1.一種新型外骨骼手指康復(fù)機(jī)器人，其特征在于它包括控制單元、電機(jī)驅(qū)動單元、傳動單元和執(zhí)行單元；其中，所述控制單元的輸入端接收附在患者健側(cè)手指上的彎曲傳感器產(chǎn)生的彎曲信號，其輸出端與電機(jī)驅(qū)動單元的輸入端連接；所述傳動單元的輸入端與電機(jī)驅(qū)動單元的輸出端連接，其輸出端與執(zhí)行單元的輸入端連接；所述執(zhí)行單元的輸出端與患者患側(cè)手指接觸，通過傳遞力使患者患側(cè)手指進(jìn)行動作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種新型外骨骼手指康復(fù)機(jī)器人，其特征在于所述控制單元包括彎曲傳感器、AD轉(zhuǎn)換模塊、單片機(jī)、LCD數(shù)顯模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊；其中，所述彎曲傳感器的輸入端接收患者健側(cè)手指的彎曲角度信息，其輸出端與AD轉(zhuǎn)換模塊連接；所述單片機(jī)的輸入端接收AD轉(zhuǎn)換模塊的輸出信號，其輸出端與電機(jī)驅(qū)動模塊及LCD數(shù)顯模塊的輸入端連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種新型外骨骼手指康復(fù)機(jī)器人，其特征在于所述電機(jī)驅(qū)動單元由電機(jī)座、驅(qū)動電機(jī)和電機(jī)驅(qū)動軸構(gòu)成；所述驅(qū)動電機(jī)的輸入端與電機(jī)座連接，輸出端與電機(jī)驅(qū)動軸連接；所述驅(qū)動電機(jī)安裝在電機(jī)座上；所述驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動軸安裝在驅(qū)動電機(jī)上；所述電機(jī)座位于手掌背面部位；所述電機(jī)驅(qū)動軸與驅(qū)動電機(jī)之間呈過盈配合連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述一種新型外骨骼手指康復(fù)機(jī)器人，其特征在于所述驅(qū)動電機(jī)是步進(jìn)驅(qū)動電機(jī)，且安裝在手掌背部，減小了整體機(jī)器人的尺寸。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述一種新型外骨骼手指康復(fù)機(jī)器人，其特征在于所述驅(qū)動電機(jī)采用欠驅(qū)動方式，以實現(xiàn)對手指MCP關(guān)節(jié)、手指PIP關(guān)節(jié)和DIP關(guān)節(jié)的彎曲和伸展運(yùn)動。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種新型外骨骼手指康復(fù)機(jī)器人，其特征在于所述傳動單元是由傳動絲繩、轉(zhuǎn)動軸I、連桿I、中關(guān)節(jié)座、齒輪I、齒輪II、轉(zhuǎn)動軸II、連桿II和端點支撐座構(gòu)成；所述執(zhí)行單元是由手指MCP關(guān)節(jié)、手指PIP關(guān)節(jié)、手指MCP關(guān)節(jié)連接開槽及手指PIP關(guān)節(jié)連接開槽構(gòu)成；其中，所述轉(zhuǎn)動軸I與電機(jī)驅(qū)動軸通過傳動絲繩形成微型鋼絲繩傳動結(jié)構(gòu)；所述轉(zhuǎn)動軸I、連桿I、中關(guān)節(jié)座與手指MCP關(guān)節(jié)形成四連桿機(jī)構(gòu)；所述轉(zhuǎn)動軸II、連桿II、端點支撐座與手指PIP關(guān)節(jié)形成第二個四連桿機(jī)構(gòu)；所述齒輪I和齒輪II形成齒輪傳動機(jī)構(gòu)；所述手指MCP關(guān)節(jié)連接開槽與中關(guān)節(jié)座固定連接；所述手指PIP關(guān)節(jié)連接開槽與端點支撐座固定連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述一種新型外骨骼手指康復(fù)機(jī)器人，其特征在于所述傳動絲繩是鋼絲繩。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種新型外骨骼手指康復(fù)機(jī)器人，其特征在于所述外骨骼手指康復(fù)機(jī)器人與患者手指接觸的地方有硅膠墊。