺接于第一絲桿303，第一絲桿303的中軸線沿水平方向延伸，因此當(dāng)?shù)谝唤z桿303轉(zhuǎn)動時，帶動第三支撐件304沿第一絲桿303的中軸線移動；第二平移機(jī)構(gòu)可以采用氣缸、液壓機(jī)構(gòu)、齒輪、皮帶或者其它機(jī)構(gòu)進(jìn)行傳動，優(yōu)選為采用絲杠傳動，第二平移機(jī)構(gòu)包括第二絲桿403，第二絲桿403樞接于第三底板401，第四支撐件404螺接于第二絲桿403，且第二絲桿403的中軸線與第一絲桿303的中軸線異面相交，優(yōu)選為異面垂直，因此當(dāng)?shù)诙z桿403轉(zhuǎn)動時，帶動第四支撐件404沿第二絲桿403的中軸線移動，傳動精度高且噪音低；傾斜機(jī)構(gòu)包括支撐桿503，支撐桿503的一端固定連接于第四底板501，另一端鉸接于第五支撐件505，因此第五支撐件505可以相對于支撐桿503作任意方向的旋轉(zhuǎn)，優(yōu)選為圍繞與第三支撐件304移動方向平行的方向以及與第四支撐件404移動方向平行的方向旋轉(zhuǎn)；法蘭盤601固定連接于第五支撐件505，法蘭盤601上可以安裝供患者使用的座椅，因此該座椅可以實現(xiàn)六個自由度的靈活運動；或者直接將座椅固定連接于第五支撐件505，同樣該座椅可以實現(xiàn)六個自由度的靈活運動。

如圖2所示，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)還包括第一驅(qū)動裝置109、第一傳動裝置和定位件105，其中第一支撐件101優(yōu)選為圓筒形，旋轉(zhuǎn)件102同樣優(yōu)選為圓筒形，定位件105同樣優(yōu)選為圓筒形，第一驅(qū)動裝置109優(yōu)選為電機(jī)，第一傳動裝置包括第一減速器108、小齒輪107和大齒輪103，軸承優(yōu)選為兩個，包括第一軸承104和第二軸承106，且各軸承包括內(nèi)圈和外圈，外圈緊貼于第一支撐件101的內(nèi)壁，內(nèi)圈緊貼于定位件105的外壁，且內(nèi)圈與旋轉(zhuǎn)件102固定連接，因此旋轉(zhuǎn)件102可以相對于第一支撐件101旋轉(zhuǎn)，同時可以保證旋轉(zhuǎn)件102和第一支撐件101的同軸度，以提高轉(zhuǎn)動的精度，提高工作效率；當(dāng)電機(jī)開啟時，通過第一減速器108、小齒輪107和大齒輪103驅(qū)動旋轉(zhuǎn)件102繞豎直方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，由于采用了軸承，因此轉(zhuǎn)動時噪音較低。

如圖3所示，升降機(jī)構(gòu)還包括第一剪叉組202和第二剪叉組203、第二驅(qū)動裝置206和第一推桿205，第一剪叉組202連接于第一底板201，且其中一側(cè)腳鉸接于第一底板201，另一側(cè)腳滑動連接于第一底板201；第二剪叉組203連接于第一剪叉組202，一側(cè)腳鉸接于第二支撐件204，另一側(cè)腳滑動連接于第二支撐件204，第二驅(qū)動裝置206優(yōu)選為電機(jī)，第一推桿205的一端鉸接于第一底板201，另一端連接于第二剪叉組203，第一推桿205用于驅(qū)動剪叉裝置沿豎直方向移動；由于第一推桿205的一端鉸接于第一底板201，另一端連接于第二剪叉組203，電機(jī)可以驅(qū)動第一推桿205向上伸出，從而推動第二剪叉組203向上運動，進(jìn)而推動第二支撐件204向上運動；電機(jī)同樣可以驅(qū)動第一推桿205向下縮回，從而帶動第二剪叉組203向下運動，進(jìn)而帶動第二支撐件204向下運動，實現(xiàn)沿豎直方向移動的自由度，剪叉裝置升降平穩(wěn)，并能有效縮小縱向尺寸，減小長距離升降造成的誤差，提高總體設(shè)計精度。

