本發(fā)明涉及護(hù)理領(lǐng)域，特別是涉及一種站立輔助裝置的控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著國(guó)民生活水平不斷提高以及醫(yī)療公共衛(wèi)生事業(yè)快速發(fā)展，我國(guó)已經(jīng)步入老齡化社會(huì)，老年人口在總?cè)丝谥兴嫉谋壤諠u升高。而高齡老年人的自我照料能力差，主要由家庭護(hù)理，護(hù)理費(fèi)用高，勞動(dòng)強(qiáng)度大，護(hù)理?xiàng)l件急需改善。同時(shí)，各類(lèi)殘疾人和長(zhǎng)期臥床老年人的大量存在。這就使得助老助殘問(wèn)題正日益成為一個(gè)重大的社會(huì)問(wèn)題。解決這些問(wèn)題，具有正面積極的作用，對(duì)于提高老年人和殘疾人的生活質(zhì)量，保證我國(guó)社會(huì)的穩(wěn)定發(fā)展具有重要意義。部分人群，如高齡老年人和殘疾人在日常中并不能像正常人一樣輕松站立或坐下，而且由于年齡的增長(zhǎng)或者是意外傷害，他們的下肢各關(guān)節(jié)可能不足以去支撐他們的身體自重。這就需要一個(gè)站立輔助裝置。

然而，在國(guó)內(nèi)外的現(xiàn)有技術(shù)中，通常使用翹起的翻板將人體從臀部向前推動(dòng)而立起的方式，因此并不符合人體站立的自然習(xí)慣，并且現(xiàn)有技術(shù)中還缺少維持人體站立后的站立姿態(tài)的技術(shù)手段。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，本發(fā)明的目的在于提供一種站立輔助裝置的控制系統(tǒng)，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中不符合人體站立習(xí)慣，且缺少維持人體站立后姿態(tài)的問(wèn)題。

本發(fā)明提供一種站立輔助裝置的控制系統(tǒng)，所述站立輔助裝置包括：框架機(jī)構(gòu)，包括上部框架、連接框架和下部框架；所述連接框架的兩端分別和所述上部框架和所述下部框架活動(dòng)連接，所述上部框架和所述下部框架水平設(shè)置，所述上部框架在所述連接框架的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)下調(diào)整高度和位置；扶手機(jī)構(gòu)，設(shè)置在所述上部框架的上方；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于驅(qū)動(dòng)所述連接框帶動(dòng)所述上部框架轉(zhuǎn)動(dòng)；控制機(jī)構(gòu)，設(shè)置在所述上部框架上，且和所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)電連接，用于控制所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作；所述控制系統(tǒng)包括：操作模塊，用于用戶(hù)進(jìn)行操作選擇；控制模塊，用于根據(jù)用戶(hù)選擇的操作向發(fā)送控制指令；驅(qū)動(dòng)模塊，用于根據(jù)所述控制指令驅(qū)動(dòng)所述站立輔助裝置實(shí)現(xiàn)用戶(hù)姿勢(shì)的調(diào)整。

于本發(fā)明的一實(shí)施例中，所述操作模塊包括選擇單元、手動(dòng)控制單元和自動(dòng)控制單元；所述選擇單元用于選擇使用所述手動(dòng)控制單元或所述自動(dòng)控制單元進(jìn)行操作；所述手動(dòng)控制單元用于用戶(hù)手動(dòng)調(diào)整所述站立輔助裝置的動(dòng)作；所述自動(dòng)控制單元用于自動(dòng)調(diào)整所述站立輔助裝置的動(dòng)作。

于本發(fā)明的一實(shí)施例中，所述控制模塊還包括存儲(chǔ)單元和數(shù)據(jù)庫(kù)；所述存儲(chǔ)單元用于將用戶(hù)手動(dòng)控制的路線(xiàn)存儲(chǔ)進(jìn)所述數(shù)據(jù)庫(kù)中；所述數(shù)據(jù)庫(kù)用于存儲(chǔ)手動(dòng)控制的路線(xiàn)和預(yù)設(shè)的路線(xiàn)，并在自動(dòng)控制時(shí)供用戶(hù)進(jìn)行選擇和調(diào)用。

