本公開內(nèi)容涉及外科器械，并且更具體而言，涉及被構(gòu)造為降低到周圍組織的熱發(fā)散的電外科端部執(zhí)行器組件和電外科鉗。

背景技術：

外科鉗是依賴于其鉗口之間的機械動作抓住、鉗夾和收縮組織的像鉗子一樣的設備。電外科鉗同時利用機械鉗夾動作和能量來治療(例如凝固、燒灼和/或密封)組織。一般地，電外科鉗可被歸類為單極電外科鉗或雙極電外科鉗。

雙極電外科鉗一般采用被充電到不同電勢的相對電極，從而使位于電極之間的組織之間和通過其的能量的傳導能夠治療組織。雖然需要合適的能量來有效地治療組織，但是能量向組織的施加應當目標在于(targeted)要被治療的組織的特定區(qū)域。被定義為到目標區(qū)域之外相鄰組織的熱傳遞(熱傳導、熱對流，或電流耗散)的熱發(fā)散應當被最小化，因為這會導致對相鄰組織的附帶損害。

技術實現(xiàn)要素：

如本文中所使用的，術語“遠側(cè)”指的是被描述為遠離用戶的部件或其部分，而術語“近側(cè)”指的是被描述為靠近用戶的部件或其部分。另外，就一致的程度而言，本文描述的任何方面可以與本文描述的任何或全部其它方面結(jié)合使用。

根據(jù)本公開內(nèi)容各方面提供的電外科鉗的端部執(zhí)行器組件包括第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件，其中鉗口構(gòu)件之一或二者相對于另一個在隔開位置和接近位置之間可移動。鉗口構(gòu)件之一或二者包括定義外表面的導電內(nèi)構(gòu)件、部署在導電內(nèi)構(gòu)件的外表面的至少第一部分上的第一電絕緣層、部署在導電內(nèi)構(gòu)件的外表面的至少第二部分上的第二電絕緣層，以及部署在第二電絕緣層上并電耦合到導電內(nèi)構(gòu)件的電極。第一電絕緣層具有大于第二電絕緣層的熱導率的熱導率。電極定義對應的鉗口構(gòu)件的組織治療表面。

在本公開內(nèi)容的一方面，第一電絕緣層包括類金剛石碳。另外或作為替代，第二電絕緣層可以包括二氧化鈦。

在本公開內(nèi)容的另一方面，第二電絕緣層具有小于50W/(m K)的熱導率值。

在本公開內(nèi)容的又一方面，第一電絕緣層具有大于500W/(m K)的熱導率值。

在本公開內(nèi)容的另一方面，導電內(nèi)構(gòu)件包括近側(cè)凸緣和遠側(cè)主體。在這些方面，第一電絕緣層部署在遠端主體的第一部分上，并且第二電絕緣層部署在遠側(cè)主體的第二部分和近側(cè)凸緣上。

在本公開內(nèi)容的又一方面，第二電絕緣層定義窗口并且電極通過該窗口電耦合到導電內(nèi)構(gòu)件。

根據(jù)本公開內(nèi)容各方面提供的電外科鉗包括端部執(zhí)行器組件，其包括各自定義組織治療表面的第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件。鉗口構(gòu)件之一或二者相對于另一個在隔開位置和接近位置之間可移動。鉗口構(gòu)件之一或二者包括部署在鉗口構(gòu)件的至少第一部分上的第一電絕緣層。第一電絕緣層具有大于大約50W/(m K)的熱導率值。鉗口構(gòu)件之一或二者還包括部署在鉗口構(gòu)件上并定義其組織治療表面的電極。

在本公開內(nèi)容的一方面，第一電絕緣層具有大于大約200W/(m K)的熱導率值。在本公開內(nèi)容的另一方面，第一電絕緣層具有大于大約500W/(m K)的熱導率值。

