本實(shí)用新型涉及手術(shù)器械領(lǐng)域，具體涉及一種用于達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)的擺位毯。

背景技術(shù)：

達(dá)芬奇外科手術(shù)系統(tǒng)是一種高級(jí)機(jī)器人平臺(tái)，其設(shè)計(jì)的理念是通過(guò)使用微創(chuàng)的方法，實(shí)施復(fù)雜的外科手術(shù)。達(dá)芬奇機(jī)器人由三部分組成：外科醫(yī)生控制臺(tái)、床旁機(jī)械臂系統(tǒng)、成像系統(tǒng)。手術(shù)時(shí)主要是靠機(jī)械臂的操作。目前，醫(yī)生用達(dá)芬奇機(jī)器人做手術(shù)時(shí)，通常是由護(hù)理人員將機(jī)器推到手術(shù)臺(tái)旁，然后醫(yī)生對(duì)機(jī)器人的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)。機(jī)器人系統(tǒng)主要依靠各種機(jī)械臂的協(xié)同合作進(jìn)行手術(shù)，機(jī)械臂沒(méi)有人體手臂的靈活性，必須事先調(diào)節(jié)好它們的位置和角度，否則在手術(shù)過(guò)程中會(huì)產(chǎn)生位置的誤差，而且每次手術(shù)時(shí)，都需要專(zhuān)業(yè)人員通過(guò)肉眼觀(guān)察來(lái)調(diào)節(jié)機(jī)器的位置，從而對(duì)應(yīng)病人需要?jiǎng)邮中g(shù)的部位。在人為調(diào)節(jié)機(jī)器的位置和角度過(guò)程中，耗費(fèi)時(shí)間較長(zhǎng)，依賴(lài)專(zhuān)業(yè)人員的操作，位置和角度的準(zhǔn)確性也難以保證。

現(xiàn)有技術(shù)中，專(zhuān)利公開(kāi)號(hào)為CN204542225U公開(kāi)了一種達(dá)芬奇機(jī)器人外科手術(shù)系統(tǒng)專(zhuān)用雙極活檢匙，屬于與外科手術(shù)機(jī)器人配合使用的機(jī)械臂器械。兩個(gè)前端為湯匙型的夾體通過(guò)銷(xiāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，該夾體的湯匙型部分的外部為雙極電凝，該雙極電凝內(nèi)部為絕緣體。優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)新穎，在手術(shù)中，可以鉗取腹腔或胸腔組織內(nèi)的淋巴結(jié)、小的腫物進(jìn)行快速病理的檢查，同時(shí)由于匙的內(nèi)部是絕緣體，可以保證所取的淋巴結(jié)或組織不被燒焦和碳化，又由于是雙極電凝系統(tǒng)，也減少了對(duì)周?chē)M織的損傷，同時(shí)具有止血功能，減少了術(shù)中術(shù)者的手術(shù)操作難度，減少患者相關(guān)的副損傷，減少手術(shù)的時(shí)間。但是在手術(shù)前，還是需要對(duì)達(dá)芬奇機(jī)器人進(jìn)行位置和角度的調(diào)整，需要專(zhuān)業(yè)人員的操作，同時(shí)需要花費(fèi)較長(zhǎng)的時(shí)間，也難以保證位置和角度的精確性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種用于達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)的擺位毯，以解決在手術(shù)前，需要專(zhuān)業(yè)人員耗費(fèi)大量時(shí)間調(diào)整機(jī)器的位置和角度的問(wèn)題。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：提供一種用于達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)的擺位毯，擺位毯上設(shè)有若干軌道槽，相鄰軌道槽之間形成一條軌道線(xiàn)路；相鄰軌道槽之間的間距等于達(dá)芬奇機(jī)器人的滾輪的軸向間距。

采用上述技術(shù)方案時(shí)，手術(shù)要求的精確性較高，不同手術(shù)需要的擺位毯的軌跡不同，手術(shù)前，達(dá)芬奇機(jī)器人沿著和手術(shù)相應(yīng)的軌道線(xiàn)路向前行進(jìn)，機(jī)器人移動(dòng)的方向始終和軌道的方向相同，最終機(jī)器人會(huì)到達(dá)軌道線(xiàn)路終點(diǎn)的位置，機(jī)器人的朝向也和軌道線(xiàn)路偏轉(zhuǎn)角度方向相同。擺位毯和手術(shù)臺(tái)的相對(duì)位置是固定的，對(duì)同一手術(shù)時(shí)，機(jī)器人需要到達(dá)的位置和偏轉(zhuǎn)的角度是相同的，所以可以采用相同的擺位毯，不僅減少了大量手術(shù)前的準(zhǔn)備工作，節(jié)約時(shí)間，保證了機(jī)器人能夠每次都處于相同的位置，從而保證了精確度。

