本申請要求2016年1月23日提交的美國臨時申請no.62/286,352的優(yōu)先權(quán)，其全部內(nèi)容通過引用結(jié)合于此。

本公開涉及手術(shù)器械，更具體地涉及用于密封和夾持組織的手術(shù)器械。

背景技術(shù)：

諸如基于能量的裝置的手術(shù)器械通常用于與能量源(外部能量源或結(jié)合到器械自身中的便攜式能量源)相結(jié)合，以向組織施加能量并且控制能量的施加，從而對組織熱處理(例如，加熱)以實(shí)現(xiàn)期望的組織效果。電外科鉗例如利用其鉗構(gòu)件的機(jī)械夾持作用和由能量源提供的能量，來加熱被夾持在鉗構(gòu)件之間的組織，用于實(shí)現(xiàn)諸如密封的期望組織效果。通常，在被夾持的組織密封后，醫(yī)生將刀片穿過電外科鉗前進(jìn)，從而在被密封組織布置于鉗構(gòu)件之間的同時切割被密封組織。

盡管利用這些手術(shù)器械產(chǎn)生的基于能量的典型組織密封可提供適當(dāng)?shù)拿芊猓怯欣氖沁M(jìn)一步確保這些基于能量的組織密封的有效性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

根據(jù)本公開的一個方面，提供一種末端執(zhí)行器組件。末端執(zhí)行器組件包括：第一鉗構(gòu)件，其具有第一組織接觸表面；第二鉗構(gòu)件，其聯(lián)接到第一鉗構(gòu)件并且具有第二組織接觸表面；以及由第一鉗構(gòu)件和第二鉗構(gòu)件支撐的一個或多個夾具。第一組織接觸表面和第二組織接觸表面可構(gòu)造成傳導(dǎo)電能，以密封布置在第一鉗構(gòu)件和第二鉗構(gòu)件之間的組織。第一鉗構(gòu)件和第二鉗構(gòu)件可構(gòu)造成使得所述一個或多個夾具變形，從而所述一個或多個夾具加固形成在第一鉗構(gòu)件和第二鉗構(gòu)件之間的組織密封。

在一些實(shí)施例中，末端執(zhí)行器組件還可包括具有刀片的刀組件，刀片構(gòu)造成沿著第一鉗構(gòu)件和第二鉗構(gòu)件中的一個或兩個前進(jìn)，以切割被密封和夾持在第一鉗構(gòu)件和第二鉗構(gòu)件之間的組織。在第一鉗構(gòu)件和第二鉗構(gòu)件中的一個或兩個中可限定有沿著其長度延伸的刀通道，所述刀通道構(gòu)造成在刀組件的刀片平移期間接收所述刀片。第一組織接觸表面可包括在刀通道的第一側(cè)上的第一節(jié)段和在刀通道的第二側(cè)上的第二節(jié)段。第一組織接觸表面的第一節(jié)段和第二節(jié)段可作為配對電極起作用，所述配對電極將電能經(jīng)過刀通道側(cè)向傳導(dǎo)。第二組織接觸表面可包括在刀通道的第一側(cè)上的第一節(jié)段和在刀通道的第二側(cè)上的第二節(jié)段。第二組織接觸表面的第一節(jié)段和第二節(jié)段可作為配對電極起作用，所述配對電極將電能經(jīng)過刀通道側(cè)向傳導(dǎo)。

在實(shí)施例中，一個或多個夾具可包括被支撐在第一鉗構(gòu)件和第二鉗構(gòu)件之間的兩個夾具。第一鉗構(gòu)件和第二鉗構(gòu)件可在打開位置和閉合位置之間定位，以使得所述兩個夾具在第一鉗構(gòu)件和第二鉗構(gòu)件之間變形。