在本公開內(nèi)容的另一方面，第一電絕緣層被部署在鉗口構(gòu)件的相對于電極的相對側(cè)上。

在本公開內(nèi)容的又一方面，第二電絕緣層部署在鉗口構(gòu)件之一或二者的第二部分上。第二電絕緣層具有小于大約50W/(m K)的熱導率值。

在本公開內(nèi)容的又一方面，第一和/或第二鉗口構(gòu)件還包括定義外表面的導電內(nèi)構(gòu)件。第一電絕緣層部署在導電內(nèi)構(gòu)件的外表面的至少一部分上。

在本公開內(nèi)容的又一方面，外科鉗還包括外殼和從外殼向遠側(cè)延伸的軸。軸定義遠端，并且包括部署在其遠端處的端部執(zhí)行器組件。

在本公開內(nèi)容的另一方面，外科鉗還包括各自定義遠端的第一軸構(gòu)件和第二軸構(gòu)件。第一軸構(gòu)件具有附連在其遠端處的第一鉗口構(gòu)件并且第二軸構(gòu)件具有附連在其遠端處的第二鉗口構(gòu)件。

根據(jù)本公開內(nèi)容各方面提供的另一電外科鉗包括各自包括軸構(gòu)件、在軸構(gòu)件的遠端處的鉗口構(gòu)件和在軸構(gòu)件的近端處的手柄的第一導電內(nèi)構(gòu)件和第二導電內(nèi)構(gòu)件。第一內(nèi)構(gòu)件和第二內(nèi)構(gòu)件耦合到彼此，使得手柄在打開位置和閉合位置之間的運動在隔開位置和接近位置之間移動鉗口構(gòu)件。導電內(nèi)構(gòu)件之一或兩者包括部署在其鉗口部件的一部分上的第一電絕緣層、部署在其鉗口部件的另一部分上并且還部署在其軸構(gòu)件和手柄構(gòu)件的一部分上的第二電絕緣層、以及部署在第二電絕緣層的在對應的鉗口構(gòu)件處的一部分上的電極。第一電絕緣層具有大于第二電絕緣層的熱導率的熱導率。

在本公開內(nèi)容的一方面，第一電絕緣層具有大于200W/(m K)的熱導率值。

在本公開內(nèi)容的另一方面，第二電絕緣層在對應的鉗口構(gòu)件處定義第一窗口，并且電極通過第一窗口電耦合到該鉗口構(gòu)件。

在本公開內(nèi)容的又一方面，第二電絕緣層在對應的手柄處定義第二窗口，并且該手柄適于通過第二窗口連接到能量源。

在本公開的又一方面，在第一和/或第二導電內(nèi)構(gòu)件的鉗口構(gòu)件處，第一電絕緣層部署在鉗口構(gòu)件的相對于第二電絕緣層和電極的相對側(cè)上。

附圖說明

本公開內(nèi)容的各方面和特征參照附圖來描述，其中：

圖1是根據(jù)本公開內(nèi)容提供的止血型電外科鉗的透視圖；

圖2是根據(jù)本公開內(nèi)容提供的基于軸的電外科鉗的透視圖；

圖3是通過剖面線3-3的圖1的外科鉗的端部執(zhí)行器組件的橫剖截面圖；

圖4是通過剖面線4-4的圖1的外科鉗的端部執(zhí)行器組件的橫剖截面圖；及

圖5是被配置為結(jié)合本公開內(nèi)容的各方面和特征使用的機器人外科系統(tǒng)的示意性說明。

具體實施方式

轉(zhuǎn)到圖1和圖2，圖1繪出了止血型電外科鉗10并且圖2繪出了基于軸的電外科鉗10'。本公開內(nèi)容的各方面和特征適用于外科鉗10(圖1)、外科鉗10'(圖2)，或任何其它合適的外科器械。顯然，不同的電氣和機械連接和考慮適用于每種特定類型的器械；但是，本公開內(nèi)容的各方面和特征保持基本一致，不考慮所使用的特定器械。

