技術(shù)總結(jié)
本實(shí)用新型公開了一種用于外科手術(shù)的協(xié)同交互機(jī)器人，包括底座、機(jī)械臂以及末端夾具，機(jī)械臂包括多個(gè)關(guān)節(jié)模塊，每個(gè)關(guān)節(jié)模塊包括殼體、動(dòng)力裝置以及傳動(dòng)軸。殼體呈90度彎頭狀，傳動(dòng)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在殼體中，通過軸承與殼體的其中一端連接，傳動(dòng)軸的一端與動(dòng)力裝置傳動(dòng)連接，傳動(dòng)軸的另一端為動(dòng)力輸出連接端，末端夾具和與其連接的關(guān)節(jié)模塊之間還設(shè)置有多維力傳感器。本實(shí)用新型基于多個(gè)模塊化關(guān)節(jié)，在機(jī)器人末端安裝一多維力傳感器，傳感器輸出端接手術(shù)末端夾具和手術(shù)工具，操作時(shí)，醫(yī)生手持機(jī)器人末端手術(shù)工具，醫(yī)生施加在工具上的力反映到多維力傳感器上，通過力與機(jī)器人速度的匹配，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人柔順控制，從而實(shí)現(xiàn)人機(jī)協(xié)同交互。

技術(shù)研發(fā)人員：匡紹龍;房銀芳;周瑞;章麗;孫立寧;張峰峰;郁樹梅;范立成
受保護(hù)的技術(shù)使用者：蘇州大學(xué)
文檔號(hào)碼：201621252248
技術(shù)研發(fā)日：2016.11.16
技術(shù)公布日：2017.11.14