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一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人的制作方法

文檔序號:12751810閱讀:359來源:國知局
一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人的制作方法與工藝

本實用新型涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域,特別涉及一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人。



背景技術(shù):

康復(fù)治療是一門促進傷患者和殘疾人身心功能康復(fù)的新的治療學(xué)科,也是一門新的技術(shù)專業(yè)。它的目的是使人們能夠盡可能地恢復(fù)日常生活、學(xué)習(xí)、工作和勞動,以及社會生活的能力,融入社會,改善生活質(zhì)量。

傳統(tǒng)的康復(fù)訓(xùn)練一般由多名專業(yè)的醫(yī)務(wù)人員協(xié)助患者完成腿部及軀干的練習(xí)。醫(yī)護人員不僅勞動強度大,而且很難保證穩(wěn)定持續(xù)性運動訓(xùn)練。為解決上述技術(shù)問題,目前提供了一種專門用于患者對下肢進行康復(fù)訓(xùn)練的機器人,在使用時,患者依靠機器人實現(xiàn)站立,并通過機器人的動作實現(xiàn)對患者腿部的運動訓(xùn)練,從而達到幫助患者恢復(fù)下肢體的運動機能。但是,目前該下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人結(jié)構(gòu)較為單一,患者不能根據(jù)康復(fù)訓(xùn)練的不同階段進行選擇不同的康復(fù)模式進行訓(xùn)練,且現(xiàn)有的下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人只能保證患者豎直站立,而對于不同康復(fù)階段的患者,尤其是康復(fù)階段初期的患者而言,難以控制豎直站立平衡容易摔倒造成二次傷害。



技術(shù)實現(xiàn)要素:

本實用新型的主要任務(wù)是為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷,提供一種用于關(guān)節(jié)活動度和協(xié)調(diào)性等方面的康復(fù)訓(xùn)練,控制原理簡單,易于操作,適合場合廣泛,可根據(jù)不同康復(fù)階段選擇不同模式進行訓(xùn)練的下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人。

本實用新型通過下述技術(shù)方案實現(xiàn):

一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人,其包括控制面板、機箱主體組件和依次連接的驅(qū)動部組件、驅(qū)動臂組件、從動臂組件、踝關(guān)節(jié)組件和小腿組件,所述控制面板設(shè)置在所述機箱主體組件上,所述驅(qū)動部組件設(shè)置在機箱主體組件內(nèi),所述驅(qū)動部組件包括髖關(guān)節(jié)電機和減速器,用于驅(qū)動所述驅(qū)動臂組件控制髖關(guān)節(jié)運動,驅(qū)動臂組件包括驅(qū)動臂,驅(qū)動臂一端與所述減速器的輸出軸連接,另一端與所述從動臂組件可轉(zhuǎn)動連接;

所述從動臂組件內(nèi)設(shè)有從動臂組件一、從動臂組件二和從動臂組件三,所述從動臂組件一包括膝關(guān)節(jié)電機和膝關(guān)節(jié)同步帶,用于驅(qū)動從動臂組件控制膝關(guān)節(jié)運動,所述從動臂組件二包括踝關(guān)節(jié)伸曲電機二和踝關(guān)節(jié)伸曲同步帶,用于驅(qū)動踝關(guān)節(jié)組件控制踝關(guān)節(jié)伸直或者彎曲,所述從動臂組件三包括小腿電機和小腿同步帶,用于驅(qū)動小腿組件控制小腿運動。

所述踝關(guān)節(jié)組件設(shè)有從動臂組件四,所述從動臂組件四包括踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)電機和踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)同步帶,用于驅(qū)動踝關(guān)節(jié)組件控制踝關(guān)節(jié)內(nèi)旋或者外旋。

所述踝關(guān)節(jié)伸曲同步帶包括踝關(guān)節(jié)伸曲主帶輪、踝關(guān)節(jié)伸曲從帶輪以及踝關(guān)節(jié)伸曲轉(zhuǎn)軸,小腿同步帶包括小腿主帶輪、小腿從帶輪以及小腿轉(zhuǎn)軸,所述踝關(guān)節(jié)伸曲轉(zhuǎn)軸和小腿轉(zhuǎn)軸同軸心,所述踝關(guān)節(jié)組件包括腳掌支座以及與腳掌支座連接的腳掌支架,所述腳掌支座與所述踝關(guān)節(jié)伸曲轉(zhuǎn)軸連接,所述小腿組件包括小腿支座以及與小腿支座連接的小腿托架,所述小腿支座與所述小腿轉(zhuǎn)軸連接。

