本實(shí)用新型涉及醫(yī)療機(jī)器人領(lǐng)域，特別應(yīng)用于CT、超聲、磁共振成像設(shè)備下的乳腺介入手術(shù)中。

背景技術(shù)：

乳腺癌介入治療手術(shù)主要是基于CT，超聲或核磁共振成像，相對而言核磁共振成像具有非常高的軟組織分辨本領(lǐng)和精確度，且沒有電離輻射，對病人和醫(yī)生都沒有傷害。由于核磁共振儀的空間狹小，掃描圖像完成后需要患者退出掃描儀才能手術(shù)，這不僅增加了手術(shù)時間，使醫(yī)生產(chǎn)生疲勞，并且容易因退出過程中的震動或者患者的身體動作而影響手術(shù)的準(zhǔn)確性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對上述問題，本實(shí)用新型解決的技術(shù)問題是提供一種可以在核磁環(huán)境下使用的乳腺介入手術(shù)裝置，乳腺介入手術(shù)裝置可以在核磁共振儀的狹小空間內(nèi)根據(jù)醫(yī)生的設(shè)定自動完成乳腺活檢手術(shù)和粒子植入手術(shù)，能夠有效提高手術(shù)精度、效率，安全性，減少醫(yī)生的勞動強(qiáng)度。

本實(shí)用新型是通過如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種核磁兼容乳腺介入手術(shù)裝置，包括平移模塊、定位模塊，穿刺模塊和乳腺夾持模塊，其特征在于：所述的平移模塊主要由支撐架、平移板、齒條、齒輪、齒輪軸、滾輪組成、平移板后側(cè)與齒條、滾輪通過螺栓螺母連接在一起，平移板前側(cè)與滾輪通過螺栓螺母連接在一起，支撐架底板有方形凹槽，并通過滾輪與平移板滑動連接，齒輪通過齒輪軸與支撐架底板圓形凹槽內(nèi)的推力球軸承連接，齒輪與齒條嚙合，所述的定位模塊主要滑塊、螺紋絲杠、滑板、圓形滑軌、剪叉機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)盤、從皮帶輪、主轉(zhuǎn)動軸、主皮帶輪、從轉(zhuǎn)動軸、滾輪組成，圓形滑軌(9)通過螺釘與平移板固定連接，滾輪通過螺栓螺母與滑板連接，滑板與圓形滑軌(9)通過滾輪滑動連接，滑板一側(cè)方形凹槽內(nèi)放置螺紋絲杠，螺紋絲杠通過滑塊與剪叉機(jī)構(gòu)底部后端連接，剪叉機(jī)構(gòu)底部前端與滑板固接，轉(zhuǎn)盤、從皮帶輪與從轉(zhuǎn)動軸過盈連接，從轉(zhuǎn)動軸通過推力球軸承連接在平移板上，轉(zhuǎn)盤與滑板固定連接，主皮帶輪與主轉(zhuǎn)動軸過盈連接，主轉(zhuǎn)動軸通過推力球軸承連接在平移板上，主皮帶輪和從皮帶輪之間的圓形滑軌中有一個方形口，主皮帶輪和從皮帶輪之間通過同步帶連接，所述的穿刺模塊主要由穿刺針、滑臺轉(zhuǎn)軸、滑臺組成，滑臺轉(zhuǎn)軸與剪叉機(jī)構(gòu)頂部轉(zhuǎn)動連接，滑臺底部固接在滑臺轉(zhuǎn)軸上，穿刺針固定在滑臺上，所述的乳腺夾持模塊主要由限位板、雙向絲杠、擋板支架、端蓋、擋板A、支撐軌、擋板B組成，四個擋板支架通過螺釘固定在平移板上，擋板支架成四邊形放置，其中兩個擋板支架之間放置雙向絲杠并通過端蓋及螺釘固定軸向位移，另兩個擋板支架之間放置支撐軌并通過端蓋及螺釘固定軸向位移，所述的兩個限位板分別橫向固定到兩對擋板支架上的兩側(cè)，所述的擋板A連接在雙向絲杠和支撐軌的一側(cè)，擋板B放置在雙向絲杠和支撐軌的另一側(cè)。