進(jìn)一步改進(jìn)技術(shù)方案，擺位毯的形狀為L(zhǎng)形。擺放好擺位毯之后，移動(dòng)手術(shù)臺(tái)使手術(shù)臺(tái)右邊界對(duì)準(zhǔn)L形擺位毯的右端邊界，手術(shù)臺(tái)的長(zhǎng)邊對(duì)齊L形擺位毯的轉(zhuǎn)拐邊，從而能夠確定擺位毯和手術(shù)臺(tái)的相對(duì)位置。

進(jìn)一步改進(jìn)技術(shù)方案，擺位毯的形狀為長(zhǎng)方形，長(zhǎng)方形擺位毯沿其長(zhǎng)度方向設(shè)有刻度尺。擺放好擺位毯之后，移動(dòng)手術(shù)臺(tái)使手術(shù)臺(tái)的右邊界對(duì)齊擺位毯的右邊界，手術(shù)臺(tái)的長(zhǎng)邊對(duì)齊刻度，從而能夠精確確定擺位毯和手術(shù)臺(tái)的相對(duì)位置。

進(jìn)一步改進(jìn)技術(shù)方案，每條軌道線(xiàn)路的寬度相等。擺位毯上設(shè)有多條軌道線(xiàn)路，每條軌道線(xiàn)路的寬度相等，對(duì)患者的不同身體部分進(jìn)行手術(shù)時(shí)，機(jī)器人沿著不同的軌道線(xiàn)路行進(jìn)到不同的終點(diǎn)位置，從而使機(jī)器人對(duì)應(yīng)患者不同的身體部位。一條擺位毯可應(yīng)用于多種不同身體部位的手術(shù)，節(jié)約資源，提高手術(shù)效率。

進(jìn)一步改進(jìn)技術(shù)方案，擺位毯包括若干個(gè)可拆卸連接的拼接塊，拼接塊之間通過(guò)拉鏈連接。對(duì)患者腰部以上位置進(jìn)行手術(shù)時(shí)，機(jī)器人所需的軌道線(xiàn)路較短，對(duì)患者腰部以下位置進(jìn)行手術(shù)時(shí)，機(jī)器人所需的軌道線(xiàn)路較長(zhǎng)。因此，將擺位毯設(shè)置為可拆卸的拼接毯，對(duì)于不同的手術(shù)選擇對(duì)應(yīng)規(guī)格的擺位毯進(jìn)行拼接，不僅便于擺位毯的存放，而且能達(dá)到一毯多用的效果。

進(jìn)一步改進(jìn)技術(shù)方案，擺位毯上的軌道線(xiàn)路的終點(diǎn)位置均設(shè)有擋板。達(dá)芬奇機(jī)器人沿著軌道線(xiàn)路行進(jìn)到終點(diǎn)位置時(shí)，擋板可以防止機(jī)器人由于慣性繼續(xù)向前行進(jìn)，保證達(dá)芬奇機(jī)器人所達(dá)位置的精確度。

進(jìn)一步改進(jìn)技術(shù)方案，擺位毯為混紡化纖織物制成的擺位毯。用混紡化纖織物制作擺位毯可以防滑和耐磨，機(jī)器人的滾輪和擺位毯有摩擦，防止機(jī)器人在行進(jìn)過(guò)程中產(chǎn)生滑動(dòng)；擺位毯長(zhǎng)期使用，這種耐磨材料可以提高擺位毯的使用壽命。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明：

圖1是本實(shí)用新型一種用于達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)的擺位毯實(shí)施例1的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型一種用于達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)的擺位毯實(shí)施例2的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型一種用于達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)的擺位毯實(shí)施例3的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

附圖標(biāo)記：擺位毯1、達(dá)芬奇機(jī)器人2、手術(shù)臺(tái)3、軌道線(xiàn)路4、擋板5、刻度尺6。

實(shí)施例1：

如圖1所示，一種用于達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)的擺位毯，包括擺位毯1，擺位毯1為L(zhǎng)形，擺位毯1上設(shè)有若干條軌道槽，相鄰軌道槽形成一條軌道線(xiàn)路4，軌道槽的終點(diǎn)均設(shè)有擋板5。