所述踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)同步帶包括踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)主帶輪、踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)從帶輪以及踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸,所述踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸與腳掌支架連接,所述踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸的軸線與所述踝關(guān)節(jié)伸曲轉(zhuǎn)軸的軸線相垂直。

所述踝關(guān)節(jié)伸曲電機與踝關(guān)節(jié)伸曲同步帶之間、所述小腿電機與小腿同步帶之間均設(shè)有蝸輪蝸桿傳動機構(gòu)。

所述小腿支座與小腿托架連接處設(shè)有小腿托架置換裝置。

所述踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸與腳掌支架連接處設(shè)有腳掌支架置換裝置。

所述腳掌支座內(nèi),位于踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)主帶輪與踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)從帶輪之間設(shè)有立柱,所述踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)從帶輪端面上間隔設(shè)有限位塊,所述立柱與所述限位塊形成限位裝置,用于控制踝關(guān)節(jié)組件內(nèi)旋或者外旋的旋轉(zhuǎn)角度。

所述下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人還包括用于推拉髖關(guān)節(jié)的髖關(guān)節(jié)推拉電機、用于推拉膝關(guān)節(jié)的膝關(guān)節(jié)推拉電機和用于推拉踝關(guān)節(jié)的踝關(guān)節(jié)推拉電機。

本實用新型有益效果:本實用新型用于關(guān)節(jié)活動度和協(xié)調(diào)性等方面的康復(fù)訓(xùn)練,控制原理簡單,易于操作,適合場合廣泛,可根據(jù)不同康復(fù)階段選擇不同模式進行訓(xùn)練。

附圖說明

圖1為本實用新型一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人的主視結(jié)構(gòu)圖;

圖2為本實用新型一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人的右視結(jié)構(gòu)圖;

圖3為本實用新型一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人的俯視結(jié)構(gòu)圖;

圖4為本實用新型一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人的立體結(jié)構(gòu)圖;

圖5為圖4的A部放大圖;

圖6為本實用新型一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人的爆炸結(jié)構(gòu)圖;

其中:1-控制面板,2-機箱主體組件,3-驅(qū)動部組件,4-驅(qū)動臂組件,5-從動臂組件,6-從動臂組件一,7-從動臂組件二,8-從動臂組件三,9-踝關(guān)節(jié)組件,10-從動臂組件四,11-小腿組件,12-小腿托架置換裝置,13-腳 掌支架置換裝置,14-立柱,15-限位塊,16-病人,17-病床;

具體實施方式

如圖1至6所示,一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人,其包括控制面板1、機箱主體組件2和依次連接的驅(qū)動部組件3、驅(qū)動臂組件4、從動臂組件5、踝關(guān)節(jié)組件9和小腿組件11,控制面板1設(shè)置在機箱主體組件2上,驅(qū)動部組件3設(shè)置在機箱主體組件2內(nèi),驅(qū)動部組件3包括髖關(guān)節(jié)電機31和減速器32,用于驅(qū)動驅(qū)動臂組件4控制髖關(guān)節(jié)運動,驅(qū)動臂組件4包括驅(qū)動臂,驅(qū)動臂一端與減速器32的輸出軸連接,另一端與從動臂組件5可轉(zhuǎn)動連接;其中,驅(qū)動部組件3與驅(qū)動臂組件4連接處為仿人髖關(guān)節(jié),驅(qū)動臂組件4與從動臂組件5連接處為仿人膝關(guān)節(jié),從動臂組件5與踝關(guān)節(jié)組件9仿人踝關(guān)節(jié);