于本發(fā)明的一實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)模塊還包括第一驅(qū)動(dòng)單元和第二驅(qū)動(dòng)單元；所述第一驅(qū)動(dòng)單元用于驅(qū)動(dòng)所述扶手機(jī)構(gòu)沿所述上部框架水平移動(dòng)；所述第二驅(qū)動(dòng)單元用于驅(qū)動(dòng)所述連接框架帶動(dòng)所述上部框架上下移動(dòng)。

于本發(fā)明的一實(shí)施例中，所述控制系統(tǒng)還包括檢測(cè)模塊，所述檢測(cè)模塊用于檢測(cè)所述站立輔助裝置的運(yùn)行速度或者幅度是否在預(yù)設(shè)的范圍之內(nèi)，以及對(duì)所述控制系統(tǒng)進(jìn)行故障檢測(cè)。

如上所述，本發(fā)明的一種站立輔助裝置的控制系統(tǒng)，具有以下有益效果：

更加符合人體姿勢(shì)和動(dòng)作習(xí)慣，能夠滿(mǎn)足用戶(hù)站立及其相關(guān)需求。

附圖說(shuō)明

圖1顯示為本發(fā)明站立輔助裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2顯示為圖1的左視圖。

圖3顯示為圖1的俯視圖。

圖4顯示為圖1的正視圖。

圖5顯示為本發(fā)明站立輔助裝置的控制系統(tǒng)的框架示意圖。

圖6顯示為本發(fā)明站立輔助裝置的控制系統(tǒng)的電壓信號(hào)周期變化示意圖。其中，a為開(kāi)始時(shí)的電壓示意圖；b為第二電機(jī)的供給電壓示意圖；c為第一電機(jī)的供給電壓示意圖；d為鎖定開(kāi)關(guān)的供給電壓示意圖。

圖7顯示為本發(fā)明站立輔助裝置中扶手機(jī)構(gòu)的移動(dòng)路線(xiàn)示意圖。

圖8顯示為本發(fā)明站立輔助裝置在A1位置時(shí)的操作狀態(tài)示意圖。

圖9顯示為本發(fā)明站立輔助裝置在A2位置時(shí)的操作狀態(tài)示意圖。

圖10顯示為本發(fā)明站立輔助裝置在A3位置時(shí)的操作狀態(tài)示意圖。

圖11顯示為本發(fā)明站立輔助裝置在A4位置時(shí)的操作狀態(tài)示意圖。

元件標(biāo)號(hào)說(shuō)明：

1 框架機(jī)構(gòu)

2 扶手機(jī)構(gòu)

3 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)

4 控制機(jī)構(gòu)

11 上部框架

12 連接框架

13 下部框架

21 第二傳動(dòng)器

22 扶手

23 手桿

24 連接架

31 第一電機(jī)

32 第一傳動(dòng)器

41 操作部

42 控制部

43 電池

121 第一支撐框架

122 第二支撐框架

131 底部框架

132 連接構(gòu)件

133 第一導(dǎo)輪

134 第二導(dǎo)輪

135 鎖定開(kāi)關(guān)

211 第二電機(jī)

321 中空傳動(dòng)器

322 活塞桿

323 第二定位件

1221 第一定位件

1222 支撐桿

具體實(shí)施方式

以下通過(guò)特定的具體實(shí)例說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可由本說(shuō)明書(shū)所揭露的內(nèi)容輕易地了解本發(fā)明的其他優(yōu)點(diǎn)與功效。本發(fā)明還可以通過(guò)另外不同的具體實(shí)施方式加以實(shí)施或應(yīng)用，本說(shuō)明書(shū)中的各項(xiàng)細(xì)節(jié)也可以基于不同觀點(diǎn)與應(yīng)用，在沒(méi)有背離本發(fā)明的精神下進(jìn)行各種修飾或改變。需說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，以下實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