參照圖1，外科鉗10被示為包括兩個細長的軸構(gòu)件12a、12b，每個軸構(gòu)件分別具有近端16a、16b和遠端14a、14b。外科鉗10還包括具有附連到軸構(gòu)件12a、12b的相應遠端14a、14b并關于樞軸銷103樞轉(zhuǎn)耦合到彼此的第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件110的端部執(zhí)行器組件100。每個軸構(gòu)件12a、12b包括部署在其近端16a、16b處的手柄17a、17b。每個手柄17a、17b定義手指孔18a、18b，用于通過其接納用戶的手指。如可以認識到的，手指孔18a、18b促進軸構(gòu)件12a、12b相對于彼此的運動，繼而以便在隔開位置與接近位置之間樞轉(zhuǎn)鉗口構(gòu)件110、120用于在其間抓握組織。

端部執(zhí)行器組件100的每個鉗口構(gòu)件110、120包括導電內(nèi)構(gòu)件115、125(圖3和圖4)，其定義相應鉗口構(gòu)件110、120的近側(cè)凸緣111、121以及相應鉗口構(gòu)件110、120的遠側(cè)主體112、122。近側(cè)凸緣111、121可以關于樞軸銷103樞轉(zhuǎn)耦合到彼此。樞軸銷103可以至少部分地由絕緣材料形成和/或包括絕緣材料，以便彼此電隔離鉗口構(gòu)件110、120。遠側(cè)主體112、122包括部署在其上的、定義鉗口構(gòu)件110、120的相應組織治療表面114、124的電極118、128(圖3)。組織治療表面114、124(圖3)被構(gòu)造為在其間抓握組織并且通過組織傳導能量以治療組織，如以下詳細描述的。對應的鉗口構(gòu)件110、120的軸構(gòu)件12a、12b和內(nèi)構(gòu)件115、125(圖3和圖4)可以由鈦合金或其它合適的導電材料制成。外科鉗10的軸構(gòu)件12a、12b中至少一個(例如軸構(gòu)件12a)包括被構(gòu)造為將外科鉗10連接到能量源(未示出)(例如電外科發(fā)生器)的近側(cè)軸連接器19。近側(cè)軸連接器19將電纜2固定到外科鉗10并且包括連接構(gòu)件6和激活開關8。近側(cè)軸連接器19與軸構(gòu)件12a電耦合并且有選擇地可與軸構(gòu)件12b電耦合。更具體而言，當軸構(gòu)件12a、12b相對于彼此足夠接近時，連接構(gòu)件6接觸軸構(gòu)件12b的突起13，以便在其間建立電連通，使得用戶可以有選擇地經(jīng)由相應的軸構(gòu)件12a、12b從電纜2向鉗口構(gòu)件110、120的內(nèi)部構(gòu)件115、125(圖3和圖4)供應能量，用于治療被抓握在組織治療表面114、124(圖3)之間的組織。激活開關8可以有選擇地被致動以發(fā)起能量到鉗口構(gòu)件110、120的組織治療表面114、124(圖3)的供應。作為對用來電耦合組織治療表面114、124(圖3)與電纜2的單個近側(cè)軸連接器19的替代方案，每個軸構(gòu)件12a、12b可以包括用于向其相應的組織治療表面114、124(圖3)供應能量的近側(cè)連接器。在下文中更詳細地描述端部執(zhí)行器組件100的鉗口構(gòu)件110、120的構(gòu)造和配置。

參照圖2，外科鉗10'一般包括外殼20、手柄組件30、旋轉(zhuǎn)組件70、激活開關8'、以及端部執(zhí)行器組件200。外科鉗10'還包括軸12，其具有被構(gòu)造為機械接合端部執(zhí)行器組件200的遠端14和機械接合外殼20的近端16。外科鉗10'還包括電纜2'，其將外科鉗10'連接到能量源(未示出)(例如電外科發(fā)生器)，但是外科鉗10'可以作為替代地被構(gòu)造為電池供電的設備。電纜2'包括具有足夠長度延伸通過其的導線(或多根導線)(未示出)以延伸通過軸12，以便分別向端部執(zhí)行器組件200的鉗口構(gòu)件210、220的一個或兩個組織治療表面214、224提供能量。作為替代，能量可以以任何其它合適的方式(例如經(jīng)由外科鉗10'的導電結(jié)構(gòu)部件、電刷觸點等)供應給鉗口構(gòu)件210、220的相應組織治療表面214、224。激活開關8'分別耦合在鉗口構(gòu)件210、220的組織治療表面214、224能量源(未示出)之間，用于使得能量能夠被有選擇地供應給鉗口構(gòu)件210、220，用于治療被抓握在其間的組織。旋轉(zhuǎn)組件70在任一方向可旋轉(zhuǎn)，以便相對于外殼20旋轉(zhuǎn)端部執(zhí)行器組件200。