從動臂組件5內(nèi)設(shè)有從動臂組件一6、從動臂組件二7和從動臂組件三8,從動臂組件一6包括膝關(guān)節(jié)電機61、減速器和膝關(guān)節(jié)同步帶62,用于驅(qū)動從動臂組件5控制膝關(guān)節(jié)運動,從動臂組件二7包括踝關(guān)節(jié)伸曲電機71和踝關(guān)節(jié)伸曲同步帶72,用于驅(qū)動踝關(guān)節(jié)組件9控制踝關(guān)節(jié)伸直或者彎曲,從動臂組件三8包括小腿電機81和小腿同步帶82,用于驅(qū)動小腿組件11控制小腿運動。

進一步地,踝關(guān)節(jié)組件9設(shè)有從動臂組件四10,從動臂組件四10包括踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)電機101和踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)同步帶102,用于驅(qū)動踝關(guān)節(jié)組件9控制踝關(guān)節(jié)內(nèi)旋或者外旋。

進一步地,踝關(guān)節(jié)伸曲同步帶72包括踝關(guān)節(jié)伸曲主帶輪、踝關(guān)節(jié)伸曲從帶輪以及踝關(guān)節(jié)伸曲轉(zhuǎn)軸722,小腿同步帶82包括小腿主帶輪、小腿從帶輪以及小腿轉(zhuǎn)軸822,踝關(guān)節(jié)伸曲轉(zhuǎn)軸722和小腿轉(zhuǎn)軸822同軸心,踝關(guān)節(jié)組件 9包括腳掌支座91以及與腳掌支座91連接的腳掌支架92,腳掌支座91與踝關(guān)節(jié)伸曲轉(zhuǎn)軸722連接,小腿組件11包括小腿支座111以及與小腿支座111連接的小腿托架112,小腿支座111與小腿轉(zhuǎn)軸822連接。

進一步地,踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)同步帶102包括踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)主帶輪、踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)從帶輪以及踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸1022,踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸1022與腳掌支架92連接,踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸1022的軸線與踝關(guān)節(jié)伸曲轉(zhuǎn)軸722的軸線相垂直。

進一步地,踝關(guān)節(jié)伸曲電機71與踝關(guān)節(jié)伸曲同步帶72之間、小腿電機81與小腿同步帶82之間均設(shè)有蝸輪蝸桿傳動機構(gòu)。

進一步地,小腿支座111與小腿托架112連接處設(shè)有小腿托架置換裝置12。通過小腿托架置換裝置12將小腿托架112旋轉(zhuǎn)180°即可實現(xiàn)右腳更換左腳進行康復(fù)訓(xùn)練。

進一步地,踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸1022與腳掌支架92連接處設(shè)有腳掌支架置換裝置13。腳掌支座91旋轉(zhuǎn)180°后再通過腳掌支架置換裝置13將腳掌支架92旋轉(zhuǎn)180°即可實現(xiàn)右腳更換左腳進行康復(fù)訓(xùn)練。

進一步地,腳掌支座91內(nèi),位于踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)主帶輪與踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)從帶輪之間設(shè)有立柱14,踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)從帶輪端面上間隔設(shè)有限位塊15,立柱14與限位塊15形成限位裝置,用于控制踝關(guān)節(jié)組件9內(nèi)旋或者外旋的旋轉(zhuǎn)角度。

進一步地,下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人還包括用于推拉髖關(guān)節(jié)的髖關(guān)節(jié)推拉電機、用于推拉膝關(guān)節(jié)的膝關(guān)節(jié)推拉電機和用于推拉踝關(guān)節(jié)的踝關(guān)節(jié)推拉電機。

本實用新型中,病人16躺在病床17,改變以往站立訓(xùn)練模式,避免了患者站立時無法控制平衡力度,避免患者摔倒,造成的二次摔倒,且可根據(jù)不同康復(fù)階段通過控制面板1選擇不同模式進行訓(xùn)練。

康復(fù)訓(xùn)練模式1通過踝關(guān)節(jié)伸曲電機71,實現(xiàn)踝關(guān)節(jié)伸直或者彎曲。

康復(fù)訓(xùn)練模式2通過踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)電機101,實現(xiàn)踝關(guān)節(jié)內(nèi)旋或者外旋。

康復(fù)訓(xùn)練模式3通過髖關(guān)節(jié)電機31、膝關(guān)節(jié)電機61、小腿電機81和踝關(guān)節(jié)伸曲電機71;

實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)伸直踝關(guān)節(jié)同時伸直,或;