需要說(shuō)明的是，以下實(shí)施例中所提供的圖示僅以示意方式說(shuō)明本發(fā)明的基本構(gòu)想，遂圖式中僅顯示與本發(fā)明中有關(guān)的組件而非按照實(shí)際實(shí)施時(shí)的組件數(shù)目、形狀及尺寸繪制，其實(shí)際實(shí)施時(shí)各組件的型態(tài)、數(shù)量及比例可為一種隨意的改變，且其組件布局型態(tài)也可能更為復(fù)雜。

參見(jiàn)圖1至圖11，須知，本說(shuō)明書(shū)所附圖式所繪示的結(jié)構(gòu)、比例、大小等，均僅用以配合說(shuō)明書(shū)所揭示的內(nèi)容，以供熟悉此技術(shù)的人士了解與閱讀，并非用以限定本發(fā)明可實(shí)施的限定條件，故不具技術(shù)上的實(shí)質(zhì)意義，任何結(jié)構(gòu)的修飾、比例關(guān)系的改變或大小的調(diào)整，在不影響本發(fā)明所能產(chǎn)生的功效及所能達(dá)成的目的下，均應(yīng)仍落在本發(fā)明所揭示的技術(shù)內(nèi)容得能涵蓋的范圍內(nèi)。同時(shí)，本說(shuō)明書(shū)中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中間”及“一”等的用語(yǔ)，亦僅為便于敘述的明了，而非用以限定本發(fā)明可實(shí)施的范圍，其相對(duì)關(guān)系的改變或調(diào)整，在無(wú)實(shí)質(zhì)變更技術(shù)內(nèi)容下，當(dāng)亦視為本發(fā)明可實(shí)施的范疇。

