本實(shí)用新型涉及一種捶背機(jī)器人，屬于理療器械領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

隨著醫(yī)學(xué)模式的轉(zhuǎn)變，人們對(duì)天然療法的追求顯著增加，按摩捶背椅、按摩捶背床等醫(yī)療器械發(fā)展迅速，然而傳統(tǒng)的按摩椅、按摩床均為被動(dòng)型，按摩方式均為從下往上用力，被按摩者依靠自身的體重實(shí)施按摩，需要被按摩者調(diào)整自身肌肉去“尋找”按摩壓力點(diǎn)，被按摩部位處于自身體重的壓迫之下，無(wú)法放松地接受按摩；除此之外，傳統(tǒng)的按摩椅、按摩床按摩手法單一，不能完成模仿專家的按摩動(dòng)作，一般達(dá)不到治療效果。針對(duì)傳統(tǒng)的按摩椅、按摩床的缺點(diǎn),捶背機(jī)器人可以根據(jù)人體穴位，進(jìn)行智能敲擊，也可以自定義敲擊，同時(shí)也能完成一系列簡(jiǎn)單的按摩。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問(wèn)題，本實(shí)用新型提出一種捶背機(jī)器人，以防止捶背過(guò)程中出現(xiàn)難以定位捶背的現(xiàn)象，另外所設(shè)計(jì)的錘頭與錘柄的彈簧連接機(jī)構(gòu)，可以有效地實(shí)現(xiàn)背部受力平緩柔和，減小了捶背過(guò)程中力度大小不均帶來(lái)的不適感。

基本技術(shù)方案是：

捶背機(jī)器人，其特征在于，所述的捶背機(jī)器人是由椅子、底座、錘頭縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、錘頭橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、錘頭擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的錘頭縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)的絲杠固定于底座上，錘頭橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)固定于錘頭縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩支撐板上，錘頭擺動(dòng)機(jī)構(gòu)與錘頭橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述的錘頭縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)是由絲杠、豎直導(dǎo)杠一、豎直導(dǎo)杠二、絲杠電機(jī)、升降滑臺(tái)、支撐板一、支撐板二組成；絲杠安裝在底座上，豎直導(dǎo)杠一與豎直導(dǎo)杠二固聯(lián)在底座上，絲杠電機(jī)與絲杠連接，并安裝在底座上。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述的錘頭橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)是由橫向?qū)Ц芤?、橫向?qū)Ц芏?、花鍵、齒輪支撐一、齒輪支撐二、齒輪支撐三、齒輪支撐四、滑塊一、滑塊二、兩旋向雙頭螺柱、螺柱驅(qū)動(dòng)電機(jī)組成；橫向?qū)Ц芤?、橫向?qū)Ц芏c兩旋向雙頭螺柱均固定于支撐板一和支撐板二上，花鍵通過(guò)軸承與支撐板一、支撐板二和齒輪支撐一、二、三、四連接，齒輪支撐一和齒輪支撐二焊接在滑塊一上，齒輪支撐三和齒輪支撐四焊接在滑塊二上，滑塊一和滑塊二分別安裝在兩旋向雙頭螺柱的兩側(cè)，橫向?qū)Ц芏┻^(guò)滑塊一和滑塊二；螺柱驅(qū)動(dòng)電機(jī)與兩旋向雙頭螺柱連接。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述的錘頭擺動(dòng)機(jī)構(gòu)是由齒輪一、帶有偏心連接栓頭的齒輪二、齒輪三、帶有偏心連接栓頭的齒輪四、花鍵電機(jī)、錘柄一、錘柄二、錘頭一、錘頭二組成；所述的齒輪一與齒輪二嚙合，齒輪三與齒輪四嚙合；花鍵電機(jī)與花鍵連接，花鍵穿過(guò)齒輪一和齒輪三，齒輪一安裝在齒輪支撐一和齒輪支撐二上，齒輪三安裝在齒輪支撐三和齒輪支撐四上；齒輪二安裝在齒輪支撐一上，齒輪四安裝在齒輪支撐四上；捶柄中間部位開(kāi)槽，上端帶有彈簧，錘柄一和錘柄二分別鉸聯(lián)在帶有偏心連接栓頭的齒輪二和齒輪四上，橫向?qū)Ц芤淮┻^(guò)兩錘柄的中間槽；錘頭一和錘頭二分別通過(guò)彈簧與錘柄一和錘柄二連接。