實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)伸直踝關(guān)節(jié)同時彎曲,或;

實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)彎曲踝關(guān)節(jié)同時伸直,或;

實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)彎曲踝關(guān)節(jié)同時彎曲。

康復(fù)訓(xùn)練模式4通過髖關(guān)節(jié)電機31、膝關(guān)節(jié)電機61、小腿電機81和踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)電機101;

實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)伸直踝關(guān)節(jié)同時內(nèi)旋,或;

實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)伸直踝關(guān)節(jié)同時外旋,或;

實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)彎曲踝關(guān)節(jié)同時內(nèi)旋,或;

實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)彎曲踝關(guān)節(jié)同時外旋。

康復(fù)訓(xùn)練模式5通過踝關(guān)節(jié)推拉電機;

實現(xiàn)踝關(guān)節(jié)放松時踝關(guān)節(jié)向內(nèi)側(cè)運動,或;

實現(xiàn)踝關(guān)節(jié)放松時踝關(guān)節(jié)向外側(cè)運動,或;

康復(fù)訓(xùn)練模式6通過踝關(guān)節(jié)伸曲電機71和踝關(guān)節(jié)推拉電機;

實現(xiàn)踝關(guān)節(jié)伸直時踝關(guān)節(jié)向內(nèi)側(cè)運動,或;

實現(xiàn)踝關(guān)節(jié)伸直時踝關(guān)節(jié)向外側(cè)運動,或;

實現(xiàn)踝關(guān)節(jié)彎曲時踝關(guān)節(jié)向內(nèi)側(cè)運動,或;

實現(xiàn)踝關(guān)節(jié)彎曲時踝關(guān)節(jié)向外側(cè)運動。

康復(fù)訓(xùn)練模式7通過小腿推拉電機;

實現(xiàn)小腿向外側(cè)運動,或;

實現(xiàn)小腿向內(nèi)側(cè)運動。

康復(fù)訓(xùn)練模式8通過髖關(guān)節(jié)電機31、膝關(guān)節(jié)61、小腿電機81、踝關(guān)節(jié)伸曲電機71和小腿推拉電機;

實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)伸直踝關(guān)節(jié)同時伸直同時小腿向內(nèi)側(cè)運動,或;

實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)伸直踝關(guān)節(jié)同時伸直同時小腿向外側(cè)運動,或;

實現(xiàn).髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)伸直踝關(guān)節(jié)同時彎曲同時小腿向內(nèi)側(cè)運動,或;

實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)伸直踝關(guān)節(jié)同時彎曲同時小腿向外側(cè)運動,或;

實現(xiàn).髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)彎曲時踝關(guān)節(jié)同時彎曲同時小腿向內(nèi)側(cè)運動,或;

實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)彎曲時踝關(guān)節(jié)同時彎曲同時小腿向外側(cè)運動,或;

實現(xiàn).髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)彎曲時踝關(guān)節(jié)同時伸直同時小腿向內(nèi)側(cè)運動,或;

實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)彎曲時踝關(guān)節(jié)同時伸直同時小腿向外側(cè)運動。

康復(fù)訓(xùn)練模式9通過髖關(guān)節(jié)電機31、膝關(guān)節(jié)電機61、小腿電機81、踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)電機101和小腿推拉電機;

實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)伸直踝關(guān)節(jié)同時內(nèi)旋同時小腿向內(nèi)側(cè)運動,或;

實現(xiàn).髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)伸直踝關(guān)節(jié)同時內(nèi)旋同時小腿向外側(cè)運動,或;

實現(xiàn).髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)伸直踝關(guān)節(jié)同時外旋同時小腿向內(nèi)側(cè)運動,或;

實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)伸直踝關(guān)節(jié)同時外旋同時小腿向外側(cè)運動,或;

實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)彎曲時踝關(guān)節(jié)同時內(nèi)旋同時小腿向內(nèi)側(cè)運動,或;

實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)彎曲時踝關(guān)節(jié)同時內(nèi)旋同時小腿向外側(cè)運動,或;

實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)彎曲時踝關(guān)節(jié)同時外旋同時小腿向內(nèi)側(cè)運動,或;

實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)彎曲時踝關(guān)節(jié)同時外旋同時小腿向外側(cè)運動。

