本發(fā)明涉及醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

以往，公知有如下的內(nèi)窺鏡裝置：在對(duì)具有攝像元件和光源的裝置主體安裝不同種類的內(nèi)窺鏡的情況下，在內(nèi)窺鏡側(cè)事先具有作為保持內(nèi)窺鏡的特性信息的特性信息保持部的存儲(chǔ)器，從而在每次安裝時(shí)在裝置主體側(cè)讀出存儲(chǔ)器內(nèi)的特性信息來(lái)進(jìn)行設(shè)定(例如參照專利文獻(xiàn)1)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2006-239204號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的課題

然而，在專利文獻(xiàn)1的內(nèi)窺鏡裝置中，具有如下不良情況：在安裝不具備存儲(chǔ)器的現(xiàn)有的內(nèi)窺鏡的情況下，裝置主體無(wú)法讀出其特性。

本發(fā)明就是鑒于上述情況而完成的，其目的在于提供一種醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)，該醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)即使針對(duì)未保持特性信息的現(xiàn)有的內(nèi)窺鏡，也能夠識(shí)別其類別。

用于解決課題的手段

為了達(dá)成上述目的，本發(fā)明提供以下的手段。

本發(fā)明的一個(gè)方式是一種醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)，該醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)具有：內(nèi)窺鏡，其具有攝像部；機(jī)械手，其將該內(nèi)窺鏡保持在前端并使該內(nèi)窺鏡移動(dòng)；操作部，其由操作者輸入操作指令；控制部，其根據(jù)輸入給該操作部的操作指令而對(duì)所述機(jī)械手進(jìn)行控制；被插入部件，其具有在使用所述內(nèi)窺鏡時(shí)供所述內(nèi)窺鏡插入的貫通孔；以及內(nèi)窺鏡類別識(shí)別部，其根據(jù)在所述內(nèi)窺鏡插入到所述貫通孔中的狀態(tài)下該內(nèi)窺鏡所獲取的包含所述貫通孔的內(nèi)表面在內(nèi)的圖像來(lái)識(shí)別所述內(nèi)窺鏡的類別。

根據(jù)本方式，在將內(nèi)窺鏡保持在機(jī)械手的前端而使用時(shí)，通過(guò)將處于工作狀態(tài)的內(nèi)窺鏡插入到被插入部件的貫通孔中，由攝像部獲取包含貫通孔的內(nèi)表面在內(nèi)的圖像。而且，由于內(nèi)窺鏡類別識(shí)別部根據(jù)所獲取的圖像來(lái)識(shí)別內(nèi)窺鏡的類別，因此即使在使用現(xiàn)有的內(nèi)窺鏡的情況下，也能夠識(shí)別其類別，而不需要內(nèi)窺鏡保持其特性信息。

本發(fā)明的另一方式是一種醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)，該醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)具有：機(jī)械手，其將具有攝像部的內(nèi)窺鏡保持在前端并使該內(nèi)窺鏡移動(dòng)；操作部，其由操作者輸入操作指令；控制部，其根據(jù)輸入給該操作部的操作指令而對(duì)所述機(jī)械手進(jìn)行控制；被插入部件，其具有在使用所述內(nèi)窺鏡時(shí)供所述內(nèi)窺鏡插入的貫通孔，并且具有對(duì)插入到該貫通孔中的所述內(nèi)窺鏡的外表面的徑向位置逐次進(jìn)行檢測(cè)的外表面位置檢測(cè)部；以及內(nèi)窺鏡類別識(shí)別部，其在所述內(nèi)窺鏡插入到所述貫通孔中時(shí)，根據(jù)所述外表面位置檢測(cè)部所檢測(cè)的外表面的徑向位置的時(shí)間變化來(lái)識(shí)別所述內(nèi)窺鏡的類別。