本發(fā)明的有益效果是：

1. 本實(shí)用新型通過(guò)使用錘頭縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)和錘頭橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了捶背的精確定位，避免了盲目的捶打；

2.本實(shí)用新型通過(guò)使錘頭與錘柄之間通過(guò)彈簧連接，可以有效地實(shí)現(xiàn)背部受力平緩柔和，減小了捶背過(guò)程中力度大小不均帶來(lái)的不適感。；

3.本實(shí)用新型所采用的兩旋向雙頭螺柱，在調(diào)節(jié)兩旋向雙頭螺柱時(shí)，可以使兩個(gè)滑塊同時(shí)向中間擠壓或者同時(shí)向兩端分離，輕易的實(shí)現(xiàn)了捶背的橫向定位，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠。

附圖說(shuō)明

附圖 1，本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖1；

附圖 2，本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖2；

附圖 3，本實(shí)用新型的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、椅子，2、螺柱驅(qū)動(dòng)電機(jī)，3、底座，4絲杠，5、絲杠電機(jī)，6、花鍵，7、升降滑臺(tái)，8、花鍵電機(jī)，9-1、錘頭一，9-2、錘頭二，10-1、彈簧一，10-2、彈簧二，11-1、齒輪一，11-2、帶有偏心栓柱的齒輪二，11-2、齒輪三，11-2、帶有偏心栓柱的齒輪四，13-1、滑塊一，13-2、滑塊二，14、橫向?qū)蚬飧芤唬?5、兩旋向雙頭螺柱，16、橫向?qū)蚬飧芏?7-1、錘柄一，17-2、錘柄二，18-1、豎直導(dǎo)杠一，18-2、豎直導(dǎo)杠二，19-1支撐板一，19-2支撐板二，20-1齒輪支撐一，20-2齒輪支撐二，21-1齒輪支撐三，21-2齒輪支撐四。

具體實(shí)施方式

本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖如圖1、圖2、圖3所示。捶背機(jī)器人組成包括：椅子（1）、底座（3）、錘頭縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、錘頭橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、錘頭擺動(dòng)機(jī)構(gòu)；錘頭縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)的絲杠（4）固定于底座（3）上， 錘頭橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)固定于錘頭縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩支撐板上，錘頭擺動(dòng)機(jī)構(gòu)與錘頭縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。

錘頭縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)是由絲杠（4）、豎直導(dǎo)杠一（18-1）、豎直導(dǎo)杠二（18-2）、絲杠電機(jī)（5）、升降滑臺(tái)（7）、支撐板一（19-1）、支撐板二（19-2）組成；絲杠（4）固定于底座（3）上，豎直導(dǎo)杠一（18-1）與豎直導(dǎo)杠二（18-2）固聯(lián)在底座（3）上，絲杠電機(jī)（5）與絲杠（4）連接，并安裝在底座（3）上。絲杠（4）隨著絲杠電機(jī)（5）的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)升降臺(tái)（7）與絲杠（4）的嚙合傳動(dòng)，升降臺(tái)（7）上升。