手柄組件30包括固定手柄50和可移動手柄40。固定手柄50與外殼20一體化關聯(lián)，并且可移動手柄40相對于固定手柄50可移動。更具體而言，可移動手柄40可樞轉(zhuǎn)耦合到外殼20中的外殼20并且操作上耦合到部署在外殼20中的驅(qū)動組件(未示出)，使得可移動手柄40和驅(qū)動組件(未示出)一起機械協(xié)作，以便在隔開位置與接近位置之間賦予鉗口構(gòu)件210、220之一或二者的運動，以抓握其間的組織。如圖2中所示，可移動手柄40最初與固定手柄50隔開，并且對應地，鉗口構(gòu)件210、220部署在隔開位置。可移動手柄40可從該初始位置被按壓到對應于鉗口構(gòu)件210、220的接近位置的按壓位置。鉗口構(gòu)件210、220可以定義雙側(cè)構(gòu)造，例如，其中兩個鉗口構(gòu)件210、220都在隔開位置與接近位置之間可移動，或者單側(cè)構(gòu)造，例如，其中鉗口構(gòu)件210、220之一是固定的并且另一個鉗口構(gòu)件210、220在隔開位置與接近位置之間可移動。

與端部執(zhí)行器組件100(圖1)類似地，端部執(zhí)行器組件200的鉗口構(gòu)件210、220各自包括近側(cè)凸緣211、221和遠側(cè)主體212、222。雖然下面相對于外科鉗10(見圖1)的端部執(zhí)行器100詳細描述，但是本發(fā)明的各方面和特征同樣適用于與外科鉗10'的端部執(zhí)行器200或任何其它合適的外科器械一起使用。

轉(zhuǎn)到圖1、圖3和圖4，如下面詳細描述的，端部執(zhí)行器組件100的鉗口構(gòu)件110、120被構(gòu)造為抑制在組織治療表面114、124之間定義的區(qū)域(組織治療區(qū)域)以外的熱發(fā)散，從而抑制對與組織治療區(qū)域相鄰的組織的附帶損害。如上面所指示的，每個鉗口構(gòu)件110、120包括導電內(nèi)構(gòu)件115、125。內(nèi)構(gòu)件115、125定義鉗口構(gòu)件110、120的相應的近側(cè)凸緣部分111、121(圖4)和相應的遠側(cè)主體112、122(圖3)。如下面詳細描述的，一個或多個電絕緣外層(例如，第一電絕緣外層116、126和第二電絕緣外層117、127)，分別部署在鉗口構(gòu)件110、120的相應內(nèi)構(gòu)件115、125的遠側(cè)主體112、122(圖3)上。另外，電極118、128分別部署在鉗口構(gòu)件110、120的遠側(cè)主體112、122(圖3)的相對表面上，以便定義組織治療表面114、124。如下面詳細描述的，電極118、128部署成與相應的導電內(nèi)構(gòu)件115、125電連通，以便啟用電極118、128的通電和能量通過分別在鉗口構(gòu)件110、120的組織治療表面114、124之間被抓握的組織的傳導，以便治療組織。