本發(fā)明提供一種站立輔助裝置的控制系統(tǒng)，如圖1至圖4所示，圖1顯示為本發(fā)明站立輔助裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2顯示為圖1的左視圖。圖3顯示為圖1的俯視圖。圖4顯示為圖1的正視圖。站立輔助裝置包括：框架機(jī)構(gòu)1，包括上部框架11、連接框架12和下部框架 13；連接框架12的兩端分別和上部框架11和下部框架13活動(dòng)連接，上部框架11和下部框架13水平設(shè)置，上部框架11在連接框架12的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)下調(diào)整高度和位置；扶手機(jī)構(gòu)2，設(shè)置在上部框架11的上方；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3，用于驅(qū)動(dòng)連接框架12帶動(dòng)上部框架11轉(zhuǎn)動(dòng)；控制機(jī)構(gòu)4，設(shè)置在上部框架11上，且和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3電連接，用于控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3的動(dòng)作。如圖5所示，圖5顯示為本發(fā)明站立輔助裝置的控制系統(tǒng)的框架示意圖。控制系統(tǒng)包括：操作模塊，用于用戶(hù)進(jìn)行操作選擇；控制模塊，用于根據(jù)用戶(hù)選擇的操作向發(fā)送控制指令；驅(qū)動(dòng)模塊，用于根據(jù)控制指令驅(qū)動(dòng)站立輔助裝置實(shí)現(xiàn)用戶(hù)姿勢(shì)的調(diào)整。使用時(shí)，用戶(hù)首先進(jìn)行操作選擇；然后控制系統(tǒng)根據(jù)用戶(hù)選擇的操作向驅(qū)動(dòng)模塊發(fā)送控制指令；最后，站立輔助裝置根據(jù)控制指令驅(qū)動(dòng)站立輔助裝置實(shí)現(xiàn)用戶(hù)姿勢(shì)的調(diào)整。在本發(fā)明的一優(yōu)選實(shí)施例中，下部框架13包括兩個(gè)底部框架131和設(shè)置在兩個(gè)底部框架131之間的連接構(gòu)件132，連接構(gòu)件132分別和兩個(gè)底部框架131的后端相連接。通常，我們以站立輔助裝置中使用者站立的一端為前端，遠(yuǎn)離使用者的一端為后端。在本發(fā)明的一實(shí)施例中，底部框架131上設(shè)有開(kāi)口朝向外的U型槽；連接框架12包括多個(gè)第一支撐框架121和多個(gè)第二支撐框架122；多個(gè)第一支撐框架121相互平行；第二支撐框架122包括支撐桿1222和套設(shè)在第一支撐框架121上的第一定位件1221，支撐桿1222的一端與第一定位件1221可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二支撐框架122的另一端設(shè)置在U型槽中且可沿U型槽滑動(dòng)。進(jìn)一步地，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3包括第一電機(jī)31和第一傳動(dòng)器32；第一電機(jī)31與設(shè)置在U型槽中；通常，第一電機(jī)31的固定端和第二支撐框架122的另一端相連，同時(shí)固定在U型槽中。第一傳動(dòng)器32包括中空傳動(dòng)器321、設(shè)置在中空傳動(dòng)器321之中的活塞桿322和套設(shè)在第一支撐框架121上的第二定位件323；第二定位件323和第一定位件1221 套設(shè)于同一個(gè)第一支撐框架121上；活塞桿322的一端和第二定位件323轉(zhuǎn)動(dòng)連接。進(jìn)一步地，下部框架13還包括兩個(gè)第一導(dǎo)輪133和與兩個(gè)第二導(dǎo)輪134，第二導(dǎo)輪134設(shè)置在U型槽上，第一導(dǎo)輪133設(shè)置在底部框架131上與第二導(dǎo)輪134相對(duì)的一端。優(yōu)選地，下部框架 13還包括鎖定開(kāi)關(guān)135，鎖定開(kāi)關(guān)135用于鎖緊第一導(dǎo)輪133。通常為了使用效果，第一導(dǎo)輪133和第二導(dǎo)輪134上都會(huì)增加鎖定開(kāi)關(guān)135。在本發(fā)明的一實(shí)施例中，控制機(jī)構(gòu)4包括操作部41和控制部42；操作部41用于用戶(hù)對(duì)站立輔助裝置輸入操作指令，控制部42用于根據(jù)操作部41的操作指令對(duì)站立輔助裝置進(jìn)行操作。進(jìn)一步地，控制系統(tǒng)還包括檢測(cè)模塊，檢測(cè)模塊用于檢測(cè)站立輔助裝置的運(yùn)行速度或者幅度是否在預(yù)設(shè)的范圍之內(nèi)，以及對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行故障檢測(cè)。控制系統(tǒng)還包括角度檢測(cè)傳感器和位置檢測(cè)傳感器；控制模塊與角度檢測(cè)傳感器及位置檢測(cè)傳感器相連接?？刂颇K分別接收角度檢測(cè)傳感器及位置檢測(cè)傳感器的檢測(cè)值(脈沖)?？刂颇K接收到角度檢測(cè)傳感器的檢測(cè)值后，將檢測(cè)值轉(zhuǎn)變?yōu)樾D(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)，計(jì)算出連接框架12的傾斜角度。控制模塊接收到位置檢測(cè)傳感器的檢測(cè)值后，將該檢測(cè)值轉(zhuǎn)換為位置數(shù)據(jù)，計(jì)算出扶手22的移動(dòng)位置。控制模塊，通過(guò)上述角度檢測(cè)傳感器及位置檢測(cè)傳感器的檢測(cè)值，識(shí)別扶手22上A的位置。將識(shí)別的位置和通過(guò)軌道程序設(shè)定應(yīng)該到達(dá)的位置作比較，以設(shè)定位置為標(biāo)準(zhǔn)，反饋至控制模塊?？刂颇K根據(jù)設(shè)定的位置對(duì)站立輔助機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整，改變扶手22的位置和連接框架12的傾斜角度。進(jìn)一步地，控制機(jī)構(gòu)4還包括電池43，用于對(duì)站立輔助裝置進(jìn)行供電。站立輔助裝置也可以通過(guò)外接電源供電。由于站立輔助裝置經(jīng)常要移動(dòng)位置，通過(guò)電池43來(lái)供電比較方便移動(dòng)，電池43可以用外接電源進(jìn)線(xiàn)充電。進(jìn)一步地，扶手機(jī)構(gòu)2包括傳動(dòng)器、兩個(gè)扶手22、兩個(gè)手桿和連接架24；連接架 24的兩端分別和兩個(gè)扶手22的后端相連接，兩個(gè)手桿分別設(shè)置在連接架24和兩個(gè)扶手22 的連接處，傳動(dòng)器用于帶動(dòng)扶手機(jī)構(gòu)2在上部框架11上前后滑動(dòng)。進(jìn)一步地，傳動(dòng)器包括第二電機(jī)211和自動(dòng)滑塊；自動(dòng)滑塊設(shè)置在上部框架11上，第二電機(jī)211驅(qū)動(dòng)自動(dòng)滑塊帶動(dòng)扶手機(jī)構(gòu)2在上部框架11上前后滑動(dòng)。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，操作模塊包括選擇單元、手動(dòng)控制單元和自動(dòng)控制單元；選擇單元用于選擇使用手動(dòng)控制單元或自動(dòng)控制單元進(jìn)行操作；手動(dòng)控制單元用于用戶(hù)手動(dòng)調(diào)整站立輔助裝置的動(dòng)作；自動(dòng)控制單元用于自動(dòng)調(diào)整站立輔助裝置的動(dòng)作。

