本實(shí)用新型涉及醫(yī)療領(lǐng)域，尤其涉及一種醫(yī)療影像裝置上的懸吊機(jī)架。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中，比較常見(jiàn)的醫(yī)療影像裝置為X射線(xiàn)醫(yī)療影像設(shè)備。其中大型實(shí)時(shí)X射線(xiàn)醫(yī)療影像設(shè)備，例如血管造影機(jī)，能完成心血管、腦血管、主動(dòng)脈、腹部臟器血管、盆腔血管、四肢血管等全身各部位血管的成像。對(duì)上述人體各部位的血管性病變、腫瘤性病變等有確診價(jià)值，同時(shí)還可完成全身各部位病變的介入治療，如肝癌的血管栓塞術(shù)、肺癌的灌注化療術(shù)、腦動(dòng)脈瘤的栓塞術(shù)、腦動(dòng)靜脈畸形的栓塞術(shù)、冠脈狹窄的球囊擴(kuò)張和支架植入術(shù)、先天性心臟病房間隔缺損和動(dòng)脈導(dǎo)管未閉的堵閉術(shù)、二尖瓣和肺動(dòng)脈瓣狹窄的球囊擴(kuò)張術(shù)、膽道食道擴(kuò)張和支架植入術(shù)、各種經(jīng)皮穿刺活檢和引流術(shù)等先進(jìn)的介入手術(shù)。

諸如血管造影機(jī)的X射線(xiàn)醫(yī)療影像設(shè)備，通過(guò)裝載有成像系統(tǒng)(下稱(chēng)“影像鏈”)的可旋轉(zhuǎn)C臂，和能夠提供旋轉(zhuǎn)或者平移運(yùn)動(dòng)的機(jī)架，配合相關(guān)的病人床系統(tǒng)，能完成多角度和多個(gè)人體位置的成像需求。一般來(lái)講，根據(jù)不同的安裝形式，可以分為落地和懸吊兩大形式。

以下繼續(xù)以血管造影機(jī)為例進(jìn)行描述。如圖1a所示，所述落地式血管造影機(jī)8包括落地機(jī)架81以及與落地機(jī)架81連接的具有影像鏈83的可旋轉(zhuǎn)C臂82。其中所述落地機(jī)架81包括可在水平方向上繞著軸A進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的機(jī)架底座84。所述可旋轉(zhuǎn)C臂82可在豎直方向上繞著軸B旋轉(zhuǎn)。圖1b示出了血管造影機(jī)8在另一角度下的視圖，同時(shí)也示出了在某一工作位置下的狀態(tài)圖。這樣設(shè)置，所述影像鏈83可以隨著軸A與軸B的旋轉(zhuǎn)來(lái)滿(mǎn)足在病人床上查看人體不同位置的需求。但是，這類(lèi)落地式血管造影機(jī)8因?yàn)槁涞貦C(jī)架81位置固定不能平移，而無(wú)法讓出腳步空間，具有對(duì)地面負(fù)載能力要求高等缺點(diǎn)。

如圖2a和圖2b所示，所述懸吊式血管造影機(jī)9包括懸吊機(jī)架91及與懸吊機(jī)架連接的具有影像鏈93的可旋轉(zhuǎn)C臂92。其中所述懸吊機(jī)架91包括設(shè)置在安裝所述血管造影機(jī)9的空間頂部(例如手術(shù)室的房頂或者上層鋼梁)的懸吊底座94，所述機(jī)架底座94可在水平方向上繞著軸A進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。所述述可旋轉(zhuǎn)C臂92可在豎直方向上繞著軸B在豎直方向上進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。這樣設(shè)置，所述影像鏈可以隨著軸A與軸B的旋轉(zhuǎn)來(lái)滿(mǎn)足在病人床上查看人體不同位置的需求。進(jìn)一步地，繼續(xù)參照?qǐng)D2a所示，所述懸吊式血管造影機(jī)9還包括導(dǎo)軌95以及安裝在導(dǎo)軌95上的天車(chē)96。所述機(jī)架底座94被懸吊安裝到所述天車(chē)96上。從而實(shí)現(xiàn)所述影像鏈93在方向C-C上的移動(dòng)，而具有更大的移動(dòng)空間。相比圖1a和圖1b中落地式血管造影機(jī)8，懸吊式血管造影機(jī)9具有更大的自由度，但是穩(wěn)定性差，尤其是安裝有導(dǎo)軌95的懸吊式血管造影機(jī)9。