錘頭橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)是由橫向?qū)Ц芤唬?6）、橫向?qū)Ц芏?4）、花鍵（6）、齒輪支撐一（20-1）、齒輪支撐二（20-2）、齒輪支撐三（21-1）、齒輪支撐四（21-2）、滑塊一（13-1）、滑塊二（13-2）、兩旋向雙頭螺柱（15）、螺柱驅(qū)動(dòng)電機(jī)（2）組成；橫向?qū)Ц芤唬?6）、橫向?qū)Ц芏?4）與兩旋向雙頭螺柱（15）均固定于支撐板一（19-1）和支撐板二（19-2）上，花鍵（6）通過(guò)軸承與支撐板一（19-1）、支撐板二（19-2）和齒輪支撐一（20-1）、齒輪支撐二（20-2）、齒輪支撐三（21-1）、齒輪支撐四（21-2）連接，齒輪支撐一（20-1）和齒輪支撐二（20-2）焊接在滑塊一（13-1）上，齒輪支撐三（21-1）和齒輪支撐四（21-2）焊接在滑塊二（13-2）上，滑塊一（13-1）和滑塊二（13-2）分別安裝在兩旋向雙頭螺柱（15）的兩側(cè)，橫向?qū)Ц芏?4）穿過(guò)滑塊一（13-1）和滑塊二（13-2）上；螺柱驅(qū)動(dòng)電機(jī)（2）與兩旋向雙頭螺柱（15）連接。

錘頭擺動(dòng)機(jī)構(gòu)是由齒輪一（11-1）、帶有偏心連接栓頭的齒輪二（11-2）、齒輪三（12-1）、帶有偏心連接栓頭的齒輪四（12-2）、花鍵電機(jī)（8）、錘柄一（17-1）、錘柄二（17-2）、錘頭一（9-1）、錘頭二（9-2）組成；所述的齒輪一（11-1）與齒輪二（11-2）嚙合，齒輪三（12-1）與齒輪四（12-2）嚙合；花鍵電機(jī)（8）與花鍵（6）連接，花鍵（6）穿過(guò)齒輪一（11-1）和齒輪三（12-1），齒輪一（11-1）安裝在齒輪支撐一（20-1）和齒輪支撐二（20-2）上，齒輪三（12-1）安裝在齒輪支撐三（21-1）和齒輪支撐四（21-2）上；齒輪二安裝在齒輪支撐一（20-1）上，齒輪四（12-2）安裝在齒輪支撐四（21-2）上；捶柄中間部位開(kāi)槽，上端帶有彈簧，錘錘柄一（17-1）和錘柄二（17-2）分別鉸聯(lián)在帶有偏心連接栓頭的齒輪二（11-2）和齒輪四（12-2）上，橫向?qū)Ц芤唬?6）穿過(guò)兩錘柄的中間槽；錘頭一（9-1）和錘頭二（9-2）分別通過(guò)彈簧與錘柄一（17-1）和錘柄二（17-2）連接。

本實(shí)用新型在使用時(shí)的過(guò)程如下：

在使用前，先將定位捶背機(jī)器人歸于原始位置，及升降滑臺(tái)（7）處于最低端狀態(tài)，滑塊一（13-1）和滑塊二（13-2）處于最遠(yuǎn)距離狀態(tài)。

使用時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)多種運(yùn)動(dòng)方式：

實(shí)施方式一：絲杠電機(jī)（5）驅(qū)動(dòng)絲杠（4），升降滑臺(tái)（7）在與絲杠（4）嚙合運(yùn)動(dòng)下，通過(guò)升降滑臺(tái)（7）的向上運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)錘頭（9）的上下運(yùn)動(dòng)。

實(shí)施方式二：螺柱電機(jī)（2）通過(guò)驅(qū)動(dòng)兩旋向雙頭螺柱（15）動(dòng)作，使滑塊一（13-1）和滑塊二（13-2）橫向接近或分離，此時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)錘頭（9）的橫向運(yùn)動(dòng)。

實(shí)施方式三：花鍵電機(jī)（8）通過(guò)驅(qū)動(dòng)花鍵（6）動(dòng)作，花鍵（6）帶動(dòng)齒輪一（12-1）和齒輪三（13-1）運(yùn)動(dòng)，帶有偏心連接栓頭的齒輪二（12-2）和齒輪四（13-2）發(fā)生嚙合動(dòng)作，此時(shí)可實(shí)現(xiàn)錘頭（9）前后捶打運(yùn)動(dòng)

實(shí)施方式一、實(shí)施方式二、實(shí)施方式三配合動(dòng)作，可以完成不同定位的捶背要求。

以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理和主要特征。本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書(shū)描述的只是發(fā)明的原理，在不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍的前提下，本實(shí)用新型還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些發(fā)明和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型范圍內(nèi)。