進(jìn)一步地，控制模塊還包括存儲(chǔ)單元和數(shù)據(jù)庫(kù)；存儲(chǔ)單元用于將用戶(hù)手動(dòng)控制的路線(xiàn)存儲(chǔ)進(jìn)數(shù)據(jù)庫(kù)中；數(shù)據(jù)庫(kù)用于存儲(chǔ)手動(dòng)控制的路線(xiàn)和預(yù)設(shè)的路線(xiàn)，并在自動(dòng)控制時(shí)供用戶(hù)進(jìn)行選擇和調(diào)用?？刂颇K，接收到操作模塊的操作信號(hào)后，從數(shù)據(jù)庫(kù)中讀取軌道程序?？刂颇K，根據(jù)讀出的軌道程序，啟動(dòng)第一電機(jī)31和第二電機(jī)211，站立輔助機(jī)構(gòu)便會(huì)上下、前后移動(dòng)，被護(hù)理者即可完成坐姿、站姿的轉(zhuǎn)變。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)模塊還包括第一驅(qū)動(dòng)單元和第二驅(qū)動(dòng)單元；第一驅(qū)動(dòng)單元用于驅(qū)動(dòng)扶手機(jī)構(gòu)2沿上部框架11水平移動(dòng)；第二驅(qū)動(dòng)單元用于驅(qū)動(dòng)連接框架12帶動(dòng)上部框架11上下移動(dòng)。具體使用過(guò)程如下：在初始位置A1啟動(dòng)站立輔助裝置；第一驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)第一電機(jī)31帶動(dòng)扶手機(jī)構(gòu)2水平沿上部框架11向前移動(dòng)，使得扶手機(jī)構(gòu)2移動(dòng)到指定位置A2；第一驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)第一電機(jī)31帶動(dòng)扶手機(jī)構(gòu)2水平向后移動(dòng)同時(shí)第二驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)第二電機(jī)211帶動(dòng)框架機(jī)構(gòu)1向上移動(dòng)，使得扶手機(jī)構(gòu)2移動(dòng)到指定位置A3；S34、驅(qū)動(dòng)框架機(jī)構(gòu)1持續(xù)向上移動(dòng)同時(shí)扶手機(jī)構(gòu)2水平向前移動(dòng)，使得扶手機(jī)構(gòu)2移動(dòng)到指定位置A4。控制模塊與第一驅(qū)動(dòng)、第二驅(qū)動(dòng)相連接。第一驅(qū)動(dòng)，根據(jù)控制模塊的控制信號(hào)，操縱第第一電機(jī)31旋轉(zhuǎn)運(yùn)作。第二驅(qū)動(dòng)，根據(jù)控制模塊的控制信號(hào)，使第二電機(jī)211旋轉(zhuǎn)運(yùn)作。此外，該控制信號(hào)，也可改變輸入第一電機(jī)31和第二電機(jī)211的電壓大小。供給電壓的值與第一電機(jī)31和第二電機(jī)211的旋轉(zhuǎn)速度成比例，因此整體的移動(dòng)速度是可以改變的。進(jìn)一步地，控制系統(tǒng)還包括檢測(cè)模塊，檢測(cè)模塊用于檢測(cè)站立輔助裝置的運(yùn)行速度或者幅度是否在預(yù)設(shè)的范圍之內(nèi)，以及對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行故障檢測(cè)。