在一些實(shí)施例中，第一鉗構(gòu)件和第二鉗構(gòu)件中的一個或兩個限定有一個或多個夾具槽，夾具槽構(gòu)造成支撐位于第一鉗構(gòu)件和第二鉗構(gòu)件之間的一個或多個夾具。所述一個或多個夾具槽包括在限定于第一鉗構(gòu)件和第二鉗構(gòu)件的一個或兩個中的刀通道的相反兩側(cè)上限定的一對夾具槽。刀通道可沿著第一鉗構(gòu)件和第二鉗構(gòu)件中的一個或多個的長度延伸。一個或多個夾具可包括一對夾具。所述一對夾具槽可構(gòu)造成支撐位于第一鉗構(gòu)件和第二鉗構(gòu)件之間的所述一對夾具。

在實(shí)施例中，第一組織接觸表面和第二組織接觸表面可包括在所述一對夾具槽之間延伸的密封板。所述一對夾具槽可定位成將密封板電隔離。第一組織接觸表面的密封板可用作第一電極，第二組織接觸表面的密封板可用作第二電極。第一電極和第二電極可在所述一對夾具槽之間傳導(dǎo)電能，以密封布置在所述一對夾具槽之間的組織。

根據(jù)另一方面，本公開涉及一種鉗，其包括手柄、從手柄延伸的細(xì)長軸、以及固定到所述細(xì)長軸的遠(yuǎn)端的末端執(zhí)行器組件。

從下面的說明書、附圖和權(quán)利要求中將清楚其它方面、特征和優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

結(jié)合到本說明書中并構(gòu)成說明書一部分的附圖示出了本公開的實(shí)施例，在下面給出的詳細(xì)描述與上文給出的本公開的概括描述一起用于解釋本公開的原理，附圖中：

圖1是根據(jù)本公開的原理的手術(shù)器械的透視圖；

圖2a是在打開位置示出的圖1的手術(shù)器械的遠(yuǎn)側(cè)部分的放大側(cè)視透視圖；

圖2b是在閉合位置示出的圖1的手術(shù)器械的遠(yuǎn)側(cè)部分的放大側(cè)視透視圖；

圖3a至3c是示出根據(jù)本公開的原理的圖1的手術(shù)器械在組織上執(zhí)行手術(shù)過程的進(jìn)程圖；

圖4是根據(jù)本公開的原理的手術(shù)器械的另一實(shí)施例的截面圖；

圖5a至5c是示出根據(jù)本公開的原理的圖1的手術(shù)器械的遠(yuǎn)側(cè)部分的另一實(shí)施例在組織上執(zhí)行手術(shù)過程的進(jìn)程圖；并且

圖6是根據(jù)本公開的醫(yī)療工作站和操作控制臺的示意圖。

具體實(shí)施方式

參照附圖在下文描述了本公開的具體實(shí)施例，其中在每幅圖中相同的附圖標(biāo)記表示相同或?qū)?yīng)的元件。當(dāng)在此使用時，術(shù)語“遠(yuǎn)側(cè)”指的是系統(tǒng)、裝置和/或其部件更遠(yuǎn)離用戶的部分，而術(shù)語“近側(cè)”指的是系統(tǒng)、裝置和/或其部件更靠近用戶的部分。在以下描述中，未詳細(xì)描述公知的功能或結(jié)構(gòu)，以避免在不必要的細(xì)節(jié)上模糊本公開。

根據(jù)本公開的手術(shù)系統(tǒng)能夠包括內(nèi)窺鏡和/或開放手術(shù)器械，諸如鉗裝置、超聲解剖裝置和/或任何其它適當(dāng)?shù)氖中g(shù)裝置。明顯地，對于每種具體類型的裝置應(yīng)用不同的電連接和機(jī)械連接以及不同的考慮因素；然而，無論所使用的具體裝置如何，本公開的方面和特征保持大致一致。對于示例性手術(shù)裝置的結(jié)構(gòu)和操作的詳細(xì)描述，可以參照美國專利申請公開no.2013/0255063、美國專利申請公開no.2012/0083786和/或美國專利no.8,444,664，它們的全部內(nèi)容均通過引用結(jié)合于此。