根據(jù)本方式，在將內(nèi)窺鏡保持在機(jī)械手的前端而使用時(shí)，當(dāng)將處于工作狀態(tài)的內(nèi)窺鏡插入到被插入部件的貫通孔中時(shí)，通過(guò)設(shè)置在被插入部件的外表面位置檢測(cè)部，對(duì)插入到貫通孔中的內(nèi)窺鏡的外表面的徑向位置逐次進(jìn)行檢測(cè)。而且，由于內(nèi)窺鏡類別識(shí)別部根據(jù)向貫通孔插入過(guò)程中的內(nèi)窺鏡的外表面的徑向位置的時(shí)間變化來(lái)識(shí)別內(nèi)窺鏡的類別，因此即使在使用現(xiàn)有的內(nèi)窺鏡的情況下，也能夠識(shí)別其類別，而不需要內(nèi)窺鏡保持其特性信息。

在上述方式中，也可以是，所述圖像包含所述貫通孔的內(nèi)表面上的標(biāo)記的圖像，所述內(nèi)窺鏡類別識(shí)別部根據(jù)所述標(biāo)記在所述圖像內(nèi)的位置來(lái)識(shí)別所述內(nèi)窺鏡的類別。

這樣，內(nèi)窺鏡類別識(shí)別部能夠通過(guò)包含在圖像中的貫通孔的內(nèi)表面上的標(biāo)記的位置來(lái)簡(jiǎn)單地識(shí)別內(nèi)窺鏡的類別。即，在直視型的內(nèi)窺鏡插入到貫通孔中的情況下，由于攝像部的光軸與貫通孔的軸線平行配置，因此在所獲取的圖像中，在中央顯現(xiàn)有貫通孔的前方的開口部，在其周圍顯現(xiàn)有貫通孔的內(nèi)表面。

另一方面，在斜視型的內(nèi)窺鏡插入到貫通孔中的情況下，由于攝像部的光軸相對(duì)于貫通孔的軸線傾斜地配置，因此在所獲取的圖像中，在從圖像的中央偏離的位置顯現(xiàn)有貫通孔的前方的開口部，在其周圍顯現(xiàn)有貫通孔的內(nèi)表面。

因此，通過(guò)將包含開口部在內(nèi)的貫通孔的內(nèi)表面上的標(biāo)記的位置作為標(biāo)識(shí)，能夠簡(jiǎn)單地識(shí)別直視型或斜視型的內(nèi)窺鏡的類別。

在上述方式中，所述標(biāo)記也可以是所述貫通孔的開口部。

這樣，即使不在貫通孔的內(nèi)表面上做特別的標(biāo)記，也能夠?qū)⒇炌椎拈_口部作為標(biāo)記而通過(guò)其位置來(lái)簡(jiǎn)單地識(shí)別直視型或斜視型的內(nèi)窺鏡的類別。

在上述方式中，也可以是，在將所述內(nèi)窺鏡插入到所述貫通孔中的狀態(tài)下，所述內(nèi)窺鏡類別識(shí)別部根據(jù)所述標(biāo)記的移動(dòng)軌跡來(lái)識(shí)別所述內(nèi)窺鏡的類別，其中，所述標(biāo)記的移動(dòng)軌跡是通過(guò)使所述內(nèi)窺鏡相對(duì)于所述貫通孔繞該內(nèi)窺鏡的長(zhǎng)度軸旋轉(zhuǎn)而獲得的。

這樣，由于因直視型的內(nèi)窺鏡與斜視型的內(nèi)窺鏡的光軸方向的差異而導(dǎo)致通過(guò)使內(nèi)窺鏡繞其長(zhǎng)度軸旋轉(zhuǎn)而獲得的標(biāo)記的移動(dòng)軌跡不同，因此能夠根據(jù)該差異來(lái)簡(jiǎn)單地識(shí)別內(nèi)窺鏡的類別。