參照圖3，第一外層116、126分別圍繞鉗口構(gòu)件110、120的內(nèi)構(gòu)件115、125的遠側(cè)主體112、122的頂部一半和底部一半的外周延伸(如圖3中所看到的)。另一方面，第二外層117、127圍繞鉗口構(gòu)件110、120的內(nèi)構(gòu)件115、125的遠側(cè)主體構(gòu)112、122的另一半(例如，底部一半和頂部一半)的外周延伸(如圖3中所看到的)。但是，第一外層116、126和第二外層117、127可以圍繞內(nèi)構(gòu)件115、125的遠側(cè)主體構(gòu)112、122的多于或少于一半延伸，例如，其中第一外層116、126和第二外層117、127圍繞遠側(cè)主體112、122延伸，以便按照面積定義55/45分割、60/40分割、45/55分割、40/60分割或其它合適的覆蓋率。

第一外層116、126可以經(jīng)由利用任何合適的技術將電絕緣材料涂覆到內(nèi)構(gòu)件115、125的遠側(cè)主體112、122上而形成。在一些實施例中，第一外層116、126由具有大于大約50W/(m K)的熱導率值的材料制成，在其它一些實施例中大于大約200W/(m K)，并在還有一些其它實施例中大于大約500W/(m K)。在一些實施例中，第一外層116、126可以各自具有從大約1μm至大約50μm的厚度，并且在一些其它實施例中從大約5μm至大約20μm。在一些實施例中，第一外層116、126由類金剛石碳制成。在這種實施例中，第一外層116、126可以利用例如化學氣相沉積或物理氣相沉積來涂覆(apply)。

繼續(xù)參照圖3，如上面所指出的，第二外層117、127分別圍繞鉗口構(gòu)件110、120的內(nèi)構(gòu)件115、125的遠側(cè)主體112、122的底部和頂部一半的外部延伸(如在圖3中所看到的)。在一些實施例中，第二外層117、127由具有小于第一外層116、126的熱導率的熱導率值的材料制成。在一些實施例中，第二外層117、127由具有小于約50W/(m K)的熱導率值的材料制成，在一些其它實施例中小于大約25W/(m K)，并且在還有一些其它實施例中小于大約10W/(m K)。在一些實施例中，第二外層117、127可以具有從大約1μm至大約50μm的厚度，或者在一些其它實施例中從大約5μm至大約20μm。第二外層117、127可以利用任何合適的技術來涂覆和/或可以由任何合適的材料(例如二氧化鈦(TiO₂))形成。當?shù)诙鈱?17、127由二氧化鈦(TiO₂)制成時，第二外層117、127例如可以利用粉末涂覆來涂覆。

第二外層117、127定義延伸穿過其的窗口131、132。如下面詳細描述的，提供窗口131、132被設置為啟用內(nèi)部構(gòu)件115、125和電極118、128之間的電連接。在一些實施例中，第一外層116、126和第二外層117、127協(xié)作，以便除窗口131、132之外完全環(huán)繞并覆蓋內(nèi)構(gòu)件115、125的外部。

在涂覆第二外層117、127之前，內(nèi)構(gòu)件115、125可以被預先處理，以改善第二外層117、127在其上的粘附。在一些實施例中，內(nèi)構(gòu)件115、125的第二外層117、127要應用到其的部分經(jīng)受微弧氧化(MAO)處理，以促進第二外層117、127的后續(xù)粘附，如下面詳細描述的。

仍參照圖3，如上面所指出的，電極118、128部署在鉗口構(gòu)件110、120的遠側(cè)主體112、122上。更具體而言，電極118、128部署在第二外層117、127上，第二外層117、127又圍繞內(nèi)構(gòu)件115、125的遠端主體112、122部署。電極118、128定義鉗口構(gòu)件110、120的組織治療表面114、124，并且被定位成相對于彼此處于大致相對關系，以便使得能夠在鉗口構(gòu)件110、120的接近位置處抓握其間的組織。

電極118、128由涂覆到第二外層117、127的導電材料形成。電極118、128在相應的第二外層117、127內(nèi)定義的窗口131、132之上延伸，使得電極118、128經(jīng)由窗口131、132電連接到相應的內(nèi)構(gòu)件115、125。電極118、128可以至少部分地填充窗口131、132以建立這種連接，內(nèi)構(gòu)件115、125可以突入窗口131、132中以建立這種連接，和/或?qū)щ姴牧峡梢圆渴鹪诖翱?31、132中以建立這種連接。