為了簡化，在此將關(guān)于內(nèi)窺鏡手術(shù)鉗來描述本公開的手術(shù)系統(tǒng)。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖1、2a和2b，提供了一種電外科內(nèi)窺鏡鉗10。鉗10具有穿過其限定的縱向軸線“a-a”、殼體20、手柄組件30、旋轉(zhuǎn)組件70、觸發(fā)器組件80和末端執(zhí)行器組件100，末端執(zhí)行器組件100包括第一鉗構(gòu)件110和第二鉗構(gòu)件120。鉗10還包括具有遠(yuǎn)端14和近端16的軸12，遠(yuǎn)端14構(gòu)造成與末端執(zhí)行器組件100機(jī)械接合，近端16與殼體20機(jī)械接合。鉗10還包括將鉗10連接到發(fā)電機(jī)(未示出)或其它適當(dāng)能源的電外科電纜18?？蛇x地，鉗10可構(gòu)造為電池供電器械?？砂ㄒ桓蚨喔娋€的電纜18延伸穿過軸12以向末端執(zhí)行器組件100的一個或兩個鉗構(gòu)件110、120提供電能，如下更詳細(xì)描述的那樣。手柄組件30支撐電開關(guān)50，電開關(guān)50操作聯(lián)接到電纜18，以在致動電開關(guān)50時將來自電外科能量源(例如發(fā)電機(jī)或電池)的電能提供給鉗構(gòu)件110、120中的一個或兩個。

末端執(zhí)行器組件100被設(shè)計(jì)成單側(cè)組件，例如，第二鉗構(gòu)件120相對于軸12固定并且第一鉗構(gòu)件110能夠相對于軸12和第二鉗構(gòu)件120圍繞樞軸103運(yùn)動。手柄組件30包括靜止手柄32和操作聯(lián)接到驅(qū)動機(jī)構(gòu)40的活動手柄34?；顒邮直?4能夠相對于靜止手柄32運(yùn)動，以使得驅(qū)動機(jī)構(gòu)40將第一鉗構(gòu)件110圍繞樞軸103樞轉(zhuǎn)。在一些實(shí)施例中，末端執(zhí)行器組件100可以可選地構(gòu)造成雙側(cè)組件，例如，第一鉗構(gòu)件110和第二鉗構(gòu)件120兩者能夠相對彼此和相對于軸12圍繞樞軸103運(yùn)動。除了鉗構(gòu)件110活動且鉗構(gòu)件120靜止以外，鉗構(gòu)件110和120大致彼此相同。

在某些實(shí)施例中，第一鉗構(gòu)件110和第二鉗構(gòu)件120構(gòu)造成在打開(未接近)位置和閉合(接近)位置之間相對彼此平行運(yùn)動。在一些實(shí)施例中，刀組件130布置在軸12內(nèi)并且在第一鉗構(gòu)件110和第二鉗構(gòu)件120內(nèi)分別限定了相對的刀通道112、122，從而例如經(jīng)由觸發(fā)器組件80的觸發(fā)器82的啟動而允許刀組件130的刀片132(圖2a)穿過刀通道往復(fù)運(yùn)動。當(dāng)鉗構(gòu)件110、120布置在閉合(接近)位置以使得刀片132能夠穿過鉗構(gòu)件110、120往復(fù)運(yùn)動時，刀通道112、122彼此豎直對準(zhǔn)地定位，并且作為整體協(xié)作。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖3a至3c，在刀通道112的相反兩側(cè)上在第一鉗構(gòu)件110中限定有夾具槽114a、114b。類似地，在刀通道122的相反兩側(cè)上在第二鉗構(gòu)件120中限定有夾具槽124a、124b。第一鉗構(gòu)件110和第二鉗構(gòu)件120的相應(yīng)的夾具槽114a、124a相對彼此豎直對準(zhǔn)地布置，并且支撐位于第一鉗構(gòu)件110和第二鉗構(gòu)件120之間的夾具140a。夾具槽114a支撐夾具140a的第一腿部142a，夾具槽124a支撐夾具140a的第二腿部144a。第一鉗構(gòu)件110和第二鉗構(gòu)件120的相應(yīng)的夾具槽114b、124b相對彼此豎直對準(zhǔn)地布置，并且支撐位于第一鉗構(gòu)件110和第二鉗構(gòu)件120之間的夾具140b。夾具槽114b支撐夾具140b的第一腿部142b，夾具槽124b支撐夾具140b的第二腿部144b。