在上述方式中，也可以是，所述被插入部件還具有對(duì)所述內(nèi)窺鏡插入到所述貫通孔中的插入量進(jìn)行檢測(cè)的插入量檢測(cè)部，所述內(nèi)窺鏡類別識(shí)別部根據(jù)所述插入量檢測(cè)部所檢測(cè)的插入量和與該插入量對(duì)應(yīng)地進(jìn)行檢測(cè)的所述徑向位置來(lái)識(shí)別所述內(nèi)窺鏡的類別。

這樣，根據(jù)外表面位置檢測(cè)部所檢測(cè)的徑向位置相對(duì)于插入量檢測(cè)部所檢測(cè)的插入量的變化，能夠識(shí)別內(nèi)窺鏡為斜視型的情況下的前端部的傾斜角度。

在上述方式中，所述被插入部件也可以是安裝在所述機(jī)械手的前端而對(duì)所述內(nèi)窺鏡進(jìn)行保持的保持部。

在上述方式中，所述被插入部件也可以是貫穿患者的體表組織而安裝在該體表組織上的套管針。

在上述方式中，也可以是，所述控制部根據(jù)所述內(nèi)窺鏡類別識(shí)別部所識(shí)別的內(nèi)窺鏡的類別來(lái)切換所述機(jī)械手的控制，以使得針對(duì)輸入給所述操作部的相同的操作指令，所述攝像部的光軸向相同的方向進(jìn)行動(dòng)作。

這樣，能夠以與內(nèi)窺鏡的類別相符的方式使機(jī)械手進(jìn)行動(dòng)作。即，由于根據(jù)內(nèi)窺鏡的類別是直視型還是斜視型，該內(nèi)窺鏡所獲取的圖像發(fā)生變化的方向相對(duì)于內(nèi)窺鏡的移動(dòng)方向不同，因此通過(guò)根據(jù)內(nèi)窺鏡的類別來(lái)切換機(jī)械手的控制，從而不管內(nèi)窺鏡的類別如何，都能夠通過(guò)操作部的相同操作來(lái)使圖像內(nèi)的被攝體向相同的方向移動(dòng)。因此，操作者能夠提高操作性而不需要注意內(nèi)窺鏡的類別。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明而實(shí)現(xiàn)了如下效果：即使針對(duì)未保持特性信息的現(xiàn)有的內(nèi)窺鏡，也能夠識(shí)別其類別。

附圖說(shuō)明

圖1是示出本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)圖。

圖2是概略性地示出在圖1的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)的機(jī)械手上安裝內(nèi)窺鏡探針的支架的立體圖。

圖3是示出圖1的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)的控制部的框圖。

圖4a是示出圖1的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)的直視型的內(nèi)窺鏡探針?biāo)@取的支架的貫通孔內(nèi)的圖像例的圖。

圖4b是示出圖1的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)的斜視型(傾斜角度小)的內(nèi)窺鏡探針?biāo)@取的支架的貫通孔內(nèi)的圖像例的圖。

圖4c是示出圖1的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)的斜視型(傾斜角度大)的內(nèi)窺鏡探針?biāo)@取的支架的貫通孔內(nèi)的圖像例的圖。

圖5a是示出在圖1的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)中安裝有斜視型的內(nèi)窺鏡探針的機(jī)械手的圖。

圖5b是示出在圖1的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)中內(nèi)窺鏡探針?biāo)@取的圖像例的圖。

圖5c是分別示出在圖1的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)中安裝有直視型的內(nèi)窺鏡探針的機(jī)械手的圖。