雖然懸吊式血管造影機(jī)具有更大的腳下空間，可以滿(mǎn)足一般的多角度多人體位置的成像需求，但是隨著臨床要求越來(lái)越高(例如：對(duì)醫(yī)療影像裝置的靈活性、穩(wěn)定性等)，需要新的設(shè)計(jì)來(lái)滿(mǎn)足臨床要求。

在現(xiàn)有技術(shù)中，還出現(xiàn)了利用工業(yè)機(jī)器人臂來(lái)抓住可旋轉(zhuǎn)C臂，將其移動(dòng)到不同位置或擺成不同角度，從而提高了整個(gè)裝置的靈活性。但是，該等應(yīng)用也帶來(lái)設(shè)計(jì)復(fù)雜、成本高等缺點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)中的全部或部分缺陷，本實(shí)用新型提供一種結(jié)構(gòu)或性能更為優(yōu)化的懸吊機(jī)架。

本實(shí)用新型的目的通過(guò)如下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：一種懸吊機(jī)架，與可旋轉(zhuǎn)C臂連接，包括：懸吊底座、連接懸吊底座并可繞一第一軸旋轉(zhuǎn)的第一旋轉(zhuǎn)臂以及連接所述第一旋轉(zhuǎn)臂并可繞一第二軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第二旋轉(zhuǎn)臂。所述可旋轉(zhuǎn)C臂連接到第二旋轉(zhuǎn)臂，并繞著一第三軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型通過(guò)控制第一軸和第二軸的旋轉(zhuǎn)角度，一方面可以實(shí)現(xiàn)所述影像鏈多角度和多人體位置的成像需求，另一方面本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)的懸吊機(jī)架簡(jiǎn)單可靠，不僅提高了穩(wěn)定性，而且也降低了成本。

附圖說(shuō)明

圖1a是現(xiàn)有技術(shù)中一種吊懸機(jī)架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖1b是圖1a中的吊懸機(jī)架的部分工作狀態(tài)示意圖；

圖2a是現(xiàn)有技術(shù)中另一種吊懸機(jī)架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2b是圖2a所示的吊懸機(jī)架的部分工作狀態(tài)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型吊懸機(jī)架在一實(shí)施方式中的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是圖3所示的吊懸機(jī)架的部分工作狀態(tài)示意圖；

圖5是本實(shí)用新型吊懸機(jī)架在另一實(shí)施方式中的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是圖5所示的吊懸機(jī)架的部分工作狀態(tài)示意圖；

圖7是本實(shí)用新型吊懸機(jī)架在又一實(shí)施方式中的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是圖7所示的吊懸機(jī)架的部分工作狀態(tài)示意圖。

具體實(shí)施方式

這里將詳細(xì)地對(duì)示例性實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時(shí)，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實(shí)施方式中所描述的實(shí)施方式并不代表與本實(shí)用新型相一致的所有實(shí)施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書(shū)中所詳述的、本實(shí)用新型的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

在本實(shí)用新型使用的術(shù)語(yǔ)是僅僅出于描述特定實(shí)施方式的目的，而非旨在限制本實(shí)用新型。在本實(shí)用新型和所附權(quán)利要求書(shū)中所使用的單數(shù)形式的“一種”、“所述”和“該”也旨在包括多數(shù)形式，除非上下文清楚地表示其他含義。還應(yīng)當(dāng)理解，本文中使用的術(shù)語(yǔ)“和/或”是指并包含一個(gè)或多個(gè)相關(guān)聯(lián)的列出項(xiàng)目的任何或所有可能組合。

參照?qǐng)D3所示的醫(yī)療影像裝置100，包括本實(shí)用新型懸吊機(jī)架1以及與懸吊機(jī)架1連接的安裝有影像鏈21的可旋轉(zhuǎn)C臂2。

所述懸吊機(jī)架1包括安裝在手術(shù)室頂部(例如：房頂或上層鋼梁等)的懸吊底座11以及與懸吊底座11連接的第一旋轉(zhuǎn)臂12。其中，所述第一旋轉(zhuǎn)臂12可繞著一第一軸a旋轉(zhuǎn)。

在一實(shí)施方式中，所述第一軸a位于懸吊底座11的中心線(xiàn)上。優(yōu)選地，所述懸吊底座11為圓柱形。誠(chéng)然，所述懸吊底座11也可以是按需設(shè)計(jì)的其他形狀。