第一鉗構(gòu)件110包括組織接觸表面116，組織接觸表面116被支撐在夾具槽114a、114b之間并可呈密封板的形式。夾具槽114a、114b可定位成將在夾具槽114a、114b之間的組織接觸表面116電隔離。組織接觸表面116包括第一節(jié)段116a和第二節(jié)段116b。組織接觸表面116的第一節(jié)段116a、第二節(jié)段116b被支撐在刀通道112的相反兩側(cè)上，并且操作聯(lián)接到電外科能量源(例如，經(jīng)由圖1所示的電纜18)。第一節(jié)段116a和第二節(jié)段116b構(gòu)造成共同作為第一電極起作用。

第二鉗構(gòu)件120包括組織接觸表面126，組織接觸表面126被支撐在夾具槽124a、124b之間并可呈密封板的形式。夾具槽124a、124b可定位成將在夾具槽124a、124b之間的組織接觸表面126電隔離。組織接觸表面126包括第一節(jié)段126a和第二節(jié)段126b。組織接觸表面126的第一節(jié)段126a、第二節(jié)段126b被支撐在刀通道122的相反兩側(cè)上，并且操作聯(lián)接到電外科能量源(例如，經(jīng)由圖1所示的電纜18)。第一節(jié)段126a和第二節(jié)段126b構(gòu)造成共同作為第二電極起作用，使得第一鉗構(gòu)件110的組織接觸表面116和第二鉗構(gòu)件120的組織接觸表面126構(gòu)造成在彼此之間(例如通過組織)豎直傳導(dǎo)電能，以實(shí)現(xiàn)組織密封，如下更詳細(xì)描述的那樣。

盡管第一鉗構(gòu)件110的組織接觸表面116和第二鉗構(gòu)件120的組織接觸表面126被示出為僅僅沿著相應(yīng)的第一鉗構(gòu)件110和第二鉗構(gòu)件120的寬度的一部分(例如中央部分)延伸，但是在一些實(shí)施例中，組織接觸表面116、126可沿著相應(yīng)的第一鉗構(gòu)件110和第二鉗構(gòu)件120的任意部分(例如，連續(xù)和/或不連續(xù)的部分)和/或整個寬度和/或長度延伸。

在使用中，活動手柄34被致動，以使得第一鉗構(gòu)件110和第二鉗構(gòu)件120能夠從打開位置(圖3a)運(yùn)動到閉合位置(圖3b)，從而夾持在第一鉗構(gòu)件110和第二鉗構(gòu)件120之間布置的組織“t”，同時使在第一鉗構(gòu)件110和第二鉗構(gòu)件120之間布置的組織“t”上的夾具140a、140b變形。當(dāng)?shù)谝汇Q構(gòu)件110和第二鉗構(gòu)件120朝向閉合位置運(yùn)動時，第一鉗構(gòu)件110和第二鉗構(gòu)件120使得夾具140a的第一腿部142a和第二腿部144a在第一鉗構(gòu)件110的組織接觸表面116和第二鉗構(gòu)件120的組織接觸表面126的第一側(cè)上圍繞組織“t”接近，同時使得夾具140b的第一腿部142b和第二腿部144b在第一鉗構(gòu)件110的組織接觸表面116和第二鉗構(gòu)件120的組織接觸表面126的第二側(cè)上圍繞組織“t”接近，從而捕獲待密封在夾具140a、140b之間的組織“t”的密封部分“sp”。