在圖3中電極118、128被示為嵌套在第二外層117、127中；但是，在一些實施例中，電極118、128可以從第二外層117、127突出。電極118、128可以由任何合適的導電材料制成，包括但不限于氮化物材料，諸如TiN、ZrN、TiAlN和CrN。在一些實施例中，電極118、128通過離子注入氮化物形成，但是也可以使用應用氮化物和其它導電材料的其它方法。當通過離子注入應用時，電極118、128可以是薄導電膜的形式，在一些實施例中，其具有從大約0.0001mm至大約0.05mm的厚度，或者在一些其它實施例中，從大約0.001mm至大約0.01mm。

另外參照圖4，鉗口構(gòu)件110、120的內(nèi)構(gòu)件115、125的近側(cè)凸緣111、121都涂有第二外層117、127。因此，第一外層116、126僅分別涂覆內(nèi)構(gòu)件115、125的遠側(cè)主體112、122的頂部一半和底部一半(如在圖3中看到的)，而每個內(nèi)構(gòu)件115、125除了窗口131、132之外的剩余部分利用第二外層117、127涂覆，其中窗口定義非電絕緣涂覆的區(qū)域。當內(nèi)構(gòu)件115、125向近側(cè)延伸并且從其遠端主體112、122過渡到其近側(cè)凸緣111、121時，被第一外層116、126覆蓋的面積的百分比減小，而被第二外層117、127覆蓋的百分比增加，從而定義過渡區(qū)域。作為替代，可以在遠側(cè)主體112、122和近側(cè)凸緣111、121之間定義突然的過渡，其中第一外層116、126停止并且僅設置第二外層117、127。

另外參照圖1，關于外科鉗10(圖1)，軸構(gòu)件12a、12b可以與內(nèi)構(gòu)件115、125整體形成，并且可以同樣分別利用第二外層117、127涂覆，以便電絕緣軸構(gòu)件12a、12b。由于第二外層117、127定義相對低的熱導率，因此這種配置使用戶能夠抓握軸構(gòu)件12a、12b而沒有被燒傷的危險。第二外層117、127還可以定義分別與近側(cè)軸連接器19和突起13相鄰的窗口(未示出)，以啟用電纜2和軸構(gòu)件12a、12b的內(nèi)部導電部分之間的電連接。

一般地參照圖1、圖3和圖4，關于端部執(zhí)行器組件100的制造，端部執(zhí)行器組件100的不被第二外層117、127涂覆的區(qū)域(例如，利用第一外層116、126覆蓋的部分，以及窗口131、132的位置)被遮蔽。在軸構(gòu)件12a、12b也利用第二外層117、127涂覆的實施例中，要分別與近側(cè)軸連接器19和突起13相鄰形成的窗口(未示出)同樣被遮蔽。端部執(zhí)行器組件100和/或外科鉗10的未遮蔽區(qū)域然后經(jīng)受微弧氧化(MAO)處理。然后第二外層117、127在相應內(nèi)構(gòu)件115、125和/或軸構(gòu)件12a、12b的經(jīng)過MAO處理的區(qū)域上形成。掩模被去除，并且電極118、128通過第二外層117、127的適當部分的離子注入處理被創(chuàng)建。然后，第一外層116、126在內(nèi)構(gòu)件115、125的之前被遮蔽的并且因此未處理的部分上形成。

仍參照圖1、圖3和圖4，描述外科鉗10的使用和操作。最初，軸構(gòu)件12a、12b彼此移動分開到打開位置，這對應于鉗口構(gòu)件110、120的隔開位置。在這個位置，外科鉗10可被操縱，使得要被抓握和治療的組織部署在鉗口構(gòu)件110、120之間。