圖6a是圖4a的變形例，是示出直視型的內(nèi)窺鏡探針?biāo)@取的支架的貫通孔內(nèi)的圖像例的圖。

圖6b是圖4b的變形例，是示出斜視型(傾斜角度小)的內(nèi)窺鏡探針?biāo)@取的支架的貫通孔內(nèi)的圖像例的圖。

圖6c是圖4c的變形例，是示出斜視型(傾斜角度大)的內(nèi)窺鏡探針?biāo)@取的支架的貫通孔內(nèi)的圖像例的圖。

圖7a是說(shuō)明圖6a的圖像中的標(biāo)記間的距離的差異的使用了直視型的內(nèi)窺鏡探針的情況下的圖。

圖7b是說(shuō)明圖6b的圖像中的標(biāo)記間的距離的差異的使用了斜視型(傾斜角度小)的內(nèi)窺鏡探針的情況下的圖。

圖7c是說(shuō)明圖6c的圖像中的標(biāo)記間的距離的差異的使用了斜視型(傾斜角度大)的內(nèi)窺鏡探針的情況下的圖。

圖8是示出識(shí)別內(nèi)窺鏡探針的類別的處理的變形例的立體圖。

圖9a是示出通過(guò)圖8的處理，直視型的內(nèi)窺鏡探針?biāo)@取的支架的貫通孔內(nèi)的標(biāo)記的移動(dòng)軌跡的圖。

圖9b是示出通過(guò)圖8的處理，斜視型(傾斜角度小)的內(nèi)窺鏡探針?biāo)@取的支架的貫通孔內(nèi)的標(biāo)記的移動(dòng)軌跡的圖。

圖9c是示出通過(guò)圖8的處理，斜視型(傾斜角度大)的內(nèi)窺鏡探針?biāo)@取的支架的貫通孔內(nèi)的標(biāo)記的移動(dòng)軌跡的圖。

圖10是示出作為圖2的被插入部件的變形例的套管針的縱剖視圖。

圖11a是對(duì)將斜視型的內(nèi)窺鏡探針插入到圖10的套管針的處理進(jìn)行說(shuō)明的圖。

圖11b是示出通過(guò)圖11a所示的插入內(nèi)窺鏡探針的處理而獲取的距離傳感器的輸出波形的圖。

圖12a是對(duì)將直視型的內(nèi)窺鏡探針插入到圖10的套管針的處理進(jìn)行說(shuō)明的圖。

圖12b是示出通過(guò)圖12a所示的插入直視型的內(nèi)窺鏡探針的處理而獲取的距離傳感器的輸出波形的圖。

圖13a是對(duì)將斜視型的內(nèi)窺鏡探針插入到圖10的套管針的變形例中的處理進(jìn)行說(shuō)明的圖。

圖13b是示出通過(guò)圖13a所示的插入斜視型的內(nèi)窺鏡探針的處理而獲取的內(nèi)窺鏡探針的插入量與距離傳感器的輸出之間的關(guān)系的圖。

具體實(shí)施方式

下面，參照附圖對(duì)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)1進(jìn)行說(shuō)明。

如圖1所示，本實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)1具有：內(nèi)窺鏡2；機(jī)械手3，其將該內(nèi)窺鏡2保持在前端并使該內(nèi)窺鏡2移動(dòng)；操作部4，其由操作者輸入操作指令；控制部5，其根據(jù)輸入給該操作部4的操作指令而對(duì)機(jī)械手3進(jìn)行控制；用于安裝內(nèi)窺鏡2的支架(被插入部件)6，其固定于機(jī)械手3的前端；以及監(jiān)視器7，其顯示內(nèi)窺鏡2所獲取的圖像。

內(nèi)窺鏡2在前端具有攝像部(省略圖示)，能夠獲取與前端對(duì)置配置的被攝體的圖像。內(nèi)窺鏡2具有細(xì)長(zhǎng)的形態(tài)。在內(nèi)窺鏡2的類別中有獲取長(zhǎng)度軸方向上的前方的正面的圖像的直視型和獲取斜前方的圖像的斜視型，在斜視型中存在傾斜角度不同的斜視型。

例如，機(jī)械手3具有多關(guān)節(jié)構(gòu)造，具有能夠?qū)潭ㄓ谇岸说闹Ъ?的位置和姿勢(shì)進(jìn)行設(shè)定的自由度。