進(jìn)一步地，控制系統(tǒng)還包括角度檢測(cè)傳感器和位置檢測(cè)傳感器；控制模塊與角度檢測(cè)傳感器及位置檢測(cè)傳感器相連接?？刂颇K分別接收角度檢測(cè)傳感器及位置檢測(cè)傳感器的檢測(cè)值(脈沖)。控制模塊接收到角度檢測(cè)傳感器的檢測(cè)值后，將檢測(cè)值轉(zhuǎn)變?yōu)樾D(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)，計(jì)算出連接框架12的傾斜角度?？刂颇K接收到位置檢測(cè)傳感器的檢測(cè)值后，將該檢測(cè)值轉(zhuǎn)換為位置數(shù)據(jù)，計(jì)算出扶手22的移動(dòng)位置?？刂颇K，通過(guò)上述角度檢測(cè)傳感器及位置檢測(cè)傳感器的檢測(cè)值，識(shí)別扶手22上A的位置。將識(shí)別的位置和通過(guò)軌道程序設(shè)定應(yīng)該到達(dá)的位置作比較，以設(shè)定位置為標(biāo)準(zhǔn)，反饋至控制模塊。控制模塊根據(jù)設(shè)定的位置對(duì)站立輔助機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整，改變扶手22的位置和連接框架12的傾斜角度。

如圖6至圖11所示，圖6顯示為本發(fā)明站立輔助裝置的控制系統(tǒng)的電壓信號(hào)周期變化示意圖。圖7顯示為本發(fā)明站立輔助裝置中扶手機(jī)構(gòu)2的移動(dòng)路線(xiàn)示意圖。圖8顯示為本發(fā)明站立輔助裝置在A1位置時(shí)的操作狀態(tài)示意圖。圖9顯示為本發(fā)明站立輔助裝置在A2位置時(shí)的操作狀態(tài)示意圖。圖10顯示為本發(fā)明站立輔助裝置在A3位置時(shí)的操作狀態(tài)示意圖。圖11 顯示為本發(fā)明站立輔助裝置在A4位置時(shí)的操作狀態(tài)示意圖。以下以本發(fā)明站立輔助裝置的具體工作流程進(jìn)行說(shuō)明。

以被護(hù)理者從坐姿轉(zhuǎn)變?yōu)檎咀藶槔１蛔o(hù)理者M(jìn)坐在椅子C上，前方配置了站立輔助裝置。被護(hù)理者M(jìn)的前臂搭載扶手22上，兩手分別握著手桿23。

用戶(hù)，如被護(hù)理者M(jìn)或者護(hù)理人員按下操作模塊的“開(kāi)始”按鈕(參照?qǐng)D6中a的時(shí)刻表T1)。操作模塊向控制模塊發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)。