如圖3b和3c所示，醫(yī)生然后能夠致動電開關(guān)50，從而在作為配對電極(例如陽極-陰極)的組織接觸表面116、126之間(經(jīng)由組織)傳導(dǎo)電外科能量，以密封組織“t”的密封部分“sp”并且生成密封組織“s”。在密封組織“s”被支撐在夾具140a、140b之間的情況下，觸發(fā)器組件80(見圖1)的觸發(fā)器82能夠被致動，以使得刀組件130的刀片132穿過刀通道112、122前進(jìn)以切割密封組織“s”。夾具140a、140b加固了密封組織“s”以提供附加的閉合，并且進(jìn)一步確保密封組織“s”保持密封，進(jìn)一步減小了可能由于不當(dāng)組織密封導(dǎo)致的不期望流血的風(fēng)險(xiǎn)。

如圖4所示，任意先前描述的諸如末端執(zhí)行器200的末端執(zhí)行器能夠包括第一鉗構(gòu)件210和第二鉗構(gòu)件220，第一鉗構(gòu)件210和第二鉗構(gòu)件220具有在每個相應(yīng)夾具240a、240b的兩側(cè)上沿著相應(yīng)的第一鉗構(gòu)件210和第二鉗構(gòu)件220的寬度(和/或長度)延伸的組織接觸表面216、226，以延長密封組織的長度。組織接觸表面216、226可以呈密封板的形式。而且如圖4所示，任意先前描述的末端執(zhí)行器的密封板(例如密封板216、226)能夠構(gòu)造成在第一鉗構(gòu)件和第二鉗構(gòu)件之間在任意適當(dāng)方向上傳導(dǎo)電外科能量。例如，如圖4所示，第一鉗構(gòu)件210被充負(fù)電，第二鉗構(gòu)件220被充正電；然而，在可選實(shí)施例中，第二鉗構(gòu)件220可被充負(fù)電，第一鉗構(gòu)件210可被充正電。在一些實(shí)施例中，第一鉗構(gòu)件210和/或第二鉗構(gòu)件220可被分別充電，使得電外科能量可經(jīng)過第一鉗構(gòu)件210和第二鉗構(gòu)件220對角傳導(dǎo)。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖5a至5c，提供了末端執(zhí)行器的另一實(shí)施例，其總體稱作末端執(zhí)行器300。末端執(zhí)行器300包括第一鉗構(gòu)件310和第二鉗構(gòu)件320，第一鉗構(gòu)件310和第二鉗構(gòu)件320分別具有沿著相應(yīng)的第一鉗構(gòu)件310和第二鉗構(gòu)件320的寬度(和/或長度)延伸并可呈密封板形式的組織接觸表面316、326。

第一鉗構(gòu)件310的組織接觸表面316包括被第一鉗構(gòu)件310的刀通道312的第一側(cè)支撐的第一節(jié)段316a和被刀通道312的第二側(cè)支撐的第二節(jié)段316b。在組織接觸表面316的第一節(jié)段316a中限定有夾具槽314a，在組織接觸表面316的第二節(jié)段316b中限定有夾具槽314b。

第二鉗構(gòu)件320的組織接觸表面326包括被支撐在第二鉗構(gòu)件320的刀通道322的第一側(cè)上的第一節(jié)段326a和被支撐在刀通道322的第二側(cè)上的第二節(jié)段326b。在組織接觸表面326的第一節(jié)段326a中限定有夾具槽324a，在組織接觸表面326的第二節(jié)段326b中限定有夾具槽324b。