附圖說明

為了易于說明，本實(shí)用新型由下述的具體實(shí)施及附圖作以詳細(xì)描述。

附圖1：本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖2：本實(shí)用新型的主視圖。

其中：1.支撐架；2.限位板；3.雙向絲杠；4.穿刺針；5.擋板支架；6.滑塊；7. 螺紋絲杠；8. 滑板；9. 圓形滑軌；10. 剪叉機(jī)構(gòu)；11.滑臺轉(zhuǎn)軸；12. 轉(zhuǎn)盤；13.從皮帶輪；14.主轉(zhuǎn)動軸；15.主皮帶輪；16.平移板；17.齒條；18.齒輪；19.齒輪軸；20. 從轉(zhuǎn)動軸；21.端蓋；22.滑臺；23.擋板A；24.支撐軌；25.擋板B；26.滾輪。

具體實(shí)施方式：

下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說明。

如圖1所示，本實(shí)用新型的一種核磁兼容乳腺介入手術(shù)裝置，包括平移模塊、定位模塊，穿刺模塊和乳腺夾持模塊。平移模塊主要由支撐架1、平移板16、齒條17、齒輪18、齒輪軸19、滾輪26組成，平移板16后側(cè)與齒條17、滾輪26通過螺栓螺母連接在一起，平移板16前側(cè)與滾輪26通過螺栓螺母連接在一起，支撐架1底板有方形凹槽并通過滾輪26與平移板16滑動連接，齒輪18通過齒輪軸19與支撐架1底板圓形凹槽內(nèi)的推力球軸承連接，齒輪18與齒條17嚙合，齒輪軸19通過軟軸與電機(jī)A連接，通過驅(qū)動電機(jī)A帶動齒輪18齒條17傳動從而使平移板16在支撐板內(nèi)滑動，使定位模塊、穿刺模塊和乳腺夾持模塊處于患者患病組織的正下方。

定位模塊主要由滑塊6、螺紋絲杠7、滑板8、圓形滑軌9、剪叉機(jī)構(gòu)10、轉(zhuǎn)盤12、從皮帶輪13、主轉(zhuǎn)動軸14、主皮帶輪15、從轉(zhuǎn)動軸20、滾輪26組成，圓形滑軌9通過螺釘與平移板16固定連接，滾輪26通過螺釘螺母與滑板8連接，滑板8與圓形滑軌9通過滾輪26滑動連接，滑板8一側(cè)方形凹槽內(nèi)放置螺紋絲杠7，螺紋絲杠7上放置滑塊6，螺紋絲杠7與剪叉機(jī)構(gòu)10底部之間有連接槽，滑塊6與剪叉機(jī)構(gòu)10底部后端連接，剪叉機(jī)構(gòu)10底部前端與滑板8固接，電機(jī)B通過軟軸與螺紋絲杠7連接，通過驅(qū)動電機(jī)B轉(zhuǎn)動螺紋絲杠7使滑快帶動剪叉機(jī)構(gòu)10上面的穿刺模塊上升或下降到合適的位置。轉(zhuǎn)盤12、從皮帶輪13與從轉(zhuǎn)動軸20過盈連接，從轉(zhuǎn)動軸20通過推力球軸承連接在平移板16上，轉(zhuǎn)盤12與滑板8固定連接，主皮帶輪15與主轉(zhuǎn)動軸14過盈連接，主轉(zhuǎn)動軸14通過推力球軸承連接在平移板16上，主皮帶輪15和從皮帶輪13之間的圓形滑軌9中有一個方形口，主皮帶輪15和從皮帶輪13之間通過同步帶連接，主轉(zhuǎn)動軸14與電機(jī)D通過軟軸連接，通過驅(qū)動電機(jī)D可以使轉(zhuǎn)盤12帶動滑板8圍繞滑軌轉(zhuǎn)動。