繼續(xù)參照?qǐng)D3所示，所述懸吊機(jī)架1還包括與第一旋轉(zhuǎn)臂12連接的第二旋轉(zhuǎn)臂13。其中，所述第二旋轉(zhuǎn)臂13可繞著一第二軸b旋轉(zhuǎn)。所述第二軸b與第一軸a之間具有一定距離。優(yōu)選地，第一軸a與第二軸b平行設(shè)置。

在一實(shí)施方式中，所述第二旋轉(zhuǎn)臂13連接在第一旋轉(zhuǎn)臂12與懸吊底座11連接的一端的另一端。

繼續(xù)參照?qǐng)D3所示，所述可旋轉(zhuǎn)C臂2連接到第二旋轉(zhuǎn)臂13。所述可旋轉(zhuǎn)C臂2可繞著一第三軸c旋轉(zhuǎn)。優(yōu)選地，所述第三軸c與第一軸a或第二軸b垂直設(shè)置。

在一實(shí)施方式中，所述可旋轉(zhuǎn)C臂2連接在第二旋轉(zhuǎn)臂13與第一旋轉(zhuǎn)臂12連接的一端的另一端。

根據(jù)上面的描述，在一具體的實(shí)施方式中，所述第一軸a設(shè)置在第一旋轉(zhuǎn)臂12的一端，且位于豎直方向上。所述懸吊底座11及第一旋轉(zhuǎn)臂12可繞著第一軸a在水平方向上旋轉(zhuǎn)。所述第二軸b設(shè)置在第一旋轉(zhuǎn)臂12的另一端，也位于豎直方向上。所述第二旋轉(zhuǎn)臂13可繞著第二軸b旋轉(zhuǎn)。所述第三軸c位于水平方向上，所述可旋轉(zhuǎn)C臂2可繞著第三軸c在豎直方向上旋轉(zhuǎn)。

參照?qǐng)D4所示，通過(guò)控制第一軸a和第二軸b的旋轉(zhuǎn)角度，可以實(shí)現(xiàn)所述影像鏈21沿著病人床的方向X-X上平移運(yùn)動(dòng)，如圖4中第一位置所示。同時(shí)，也可以實(shí)現(xiàn)影像鏈21垂直于病人床的方向Y-Y上平移運(yùn)動(dòng)，例如圖4中第二位置所示。另外，在不使用的時(shí)候，通過(guò)控制第一軸a旋轉(zhuǎn)，而使得第一旋轉(zhuǎn)臂12將所述第二選旋轉(zhuǎn)臂13移動(dòng)到遠(yuǎn)離病人床的位置，同時(shí)通過(guò)控制第二軸b的旋轉(zhuǎn)，而將所述可旋轉(zhuǎn)C臂2移動(dòng)到遠(yuǎn)離病人床的位置，例如圖4中第三位置所示。藉此將所述可旋轉(zhuǎn)C臂2移動(dòng)到遠(yuǎn)離病人床的位置，以提供更大的手術(shù)操作空間。這樣設(shè)置，一方面可以滿(mǎn)足更多角度和更多人體位置的成像需求，另一方面由于結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠，不僅提高了穩(wěn)定性、安裝便利，而且也降低了成本。

可選地，繼續(xù)參考圖3所示，所述懸吊機(jī)架1還包括設(shè)置在所述可旋轉(zhuǎn)C臂2與第二旋轉(zhuǎn)臂13之間的支撐臂14。所述可旋轉(zhuǎn)C臂2通過(guò)支撐臂14而連接到第二旋轉(zhuǎn)臂13。所述支撐臂14與可旋轉(zhuǎn)C臂2繞著第三軸c旋轉(zhuǎn)。

結(jié)合圖5所示，在一實(shí)施方式中，所述第一旋轉(zhuǎn)臂12在連接懸吊底座11的一端與連接第二旋轉(zhuǎn)臂13的另一端之間設(shè)有第一彎折部121，以使得所述可旋轉(zhuǎn)C臂2具有更自由的操作空間。在另一實(shí)施方式中，如圖3所示，所述第二旋轉(zhuǎn)臂13在連接第一旋轉(zhuǎn)臂12的一端與連接可旋轉(zhuǎn)C臂2的另一端之間設(shè)有第二彎折部131，以使得所述可旋轉(zhuǎn)C臂2具有更自由的操作空間。在又一實(shí)施方式中，所述第一彎折部121與第二彎折部131可同時(shí)設(shè)置。