這時(shí)，控制模塊首先將鎖定開(kāi)關(guān)135打開(kāi)(參照?qǐng)D6d)，禁止第一導(dǎo)輪133和/或第二導(dǎo)輪134旋轉(zhuǎn)。同時(shí)從數(shù)據(jù)庫(kù)中讀取軌道程序。被讀取的軌道程序開(kāi)始運(yùn)行。按照該軌道程序，扶手機(jī)構(gòu)2的前端A開(kāi)始移動(dòng)。與此同時(shí)，第一驅(qū)動(dòng)單元和第二驅(qū)動(dòng)單元開(kāi)始運(yùn)作，帶動(dòng)第一電機(jī)31和第二電機(jī)211開(kāi)始工作。數(shù)據(jù)庫(kù)中記錄的軌道程序，是預(yù)先設(shè)定好的。

控制模塊向第二驅(qū)動(dòng)單元發(fā)送向第二電機(jī)211提供電壓+V1(參照?qǐng)D6中b)的信號(hào)。這里的，“+V1”的“+”表示，第二電機(jī)211向正方向運(yùn)轉(zhuǎn)。第二電機(jī)211接收電壓+V1，第二電機(jī)211開(kāi)始向正方向旋轉(zhuǎn)，第二傳動(dòng)器2121將第二電機(jī)211的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變?yōu)橹本€(xiàn)運(yùn)動(dòng)。這樣，扶手22就會(huì)以電壓+V1制動(dòng)下的速度向正前方移動(dòng)。

依照?qǐng)D6中b所定時(shí)間持續(xù)(時(shí)間為t1～t2)向第二電機(jī)211輸送電壓+V1。扶手22會(huì)從圖7中的起始位置A1移動(dòng)至圖7所示A2處。這時(shí)，扶手22的前端A的移動(dòng)軌跡，為起始位置A1到A2的路徑。起始位置A1為t1時(shí)刻時(shí)，扶手22的前端A所在位置(X1和Z1的焦點(diǎn))。另外，A2為t2時(shí)刻時(shí)，扶手22的前端A所在位置(X2和Z1的焦點(diǎn))。因此，被護(hù)理者M(jìn)，在腰部位置基本沒(méi)有移動(dòng)(坐在椅子C上)的情況下，前臂被向前牽引，轉(zhuǎn)變成上半身前屈的狀態(tài)(參照?qǐng)D6b)。

控制模塊，經(jīng)過(guò)固定時(shí)間T1到達(dá)T2時(shí)，第二驅(qū)動(dòng)單元向第二電機(jī)211發(fā)送提供電壓— V2的信號(hào)(參照?qǐng)D6b)。這里，“—V2”的“—”表示第二電機(jī)211的反向運(yùn)轉(zhuǎn)。另外，第一驅(qū)動(dòng)單元向第一電機(jī)31發(fā)送提供電壓+V3(參照?qǐng)D6c)的信號(hào)。第二電機(jī)211接收電壓“— V2”后，便會(huì)反向旋轉(zhuǎn)。第二傳動(dòng)器2121將第二電機(jī)211的旋轉(zhuǎn)運(yùn)作轉(zhuǎn)變?yōu)橹本€(xiàn)運(yùn)動(dòng)。這樣，扶手22，就會(huì)以電壓“—V2”制動(dòng)下的速度，向后方移動(dòng)。同時(shí)，第一電機(jī)31接收電壓“+V3”后，會(huì)進(jìn)行正向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。這樣，第一傳動(dòng)器32的活塞桿322會(huì)從中空傳動(dòng)器321 以電壓+V3制動(dòng)下的速度向外部推出。如此，第一支撐框架121和第二支撐框架122的角度會(huì)由小變大。向第二電機(jī)211輸送的電壓“—V2”以及向第一電機(jī)31輸送的電壓“+V3”，會(huì)按照?qǐng)D7中b和c所示時(shí)間T2(t2～t3)持續(xù)輸出。扶手22會(huì)從圖9所示位置A2移至圖 10所示位置A3。這時(shí)，扶手22的前端A的軌道為，圖7所示A2到A3的位置。