如圖4所示，第一平移機(jī)構(gòu)還包括第一螺母307、第一滑塊306、第一導(dǎo)軌302、第三驅(qū)動裝置308、第二傳動裝置310、第一支承座305，第一支承座305用于支承第一絲桿303的兩端，第三驅(qū)動裝置308優(yōu)選為電機(jī)，且該電機(jī)具有第一帶輪309，第二傳動裝置310優(yōu)選為皮帶；第一導(dǎo)軌302固定連接于第二底板301，第一滑塊306的一端滑動連接于第一導(dǎo)軌302，另一端固定連接于第三支撐件304，第一螺母307螺接于第一絲桿303，第三支撐件304固定連接于第一螺母307；當(dāng)電機(jī)開啟時，經(jīng)由第一帶輪309和皮帶帶動第一絲桿303轉(zhuǎn)動，并且經(jīng)由第一螺母307帶動第三支撐件304沿第一絲桿303的中軸線滑動，同時由于第一滑塊306的一端滑動連接于第一導(dǎo)軌302，另一端固定連接于第三支撐件304，因此第三支撐件304帶動第一滑塊306沿第一導(dǎo)軌302滑動，利于減少摩擦阻力，穩(wěn)定地進(jìn)行水平運動，且能夠降低噪音。

如圖5所示，第二平移機(jī)構(gòu)還包括第二螺母407、第二滑塊406、第二導(dǎo)軌402、第四驅(qū)動裝置408、第三傳動裝置410、第二支承座405，第二支承座405用于支承第二絲桿403，第四驅(qū)動裝置408優(yōu)選為電機(jī)，該電機(jī)具有第二帶輪409，第三傳動裝置410優(yōu)選為皮帶；第二導(dǎo)軌402固定連接于第三底板401，第二滑塊406的一端滑動連接于第二導(dǎo)軌402，另一端固定連接于第四支撐件404，第二螺母407螺接于第二絲桿403，第四支撐件404固定連接于第二螺母407，當(dāng)電機(jī)開啟時，經(jīng)由第二帶輪409和皮帶帶動第二絲桿403轉(zhuǎn)動，并且經(jīng)由第二螺母407帶動第四支撐件404沿第二絲桿403的中軸線滑動，同時由于第二滑塊406的一端滑動連接于第二導(dǎo)軌402，另一端固定連接于第四支撐件404，因此第四支撐件404帶動第二滑塊406沿第二導(dǎo)軌402滑動，利于減少摩擦阻力，穩(wěn)定地進(jìn)行水平運動，且能夠降低噪音。

如圖6所示，傾斜機(jī)構(gòu)還包括第二推桿502、第三推桿504、第五驅(qū)動裝置507和第六驅(qū)動裝置506，第二推桿502的一端鉸接于第四底板501，另一端鉸接于第五支撐件505，第二推桿502用于推動第五支撐件505圍繞與第三支撐件304移動方向平行的方向旋轉(zhuǎn)；第三推桿504的一端鉸接于第四底板501，另一端鉸接于第五支撐件505，第三推桿504用于推動第五支撐件505圍繞與第四支撐件404移動方向平行的方向旋轉(zhuǎn)；第五驅(qū)動裝置507用于驅(qū)動第二推桿502，當(dāng)?shù)诙茥U502伸出或者縮回時，驅(qū)動第五支撐件505圍繞與第四支撐件404移動方向平行的方向旋轉(zhuǎn)；第六驅(qū)動裝置506用于驅(qū)動第三推桿504，當(dāng)?shù)谌茥U504伸出或者縮回時，驅(qū)動第五支撐件505圍繞與第四支撐件404移動方向平行的方向旋轉(zhuǎn)。

對本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，可根據(jù)以上描述的技術(shù)方案以及構(gòu)思，做出其它各種相應(yīng)的改變以及形變，而所有的這些改變以及形變都應(yīng)該屬于本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。