本發(fā)明屬于醫(yī)療器械領域，涉及一種特別適用于顳下頜關節(jié)紊亂綜合征患者的下頜康復機器人。

背景技術：

顳下頜關節(jié)紊亂綜合征（TMD）是下頜運動障礙常見形式之一，發(fā)病原因不明，具有多重致病因素，WHO將其列入影響人類健康的第四位口腔流行病。下頜的無障礙運動是保障人類吞咽、歌唱、交流以及打鼾等動作的順利進行的前提，下頜疾病的早日康復可以大大改善患者的生活質(zhì)量。傳統(tǒng)的治療方法需要治療師根據(jù)患者病情、病因等因素，反復地對患者下頜進行重復訓練動作，康復效果及時間更多的取決于醫(yī)師的從醫(yī)經(jīng)驗。由此可見，一款安全、有效、能夠?qū)颊呦骂M進行多次康復訓練的下頜康復機器人的研究尤為迫切。人的下頜涉及上下、前后、左右三個方向的運動，患者的康復訓練效果主要取決于上下、左右兩個方向的康復。目前，針對顳下頜關節(jié)紊亂綜合征患者的商業(yè)康復機器人只有日本早稻田大學研制的WJ系列機器人，造價昂貴而且不適合患者在家中進行康復訓練。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明在綜合考慮顳下頜關節(jié)紊亂綜合征病人康復訓練時遇到的問題的基礎上，研究了一款結(jié)構簡單、能夠輔助患者完成下頜上下、左右兩種方向運動的下頜康復機器人。

上述目的實現(xiàn)所采用的技術方案是：一種下頜康復機器人，包括驅(qū)動部分、傳動部分、執(zhí)行部分，所述驅(qū)動部分采用伺服電機；傳動部分由減速器、兩對錐齒輪、花鍵軸、套筒、撥叉、連接桿、軸、撥叉把手、定位銷、曲軸、連桿、搖桿、轉(zhuǎn)動軸、圓柱凸輪、滾子從動件組成；所述減速器輸出端與花鍵軸聯(lián)接；所述套筒與兩個滑移錐齒輪固定聯(lián)接，并與花鍵軸形成可動聯(lián)接；所述連接桿與撥叉形成可動聯(lián)接，與軸固定聯(lián)接；所述撥叉把手與軸固定聯(lián)接；所述固定錐齒輪一與轉(zhuǎn)動軸固定聯(lián)接；所述圓柱凸輪與轉(zhuǎn)動軸固定聯(lián)接；所述固定錐齒輪二與曲柄固定聯(lián)接；所述連桿分別與曲軸、搖桿形成可動聯(lián)接；執(zhí)行部分由下頜支撐件、牙托、彈簧、下頜連接件組成，所述下頜連接件與滾子從動件固定聯(lián)接；所述牙托與連桿固定聯(lián)接；所述彈簧與下頜支撐件、機架固定連接。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明模擬了人體下頜上下、左右兩種主要運動，患者可以針對自身實際情況，隨時切換兩對錐齒輪的嚙合或分離，以便實現(xiàn)下頜不同方向的康復訓練。本裝置結(jié)構緊湊，操作方便、康復過程安全，成本低，可以代替繁瑣的人工治療，適用于醫(yī)院以及家庭中的康復訓練。

附圖說明

圖1是本發(fā)明整體結(jié)構示意圖

圖2是四桿機構示意圖

圖3是撥叉結(jié)構示意圖

圖中：1-伺服電機；2-減速器；3-花鍵軸；4-滑移錐齒輪一；5-定位銷；6-套筒；7-撥叉；8-滑移錐齒輪二；9-機架；10-固定錐齒輪二；11-曲軸；12-連桿；13-搖桿；14-彈簧；15-下頜支撐件；16-牙托；17-下頜連接件；18-滾子從動件；19-圓柱凸輪；20-轉(zhuǎn)動軸；21-固定錐齒輪一；22-連接桿；23-撥叉把手；24-軸。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進一步說明。

參見附圖1、附圖2和附圖3，本發(fā)明的下頜康復機器人，包括驅(qū)動部分、傳動部分、執(zhí)行部分。其結(jié)構由伺服電機1、減速器2、花鍵軸3、兩對錐齒輪4與21、8與10、定位銷5、套筒6、撥叉7、連接桿22、撥叉把手23、軸24、機架9、曲軸11、連桿12、搖桿13、彈簧14、下頜支撐件15、牙托16、下頜連接件17、滾子從動件18、圓柱凸輪19、轉(zhuǎn)動軸20組成。減速器2，一端聯(lián)接伺服電機1，一端聯(lián)接花鍵軸3；套筒6，一端與滑移錐齒輪一4固定聯(lián)接，一端與滑移錐齒輪二8固定聯(lián)接；定位銷5用于滑移錐齒輪4、8分別在花鍵軸3的定位和固定；轉(zhuǎn)動軸20，一端與固定錐齒輪一21固定聯(lián)接，一端與圓柱凸輪19固定聯(lián)接；滾子從動件18與下頜連接件17固定聯(lián)接；曲軸11與固定錐齒輪二10固定聯(lián)接；連桿12分別與曲軸11、搖桿13形成轉(zhuǎn)動副，并與牙托16固定聯(lián)接；彈簧14固定在下頜支撐件15與機架9之間，是下頜上下方向康復訓練的柔性裝置；連接桿22，一端與撥叉7形成轉(zhuǎn)動副，一端與軸24采用鍵固定聯(lián)接；軸24與撥叉把手23固定聯(lián)接。

本發(fā)明的具體工作過程：

撥動撥叉7使得錐齒輪4和21嚙合時，錐齒輪8和10分離，定位銷5對滑移錐齒輪一4進行軸向定位和固定，伺服電機1通過減速器2驅(qū)動花鍵軸3轉(zhuǎn)動，嚙合的錐齒輪4和21實現(xiàn)軸的90o運動轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)動軸20和圓柱凸輪19固定聯(lián)接，驅(qū)動滾子從動件18以及下頜連接件17左、右移動，形成第一條傳動路線，人下頜隨下頜連接件17運動，即實現(xiàn)患者下頜左、右方向的康復訓練。

撥動撥叉7使得錐齒輪8和10嚙合時，錐齒輪4和21分離，定位銷5對滑移錐齒輪二8進行軸向定位和固定，伺服電機1通過減速器2驅(qū)動花鍵軸3轉(zhuǎn)動，嚙合的錐齒輪8和10實現(xiàn)軸的90o運動轉(zhuǎn)換，驅(qū)動曲軸11、連桿12、搖桿13帶動牙托16運動，形成第二條傳動路線，人下頜隨著牙托16運動，即實現(xiàn)患者下頜在矢狀面沿水滴形軌跡運動的康復訓練。

下頜支撐件15、彈簧14、機架9配合，確保了患者在矢狀面沿水滴形軌跡的運動過程中生理上前、后輕微運動的需要，即實現(xiàn)下頜的柔性支撐。