在t2～t3這一時(shí)間段，第二電機(jī)211和第一電機(jī)31同時(shí)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)(第二電機(jī)211為反向運(yùn)動(dòng))，扶向后方移動(dòng)的同時(shí)，通過(guò)連接框架12向上方移動(dòng)。因此，被護(hù)理者M(jìn)，如圖 9和圖10所示，腰部從椅子上離開(kāi)，成微懸浮狀，重心向前移動(dòng)。另外，t2～t3時(shí)間內(nèi)，扶手 22向后移動(dòng)，是為了防止被護(hù)理者的過(guò)度前傾。

緊接著，控制模塊經(jīng)過(guò)所定時(shí)間t2，到達(dá)t3時(shí)，會(huì)再次向第二驅(qū)動(dòng)單元發(fā)送向第二電機(jī) 211輸送電壓+V1的信號(hào)。第二電機(jī)211會(huì)正向旋轉(zhuǎn)。扶手22會(huì)再次以電壓+V1制動(dòng)下的速度向正前方移動(dòng)。

然后，提供給第二電機(jī)211的電壓+V1以及第一電機(jī)31的電壓+V3，會(huì)按照t3～t4時(shí)間持續(xù)作用，扶手22會(huì)從圖10所示位置A3移動(dòng)至圖11所示位置A4。這時(shí)，扶手22的前端 A的移動(dòng)軌道為圖7所示位置A3至A4的路徑。

在t3～t4時(shí)間段，第一電機(jī)31和第二電機(jī)211同時(shí)工作(第二電機(jī)211正向旋轉(zhuǎn))，扶手 22向前移動(dòng)的同時(shí)，受到連接框架12的作用力向上方移動(dòng)。這時(shí)，第一傳動(dòng)器32的活塞桿 322從中空傳動(dòng)器321向外推出。最后，連接框架12，基本延伸至垂直狀態(tài)。這樣，被護(hù)理者M(jìn)的重心移動(dòng)，腰部伸直，轉(zhuǎn)變?yōu)檎玖⒆藙?shì)狀態(tài)(參照?qǐng)D11)。另外，在t3～t4時(shí)間段，扶手22稍微前移，是由于扶手22承受體重，使被護(hù)理者M(jìn)向前傾斜。

最后，控制模塊，在T4時(shí)間點(diǎn)，對(duì)第一驅(qū)動(dòng)單元和第二驅(qū)動(dòng)單元發(fā)送向第一電機(jī)31和第二電機(jī)211提供0電壓的信號(hào)。這樣，第一電機(jī)31和第二電機(jī)211會(huì)停止工作。另外，控制模塊會(huì)打開(kāi)鎖定開(kāi)關(guān)135。這樣，第一導(dǎo)輪133和/或第二導(dǎo)輪134會(huì)停止工作。被護(hù)理者 M就可以維持站姿。

上述操作中，是記憶了特定被護(hù)理人的扶手22的軌道，根據(jù)該軌道扶手22位置發(fā)生改變。如果是多數(shù)被護(hù)理人的場(chǎng)合，也可以根據(jù)被護(hù)理人進(jìn)行分別記憶。而且，根據(jù)操作機(jī)構(gòu)的選擇按鈕，可以選擇與被護(hù)理人相對(duì)應(yīng)的軌道。

綜上所述，本發(fā)明的站立輔助裝置的控制系統(tǒng)，更加符合人體姿勢(shì)和動(dòng)作習(xí)慣，能夠滿(mǎn)足用戶(hù)站立及其相關(guān)需求。所以，本發(fā)明有效克服了現(xiàn)有技術(shù)中的種種缺點(diǎn)而具高度產(chǎn)業(yè)利用價(jià)值。

上述實(shí)施例僅例示性說(shuō)明本發(fā)明的原理及其功效，而非用于限制本發(fā)明。任何熟悉此技術(shù)的人士皆可在不違背本發(fā)明的精神及范疇下，對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行修飾或改變。因此，舉凡所屬技術(shù)領(lǐng)域中具有通常知識(shí)者在未脫離本發(fā)明所揭示的精神與技術(shù)思想下所完成的一切等效修飾或改變，仍應(yīng)由本發(fā)明的權(quán)利要求所涵蓋。