在做結(jié)腸手術(shù)和腹股溝疝手術(shù)時(shí)，擺放好擺位毯1，移動(dòng)手術(shù)臺(tái)3使手術(shù)臺(tái)3的右邊界對(duì)準(zhǔn)L形擺位毯1的右端邊界，手術(shù)臺(tái)3的長(zhǎng)邊對(duì)齊L形擺位毯1的轉(zhuǎn)拐邊，調(diào)整好達(dá)芬奇機(jī)器人2和手術(shù)臺(tái)3的相對(duì)位置，然后達(dá)芬奇機(jī)器人2沿著軌道線(xiàn)路4行進(jìn)到線(xiàn)路的終點(diǎn)位置，由于擋板5的阻擋作用，達(dá)芬奇機(jī)器人2停止運(yùn)動(dòng)，最終到達(dá)預(yù)設(shè)的手術(shù)位置。手術(shù)結(jié)束可將擺位毯1折疊收放起來(lái)。

實(shí)施例2：

如圖2所示，一種用于達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)的擺位毯，包括擺位毯1，擺位毯1為長(zhǎng)方形，擺位毯1上設(shè)有相應(yīng)的軌道槽，相鄰軌道槽之間形成軌道線(xiàn)路4，軌道槽的終點(diǎn)均設(shè)有擋板5，擺位毯1上沿其長(zhǎng)度方向設(shè)有一條將其分為相等兩部分的刻度。設(shè)置一條垂直于擺位毯1的短邊并將短邊分為相等兩段的刻度尺6。

在做前列腺或子宮手術(shù)時(shí)，擺放好擺位毯1，移動(dòng)手術(shù)臺(tái)3使手術(shù)臺(tái)3的右邊界對(duì)齊擺位毯1的右邊界，手術(shù)臺(tái)3的長(zhǎng)邊對(duì)齊刻度6，調(diào)整好手術(shù)臺(tái)3和達(dá)芬奇機(jī)器人2的相對(duì)位置后，達(dá)芬奇機(jī)器人2沿著軌道線(xiàn)路4行進(jìn)，到達(dá)軌道線(xiàn)4的終點(diǎn)時(shí)，由于擋板5的阻擋作用，達(dá)芬奇機(jī)器人2停止運(yùn)動(dòng)，到達(dá)預(yù)設(shè)的手術(shù)位置。做不同身體部位的手術(shù)時(shí)，達(dá)芬奇機(jī)器人2沿著不同的軌道線(xiàn)路4行進(jìn)，最終到達(dá)患者相應(yīng)的身體部位手術(shù)位置。

實(shí)施例3：

如圖3所示，一種用于達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)的擺位毯，包括擺位毯1，擺位毯1上設(shè)有相應(yīng)的軌道槽，軌道槽之間形成軌道線(xiàn)路4，軌道槽的終點(diǎn)設(shè)置有擋板5。

在做肺、縱膈手術(shù)時(shí)，擺放好擺位毯1，移動(dòng)手術(shù)臺(tái)3使手術(shù)臺(tái)3的短邊對(duì)齊擺位毯1的右邊界，使手術(shù)臺(tái)3的長(zhǎng)邊對(duì)齊擺位毯1的下邊界，從而確定好手術(shù)臺(tái)3和擺位毯1的相對(duì)位置，達(dá)芬奇機(jī)器人2沿著軌道線(xiàn)路4行進(jìn)，到達(dá)軌道線(xiàn)4的終點(diǎn)時(shí)，由于擋板5的阻擋作用，達(dá)芬奇機(jī)器人2停止運(yùn)動(dòng)，到達(dá)預(yù)設(shè)的手術(shù)位置。做不同手術(shù)時(shí)，機(jī)器人需要沿著不同的軌跡行進(jìn)到不同的位置，從而保證手術(shù)的精確性和效率性。

以上所述的僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，還可以作出若干變形和改進(jìn)，這些也應(yīng)該視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍，這些都不會(huì)影響本實(shí)用新型實(shí)施的效果和專(zhuān)利的實(shí)用性。本實(shí)用新型所省略描述的技術(shù)、形狀、構(gòu)造部分均為公知技術(shù)。