康復(fù)訓(xùn)練模式10通過膝關(guān)節(jié)推拉電機;

實現(xiàn)踝關(guān)節(jié)放松時膝關(guān)節(jié)向內(nèi)運動,或;

實現(xiàn)踝關(guān)節(jié)放松時膝關(guān)節(jié)向外運動,或;

實現(xiàn)踝關(guān)節(jié)伸直時膝關(guān)節(jié)向內(nèi)運動,或;

實現(xiàn)踝關(guān)節(jié)伸直時膝關(guān)節(jié)向外運動。

康復(fù)訓(xùn)練模式11通過髖關(guān)節(jié)電機31、膝關(guān)節(jié)電機61、小腿電機81、踝關(guān)節(jié)伸曲電機71和膝關(guān)節(jié)推拉電機;

實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)伸直踝關(guān)節(jié)同時伸直同時膝關(guān)節(jié)向內(nèi)側(cè)運動,或;

實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)伸直踝關(guān)節(jié)同時伸直同時膝關(guān)節(jié)向外側(cè)運動,或;

實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)伸直踝關(guān)節(jié)同時彎曲同時膝關(guān)節(jié)向內(nèi)側(cè)運動,或;

實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)伸直踝關(guān)節(jié)同時彎曲同時膝關(guān)節(jié)向外側(cè)運動,或;

實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)彎曲時踝關(guān)節(jié)同時彎曲同時膝關(guān)節(jié)向內(nèi)側(cè)運動,或;

實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)彎曲時踝關(guān)節(jié)同時彎曲同時膝關(guān)節(jié)向外側(cè)運動,或;

實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)彎曲時踝關(guān)節(jié)同時伸直同時膝關(guān)節(jié)向內(nèi)側(cè)運動,或;

實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)彎曲時踝關(guān)節(jié)同時伸直同時膝關(guān)節(jié)向外側(cè)運動,或;

康復(fù)訓(xùn)練模式12通過髖關(guān)節(jié)電機31、膝關(guān)節(jié)電機61、小腿電機81、踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)電機101和膝關(guān)節(jié)推拉電機,

實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)伸直踝關(guān)節(jié)同時內(nèi)旋同時膝關(guān)節(jié)向內(nèi)側(cè)運動,或;

實現(xiàn)實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)伸直踝關(guān)節(jié)同時內(nèi)旋同時膝關(guān)節(jié)向外側(cè)運動,或;

實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)伸直踝關(guān)節(jié)同時外旋同時膝關(guān)節(jié)向內(nèi)側(cè)運動,或;

實現(xiàn)實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)伸直踝關(guān)節(jié)同時外旋同時膝關(guān)節(jié)向外側(cè)運動,或;

實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)彎曲踝關(guān)節(jié)同時內(nèi)旋同時膝關(guān)節(jié)向內(nèi)側(cè)運動,或;

實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)彎曲踝關(guān)節(jié)同時內(nèi)旋同時膝關(guān)節(jié)向外側(cè)運動,或;

實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)彎曲踝關(guān)節(jié)同時外旋同時膝關(guān)節(jié)向內(nèi)側(cè)運動,或;

實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)彎曲時膝關(guān)節(jié)彎曲踝關(guān)節(jié)同時外旋同時膝關(guān)節(jié)向外側(cè)運動。

本實用新型有益效果:本實用新型用于關(guān)節(jié)活動度和協(xié)調(diào)性等方面的康復(fù)訓(xùn)練,控制原理簡單,易于操作,適合場合廣泛,可根據(jù)不同康復(fù)階段選擇不同模式進行訓(xùn)練。

以上結(jié)合實施例和說明書附圖對本實用新型的技術(shù)方案進行了詳細(xì)闡述,應(yīng)該說明的是,本實用新型的保護范圍包括但并不限于上述實施例,說明書附圖中所涉及的圖形也只是本實用新型創(chuàng)意的若干種具體體現(xiàn),所述技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員還可以在此基礎(chǔ)上做出具備其他外觀或結(jié)構(gòu)的具體實施例,任何不脫離本實用新型創(chuàng)新理念的簡單變形或等同替換,均涵蓋于本實用新型,屬于本實用新型的保護范圍。

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