一旦組織按需被定位，軸構(gòu)件12a、12b就可以朝彼此移動(例如)移動到閉合位置，以便朝著接近位置繞樞軸銷103樞轉(zhuǎn)鉗口部件110、120，以便抓握在組織處理表面114、124之間的組織。通過軸構(gòu)件12a、12b充分接近并且因此鉗口構(gòu)件110、120的組織處理表面114、124之間被抓握的組織處于合適的閉合壓力下，軸構(gòu)件12b的突起13接觸連接構(gòu)件6，由此建立電纜2和軸構(gòu)件12b之間的電連接，其中軸構(gòu)件12a已經(jīng)經(jīng)由近側(cè)軸連接器19連接到電纜2。在其中單獨的軸連接器(未示出)將電纜2連接到軸構(gòu)件12a、12b的實施例中，這種在軸構(gòu)件12a、12b充分接近時的連接是不必要的，因為在這種實施例中軸構(gòu)件12a、12b已經(jīng)電連接到電纜2。

通過組織在組織治療表面114、124之間被抓握并且電連接被建立，如果需要的話，用戶可以有選擇地通過致動激活開關8分別經(jīng)由軸構(gòu)件12a、12b和內(nèi)構(gòu)件115、125向電極118、128施加電外科能量。當這樣致動時，能量在電極118、128之間傳導并且通過在由電極118、128定義的組織治療表面114、124之間被抓握的組織，由此治療被抓握的組織。一旦組織已被充分治療，軸構(gòu)件12a、12b就可以返回到打開位置，以便將鉗口構(gòu)件110、120返回到隔開位置，以釋放治療過的組織。在一些實施例中，外科鉗10還可以結(jié)合機械和/或電特征，以便使得能夠在組織治療后(或者當只期望組織切割時)沿著治療區(qū)域進行組織切割。

在組織治療期間，由于第一外層116、126的相對高的熱導率，經(jīng)由電極118、128之間和通過組織的能量傳導所生成的熱量沿著鉗口構(gòu)件110、120的遠側(cè)主體112、122的長度耗散。另外，由于第一外層116、126部署在鉗口構(gòu)件110、120的相對于電極118、128相對側(cè)上并且由于第一外層116、126相對于第二外層117、127的相對高的熱導率，熱量從電極118、128傳導離開。具有相對低熱導率的第二外層117、127抑制熱量橫向從電極118、128并接近鉗口構(gòu)件110、120的近側(cè)凸緣111、121傳導。因此，經(jīng)由鉗口構(gòu)件110、120的上面詳述構(gòu)造，從電極118、128的熱發(fā)散被減少，并且由于熱發(fā)散對周圍組織造成的附帶損害被抑制。

參照圖1-圖4，外科鉗10和10'(分別為圖1和2)以及結(jié)合本公開內(nèi)容的上面詳述特征的外科器械可被構(gòu)造為與機器人外科系統(tǒng)一起工作并且通常被稱為“遠程外科”。這種系統(tǒng)采用各種機器人元件來協(xié)助外科醫(yī)生并且允許外科器械的遠程操作(或部分遠程操作)。各種機器人手臂、齒輪、凸輪(cam)、皮帶輪(pulley)、電氣和機械馬達等可以被用于這個目的，并且可以利用機器人外科系統(tǒng)進行設計，以便在手術或治療的過程中協(xié)助外科醫(yī)生。這種機器人系統(tǒng)可以包括遠程導向系統(tǒng)、自動柔性外科系統(tǒng)、遠程柔性外科系統(tǒng)、遠程鉸接外科系統(tǒng)、無線外科系統(tǒng)、模塊化或選擇性可配置遠程操作外科系統(tǒng)，等等。

機器人外科系統(tǒng)可供在手術室旁邊或位于遠程位置的一個或多個控制臺采用。在這種情況下，外科醫(yī)生或護士的一個團隊可以準備患者進行手術，并且利用本文公開的一種或多種器械配置機器人外科系統(tǒng)，而另一個外科醫(yī)生(或外科醫(yī)生組)經(jīng)由該機器人外科系統(tǒng)遠程控制器械。如可以認識到的，高度熟練的外科醫(yī)生可以在不離開他/她的遠程控制臺的情況下在多個地點執(zhí)行多個手術，這既是經(jīng)濟上有利的又是對患者或一系列的患者的好處。