操作部4例如也具有與機(jī)械手3相似形狀或偽相似形狀的多關(guān)節(jié)構(gòu)造，將用于達(dá)成手柄8的位置和姿勢(shì)的各關(guān)節(jié)9的角度作為動(dòng)作指令來(lái)進(jìn)行檢測(cè)并輸出給控制部5，其中，手柄8供操作者把持而進(jìn)行操作。

如圖2所示，支架6具有在將內(nèi)窺鏡2安裝到機(jī)械手3上時(shí)供內(nèi)窺鏡2插入的貫通孔10，并且還具有用于對(duì)插入到該貫通孔10中的內(nèi)窺鏡2進(jìn)行固定的未圖示的固定機(jī)構(gòu)。另外，在支架6的貫通孔10的內(nèi)表面上設(shè)置有用于通過(guò)后述的內(nèi)窺鏡類別識(shí)別部11來(lái)識(shí)別內(nèi)窺鏡2的類別的標(biāo)記。作為標(biāo)記可以是任意形狀，也可以將設(shè)置于支架6上的貫通孔10的開口部12自身作為標(biāo)記來(lái)使用。

如圖3所示，控制部5具有：驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成部(控制部)13，其接收從操作部4發(fā)送的動(dòng)作指令，生成驅(qū)動(dòng)機(jī)械手3的各關(guān)節(jié)15的驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)，并輸出給機(jī)械手3；內(nèi)窺鏡類別識(shí)別部11，其在將內(nèi)窺鏡2插入到支架6的貫通孔10中時(shí)根據(jù)攝像部所獲取的圖像來(lái)識(shí)別內(nèi)窺鏡2的類別；以及圖像處理部14，其對(duì)攝像部所獲取的圖像進(jìn)行處理并使該圖像顯示在監(jiān)視器7上。

在將內(nèi)窺鏡2插入到支架6的貫通孔10中時(shí)攝像部所獲取的圖像p像圖4a所示那樣在圖像p的中央具有貫通孔10的開口部12的情況下，內(nèi)窺鏡類別識(shí)別部11識(shí)別內(nèi)窺鏡2的類別為直視型。另外，在將內(nèi)窺鏡2插入到支架6的貫通孔10中時(shí)攝像部所獲取的圖像p像圖4a和圖4c所示那樣在相對(duì)于圖像p的中央向一個(gè)方向偏離的位置具有貫通孔10的開口部12的情況下，內(nèi)窺鏡類別識(shí)別部11識(shí)別內(nèi)窺鏡2的類別為斜視型。

另外，如圖4b和圖4c所示，在將內(nèi)窺鏡2向支架6的貫通孔10插入規(guī)定的深度時(shí)的貫通孔10的開口部12相對(duì)于圖像p的中央的偏移量不同時(shí)，內(nèi)窺鏡類別識(shí)別部11識(shí)別為偏移量越大則攝像部的光軸相對(duì)于內(nèi)窺鏡2的長(zhǎng)度軸的傾斜角度越大。例如，在圖4b的情況下傾斜角度為30°，在圖4c的情況下，傾斜角度為45°。

驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成部13接收內(nèi)窺鏡類別識(shí)別部11所識(shí)別的內(nèi)窺鏡2的類別的信息，從而切換機(jī)械手3的動(dòng)作。

例如，如圖5a所示，在斜視型的內(nèi)窺鏡2固定于支架6上而獲取圖5b所示那樣的被攝體x的圖像p并顯示在監(jiān)視器7上的情況下，為了使被攝體x在圖像p上向箭頭所示的方向移動(dòng)，需要在圖5a中使內(nèi)窺鏡2的前端向與光軸s垂直的箭頭的方向移動(dòng)。

另一方面，如圖5c所示，在直視型的內(nèi)窺鏡2固定于支架6上而獲取圖5b所示那樣的被攝體x的圖像p并顯示在監(jiān)視器7上的情況下，為了使被攝體x在圖像p上向箭頭所示的方向移動(dòng)，也需要在圖5c中使內(nèi)窺鏡2的前端向與光軸s垂直的箭頭的方向移動(dòng)。該情況下的動(dòng)作方向與圖5a的情況不同，從而用于達(dá)成該動(dòng)作的機(jī)械手3的動(dòng)作也不同。

驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成部13根據(jù)內(nèi)窺鏡2的類別來(lái)切換機(jī)械手3的動(dòng)作，從而根據(jù)操作者經(jīng)由操作部4進(jìn)行的相同操作對(duì)機(jī)械手3進(jìn)行控制，以使得內(nèi)窺鏡2所獲取的圖像p內(nèi)的被攝體x的運(yùn)動(dòng)相同。

下面，對(duì)這樣構(gòu)成的本實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)1的作用進(jìn)行說(shuō)明。

要想使用本實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)1來(lái)進(jìn)行患者的體內(nèi)的觀察，首先，接通內(nèi)窺鏡2的電源，作為能夠通過(guò)前端的攝像部來(lái)獲取圖像p的狀態(tài)，將內(nèi)窺鏡2從前端側(cè)向配備在機(jī)械手3的前端的支架6的貫通孔10插入規(guī)定的量。

于是，通過(guò)攝像部來(lái)獲取包含貫通孔10的內(nèi)表面在內(nèi)的圖像p，支架6的貫通孔10的開口部12顯現(xiàn)在圖像p內(nèi)。將該圖像p發(fā)送給內(nèi)窺鏡類別識(shí)別部11，從而通過(guò)圖像處理來(lái)計(jì)算圖像p內(nèi)的開口部12的位置。在圖像處理的結(jié)果是開口部12的中心位置配置在距圖像中心規(guī)定的范圍內(nèi)的情況下，識(shí)別為內(nèi)窺鏡2的類別為直視型。另外，在圖像處理的結(jié)果是開口部12的中心位置偏離圖像中心的情況下，識(shí)別為內(nèi)窺鏡2的類別為斜視型，并根據(jù)偏移量來(lái)識(shí)別傾斜角度。而且，內(nèi)窺鏡類別識(shí)別部11中的識(shí)別結(jié)果被發(fā)送給驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成部13。

在驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成部13中，根據(jù)發(fā)送來(lái)的內(nèi)窺鏡2的類別的信息，切換機(jī)械手3的控制。

而且，將插入到支架6的貫通孔10中的內(nèi)窺鏡2固定于支架6，能夠通過(guò)操作者對(duì)操作部4進(jìn)行操作而驅(qū)動(dòng)機(jī)械手3，從而變更內(nèi)窺鏡2所獲取并顯示在監(jiān)視器7上的圖像p中的被攝體x的位置。

在這種情況下，根據(jù)本實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)1，由于根據(jù)內(nèi)窺鏡2的類別的信息來(lái)切換機(jī)械手3的控制，因此操作者能夠通過(guò)針對(duì)操作部4的相同的操作而使顯示在監(jiān)視器7上的圖像p的位置向相同的方向移動(dòng)，而不必在意所安裝的內(nèi)窺鏡2的類別。

這樣，根據(jù)本實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)1，由于操作者不需要根據(jù)內(nèi)窺鏡2的類別而變更對(duì)操作部4的操作，因此具有能夠提高操作性的優(yōu)點(diǎn)。另外，由于是根據(jù)內(nèi)窺鏡2所獲取的圖像p來(lái)識(shí)別類別而不是使內(nèi)窺鏡2具有識(shí)別信息，因此即使使用現(xiàn)有的內(nèi)窺鏡2也能夠同樣地提高操作性。

另外，在本實(shí)施方式中，根據(jù)內(nèi)窺鏡2的類別來(lái)切換控制，但也可以取而代之，對(duì)操作者顯示所識(shí)別的內(nèi)窺鏡2的類別，從而使操作者按照類別來(lái)變更所進(jìn)行的操作。

另外，在本實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)1中，將支架6的貫通孔10的開口部12作為標(biāo)記來(lái)使用，但也可以取而代之，在貫通孔10的內(nèi)表面附上點(diǎn)狀的其他標(biāo)記16。