在本實(shí)用新型另一實(shí)施方式中，懸吊機(jī)架1還包括一第三旋轉(zhuǎn)臂(未圖示)，所述可旋轉(zhuǎn)C臂2可通過(guò)第三旋轉(zhuǎn)臂而連接到所述第二旋轉(zhuǎn)臂13，或者所述可旋轉(zhuǎn)C臂2可先連接支撐臂14再通過(guò)第三旋轉(zhuǎn)臂連接到第二旋轉(zhuǎn)臂13。誠(chéng)然，在其他實(shí)施方式中，所述懸吊機(jī)架1還可以再包括第四旋轉(zhuǎn)臂、第五旋轉(zhuǎn)臂等。所述可旋轉(zhuǎn)C臂2連接到第二旋轉(zhuǎn)臂13是指可旋轉(zhuǎn)C臂可直接或間接連接到第二旋轉(zhuǎn)臂。

另外，在一實(shí)施方式中，在初始位置時(shí)(如圖3所示的位置)，所述第一軸a與安裝在可旋轉(zhuǎn)C臂2上的影像鏈21的中心線(xiàn)d重合。在另一實(shí)施方式中，在初始位置時(shí)(如圖5所示的位置及圖6所示的初始位置)，所述第一軸a與影像鏈21的中心線(xiàn)d之間具有一定距離。本實(shí)用新型在圖6中定義了前、后、左、右方向。所述第一軸a與影像鏈21的中心線(xiàn)d在前后方向或左右方向上分別具有一定距離，或者在前后方向和左右方向上都具有一定的距離。通過(guò)這樣設(shè)置，使得第一旋轉(zhuǎn)臂12和第二旋轉(zhuǎn)臂13的運(yùn)動(dòng)范圍更大，提供更大的操作空間。

參照?qǐng)D7所示，在上面所述的各實(shí)施方式基礎(chǔ)上，所述懸吊機(jī)架1還包括安裝在手術(shù)室頂部的導(dǎo)軌3和安裝在導(dǎo)軌3上可沿著導(dǎo)軌3移動(dòng)的天車(chē)4。所述懸吊底座11安裝在該天車(chē)4上。這樣設(shè)置，除了使醫(yī)療影像裝置100可以獲得按照上面所述的各實(shí)施方式中描述的移動(dòng)范圍外，還可以額外地在Z-Z方向上移動(dòng)。

參照?qǐng)D8所示，通過(guò)控制第一軸a、第二軸b的旋轉(zhuǎn)角度以及天車(chē)4在導(dǎo)軌3上的移動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)影像鏈21沿著病人床的方向X-X上平移運(yùn)動(dòng)，如圖8中第一位置所示。其中所述X-X方向與圖7中的Z-Z方向一致，因此，在該實(shí)施方式中，所述影像鏈21可以在X-X方向(或Z-Z方向)上獲得更大的平移距離。同時(shí)，也可以實(shí)現(xiàn)影像鏈21垂直于病人床的方向Y-Y上平移運(yùn)動(dòng)，例如圖8中第二位置所示。另外，在不使用的時(shí)候，通過(guò)控制第一軸a旋轉(zhuǎn)，而使得第一旋轉(zhuǎn)臂12將所述第二選旋轉(zhuǎn)臂13移動(dòng)到遠(yuǎn)離病人床的位置，同時(shí)通過(guò)控制第二軸b的旋轉(zhuǎn)，而將所述可旋轉(zhuǎn)C臂2移動(dòng)到遠(yuǎn)離病人床的位置，例如圖8中第三位置所示。藉此將所述可旋轉(zhuǎn)C臂2移動(dòng)到遠(yuǎn)離病人床的位置，以提供更大的手術(shù)操作空間。從而，所述影像鏈21可以實(shí)現(xiàn)圍繞病人床的更大范圍的運(yùn)動(dòng)，滿(mǎn)足更高級(jí)的臨床應(yīng)用需求。所述對(duì)第一軸a、第二軸b的旋轉(zhuǎn)控制，可以是電動(dòng)的，也可以是部分或者全部是手動(dòng)的。

在上面的描述中，闡述了本實(shí)用新型的技術(shù)方案的細(xì)節(jié)，然而，本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠了解，本實(shí)用新型不限于上述實(shí)施例所列出的具體細(xì)節(jié)，而是可以在權(quán)利要求所限定的范圍內(nèi)變化。

以上所述僅為本申請(qǐng)的較佳實(shí)施方式而已，并不用以限制本申請(qǐng)，凡在本申請(qǐng)的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本申請(qǐng)保護(hù)的范圍之內(nèi)。