外科系統(tǒng)的機械手臂通常通過控制器耦合到一對主手柄。手柄可以由外科醫(yī)生移動，以產(chǎn)生任何類型外科器械(例如，端部執(zhí)行器、抓握器、刀、剪刀，等等)的工作端的對應運動，這可以補充本文所描述的一個或多個實施例。主手柄的運動還可被縮放，使得工作端具有與由外科醫(yī)生的操作手執(zhí)行的運動不同的、更小或更大的對應運動?？s放因子或傳動比是可調(diào)節(jié)的，使得操作人員能夠控制(一個或多個)外科器械的工作端的分辨率。

主手柄可以包括各種傳感器，以便向外科醫(yī)生提供關于各種組織參數(shù)或條件的反饋，諸如，由于操縱、切割或其它方式的治療造成的組織電阻、器械在組織上的壓力、組織溫度、組織阻抗，等等。如可以認識到的，這種傳感器為外科醫(yī)生提供模擬實際手術條件的增強的觸覺反饋。主手柄還可以包括各種不同的致動器，用于專門的組織操縱或治療，從而進一步增強外科醫(yī)生模擬實際手術條件的能力。

轉(zhuǎn)到圖5，醫(yī)療工作站總體上被示為工作站1000，并且一般可以包括多個機械手臂1002、1003；控制設備1004；以及與控制設備1004耦合的操作控制臺1005。操作控制臺1005可以包括顯示設備1006，其尤其可被設置為顯示三維圖像；以及手動輸入設備1007、1008，通過手動輸入設備外科醫(yī)生可能能夠在第一操作模式下遠程操縱機械手臂1002、1003。

根據(jù)本文公開的幾個實施例中的任意一個，每個機械手臂1002、1003可以包括通過接頭連接的多個構(gòu)件，以及可以附連到其的附連設備1009、1011，例如，支撐端部執(zhí)行器1100的外科工具“ST”，如將在下面更詳細描述的。

機械手臂1002、1003可以被連接到控制設備1004的電驅(qū)動器(未示出)驅(qū)動?？刂圃O備1004(例如，計算機)可被設置為以如下方式激活驅(qū)動器(具體而言通過計算機程序)：機械手臂1002、1003、其附連設備1009、1011以及繼而外科工具(包括端部執(zhí)行器1100)根據(jù)借助于手動輸入設備1007、1008定義的運動執(zhí)行期望的運動?？刂圃O備1004還可以以如下方式設置，該方式使得控制設備1004調(diào)節(jié)機械手臂1002、1003和/或驅(qū)動器的運動。

醫(yī)療工作站1000可被構(gòu)造為以最小入侵的方式借助于端部執(zhí)行器1100對躺在患者檢查臺1012上要進行治療的患者1013使用。醫(yī)療工作站1000還可以包括兩個以上的機械手臂1002、1003，該附加的機械手臂同樣連接到控制設備1004并且借助于操作控制臺1005可被遠程操縱。醫(yī)療器械或外科工具(包括端部執(zhí)行器1100)還可以附連到附加的機械手臂。醫(yī)療工作站1000可以包括數(shù)據(jù)庫1014(具體而言耦合到控制設備1004)，在該數(shù)據(jù)庫1014中存儲例如來自患者/活體1013的術前數(shù)據(jù)和/或解剖圖譜。

根據(jù)上文并參照各個附圖，本領域技術人員將認識到，在不背離其范圍的情況下，也可對本公開內(nèi)容進行某些修改。雖然本公開內(nèi)容的若干實施例已在附圖中示出，但這并不意味著本公開內(nèi)容局限于此，因為本公開內(nèi)容的范圍預期和本領域允許的一樣廣泛并且本說明書同樣地被閱讀。因此，以上描述不應當被認為是限制，而僅僅是特定實施例的范例。本領域技術人員將預想到在所附的權(quán)利要求書的范圍和精神內(nèi)的其它修改。