穿刺模塊主要由穿刺針4、滑臺轉(zhuǎn)軸11、滑臺22組成，滑臺轉(zhuǎn)軸11與剪叉機(jī)構(gòu)10頂部轉(zhuǎn)動連接，滑臺22底部固接在滑臺轉(zhuǎn)軸11上，穿刺針4固定在滑臺22上，電機(jī)C通過軟軸與滑臺轉(zhuǎn)軸11連接，通過驅(qū)動電機(jī)C轉(zhuǎn)動滑臺轉(zhuǎn)軸11使滑臺22和穿刺針4做俯仰運(yùn)動，電機(jī)F通過軟軸與滑臺22連接，調(diào)整進(jìn)針位移，電機(jī)G驅(qū)動活檢針。

乳腺夾持模塊主要由限位板2、雙向絲杠3、擋板支架5、端蓋21、擋板A 23、支撐軌24、擋板B 25組成，四個擋板支架5分別通過螺釘固定在平移板16上，擋板支架5成四邊形放置，其中兩個擋板支架5之間放置雙向絲杠3并通過端蓋21及螺釘固定其軸向位移，另兩個擋板支架5之間放置支撐軌24并通過端蓋21及螺釘固定其軸向位移，兩個限位板2分別橫向固定到兩對擋板支架5上的兩側(cè)，防止擋板支架5因擋板的重力而產(chǎn)生變形。擋板A 23與擋板B 25的結(jié)構(gòu)鏡像對稱，但是一側(cè)是光孔，一側(cè)是螺紋旋向相反的孔，雙向絲杠3是兩側(cè)螺紋長度相同但旋向方向相反，擋板A 23連接在雙向絲杠3和支撐軌24的一側(cè)，擋板B 25放置在雙向絲杠3和支撐軌24的另一側(cè)。電機(jī)E通過軟軸與雙向絲杠3連接，通過驅(qū)動電機(jī)E帶動雙向絲杠3旋轉(zhuǎn)，從而使擋板A 23和擋板B 25同時向里或向外移動。

手術(shù)前：先通過驅(qū)動電機(jī)A使平移板16上的定位模塊、乳腺夾持模塊和穿刺模塊處于患者患病組織一側(cè)的支撐架1方孔下方，將定位模塊、乳腺夾持模塊和穿刺模塊都驅(qū)動到初始位置，患者俯臥在支撐架1上，患者乳腺組織呈自然下垂?fàn)顟B(tài)位于支撐架1的兩個方孔內(nèi)。然后將患者和核磁兼容的乳腺介入手術(shù)裝置送入核磁成像儀內(nèi)。

手術(shù)中：首先驅(qū)動與雙向絲杠3連接的電機(jī)E，調(diào)整擋板A 23和擋板B 25到合適的位置，穩(wěn)定乳腺組織查看病灶點(diǎn)具體位置。然后驅(qū)動電機(jī)D使轉(zhuǎn)盤12帶動滑板8旋轉(zhuǎn)到水平面內(nèi)離病灶點(diǎn)最近的方位，再驅(qū)動電機(jī)B，通過旋轉(zhuǎn)螺紋絲杠7帶動剪叉機(jī)構(gòu)10升降到垂直方向合適的位置，同時驅(qū)動電機(jī)C旋轉(zhuǎn)滑臺轉(zhuǎn)軸11調(diào)整活檢針的俯仰角，使針活檢針對準(zhǔn)病灶點(diǎn)。最后驅(qū)動電機(jī)F使滑臺上的活檢針移動到患者乳腺組織內(nèi)，在驅(qū)動電機(jī)G讓活檢針取出組織。

以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理和主要特征和本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)。本實(shí)施方式只是對本專利的示例性說明，并不限定它的保護(hù)范圍，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以對其局部進(jìn)行改變，只要沒有超出本專利的精神實(shí)質(zhì)，都在本專利的保護(hù)范圍內(nèi)。