技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)(1)具有柔性機(jī)械手(3)、操作輸入裝置(2)以及控制部(14)。柔性機(jī)械手(3)具有插入部(6)和把持部(7)。在主從尺寸比為0.1的情況下，若操作者(A)使操作輸入裝置(2)的桿移動(dòng)10mm，則把持部(7)移動(dòng)1mm。把持部(7)通過穿過形成于插入部(6)內(nèi)的路徑的線(9)而動(dòng)作。插入部(6)的彎曲角越大，插入部(6)與線(9)之間的摩擦越大。在這種情況下，即使使桿移動(dòng)10mm，把持部(7)的移動(dòng)也不足1mm。因此，控制部(14)根據(jù)操作者(A)輸入給信息輸入部(12)的處置部位名來設(shè)定主從尺寸比。由此，即使插入部(6)的彎曲角因處置部位而變大，如果使桿移動(dòng)10mm，則把持部(7)也移動(dòng)1mm。

技術(shù)研發(fā)人員：高橋啟吾;岸宏亮;柳原勝
受保護(hù)的技術(shù)使用者：奧林巴斯株式會(huì)社
技術(shù)研發(fā)日：2016.02.10
技術(shù)公布日：2017.08.01