另外，如圖6a至圖6c所示，也可以是，在貫通孔10的長(zhǎng)度方向上隔開間隔地附上兩個(gè)點(diǎn)狀的標(biāo)記17、18，根據(jù)近前側(cè)的標(biāo)記17配置在圖像的最端部時(shí)的標(biāo)記17、18之間的距離，來(lái)識(shí)別直視型、30°斜視型、45°斜視型等內(nèi)窺鏡2的類別。

即，如圖7a至圖7c所示，由于直視型的內(nèi)窺鏡2的情況下的標(biāo)記17、18之間的距離最小，接著，按照30°斜視型、45°斜視型的順序，標(biāo)記17、18之間的距離變大，因此通過(guò)檢測(cè)該距離，能夠簡(jiǎn)單地識(shí)別內(nèi)窺鏡2的類別。

另外，如圖8和圖9a至圖9c所示，在將內(nèi)窺鏡2插入到支架6的貫通孔10中的狀態(tài)下，通過(guò)使內(nèi)窺鏡2繞內(nèi)窺鏡2的長(zhǎng)度軸旋轉(zhuǎn)，貫通孔10的內(nèi)表面上的點(diǎn)狀的標(biāo)記16以描繪圓弧狀的移動(dòng)軌跡的方式移動(dòng)。因此，通過(guò)檢測(cè)該移動(dòng)軌跡的半徑，也能夠簡(jiǎn)單地識(shí)別內(nèi)窺鏡2的類別。

另外，在本實(shí)施方式中，作為供內(nèi)窺鏡2插入的被插入部件，而例示了具有將內(nèi)窺鏡2安裝到機(jī)械手3時(shí)供該內(nèi)窺鏡2插入的貫通孔10的支架6，但也可以取而代之，如圖10所示，采用在患者的體表組織上貫穿該體表組織而以安裝狀態(tài)配置的套管針19。

在圖10所示的例子中，套管針19具有供內(nèi)窺鏡2插入的貫通孔20，并且在貫通孔20的內(nèi)表面上具有測(cè)定從該內(nèi)表面到所插入的內(nèi)窺鏡2的外表面的距離的距離傳感器(外表面位置檢測(cè)部)21。

作為距離傳感器21，可以例示出射出光并接受被內(nèi)窺鏡2的外表面反射的反射光的光學(xué)式的部件。

這樣，由于當(dāng)將內(nèi)窺鏡2的前端插入到套管針19的貫通孔20中時(shí)，對(duì)從貫通孔20的內(nèi)表面到內(nèi)窺鏡2的外表面的距離逐次進(jìn)行檢測(cè)，因此，可以在像圖11a和圖11b所示那樣距離依次變化的情況下識(shí)別為是斜視型，在像圖12a和圖12b所示那樣距離急劇變化的情況下識(shí)別為是直視型。

另外，如圖13a所示，也可以事先在套管針19中設(shè)置檢測(cè)內(nèi)窺鏡2的插入量的編碼器22，根據(jù)編碼器(插入量檢測(cè)部)22所檢測(cè)的插入量與距離傳感器21所檢測(cè)的距離之間的關(guān)系來(lái)判別斜視型的傾斜角度。即，如圖13b所示，能夠根據(jù)距離相對(duì)于插入量的曲線圖的斜率來(lái)直接識(shí)別斜視型的內(nèi)窺鏡2的傾斜角度。

標(biāo)號(hào)說(shuō)明

1：醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)；2：內(nèi)窺鏡；3：機(jī)械手；4：操作部；5：控制部；6：支架(被插入部件、保持部)；10、20：貫通孔；11：內(nèi)窺鏡類別識(shí)別部；12：開口部(標(biāo)記)；16、17、18：標(biāo)記；19：套管針(被插入部件)；21：距離傳感器(外表面位置檢測(cè)部)；22：編碼器(插入量檢測(cè)部)。