第一鉗構(gòu)件310的夾具槽314a與第二鉗構(gòu)件320的夾具槽324a豎直對準(zhǔn)，以將夾具340a支撐在第一鉗構(gòu)件310和第二鉗構(gòu)件320之間。第二鉗構(gòu)件310的夾具槽314b與第二鉗構(gòu)件320的夾具槽324b豎直對準(zhǔn)，以將夾具340b支撐在第一鉗構(gòu)件310和第二鉗構(gòu)件320之間。

組織接觸表面316的第一節(jié)段316a和組織接觸表面326的第一節(jié)段326a電聯(lián)接到一起，以共同作為第一電極(例如充正電)起作用，組織接觸表面316的第二節(jié)段316b和組織接觸表面326的第二節(jié)段326b電聯(lián)接到一起，以共同作為第二電極(例如充負(fù)電)起作用，使得電能經(jīng)過第一鉗構(gòu)件310和第二鉗構(gòu)件320側(cè)向傳導(dǎo)。例如，組織接觸表面316的第一節(jié)段316a和第二節(jié)段316b構(gòu)造成將電能經(jīng)過第一節(jié)段316a和第二節(jié)段316b之間的刀通道312側(cè)向傳導(dǎo)，以密封組織“t”的頂面，組織“t”的頂面朝向組織“t”的底面與組織接觸表面316接觸。同時，組織接觸表面326的第一節(jié)段326a和第二節(jié)段326b構(gòu)造成將電能經(jīng)過第一節(jié)段326a和第二節(jié)段326b之間的刀通道322側(cè)向傳導(dǎo)，以密封組織“t”的底面，組織“t”的底面朝向組織“t”的頂面與組織接觸表面326接觸。

在使用中，活動手柄34被致動，以使得第一鉗構(gòu)件310和第二鉗構(gòu)件320能夠從打開位置(圖5a)運(yùn)動到閉合位置(圖5b)，從而夾持在第一鉗構(gòu)件310和第二鉗構(gòu)件320之間布置的組織“t”，同時使在第一鉗構(gòu)件310和第二鉗構(gòu)件320之間布置的組織“t”上的夾具340a、340b變形。當(dāng)?shù)谝汇Q構(gòu)件310和第二鉗構(gòu)件320朝向閉合位置運(yùn)動時，第一鉗構(gòu)件310和第二鉗構(gòu)件320使得夾具340a、340b圍繞被夾持在第一鉗構(gòu)件310和第二鉗構(gòu)件320之間的組織“t”同時變形，類似于上文針對夾具140a、140b描述的那樣。

如圖5b和5c所示，醫(yī)生然后能夠致動電開關(guān)50，從而經(jīng)過作為配對電極(例如陽極-陰極)的組織接觸表面316、326側(cè)向傳導(dǎo)電外科能量，以密封組織“t”并且生成密封組織“s”。在夾具340a、340b固定到密封組織“s”的情況下，觸發(fā)器組件80(見圖1)的觸發(fā)器82能夠被致動，以使得刀組件130的刀片132穿過刀通道312、322前進(jìn)以切割密封組織“s”。夾具340a、340b加固了密封組織“s”，類似于上文針對夾具140a、140b描述的那樣。

任意先前公開的夾具能夠由任意適當(dāng)?shù)纳锵嗳莶牧闲纬?。在一些?shí)施例中，任意先前公開的夾具或者其部分可以由介電材料形成。在某些實(shí)施例中，任意先前公開的夾具或者其部分可以由導(dǎo)電材料形成，由此任意先前公開的夾具可用作電導(dǎo)體(例如經(jīng)由任意先前描述的組織接觸表面)，用于將電能直接和/或間接傳導(dǎo)到組織“t”，以利于密封組織“t”。

任意先前描述的鉗構(gòu)件或者其部分可以包括介電材料或絕緣材料，例如塑料(例如熱塑性塑料、熱固性塑料等)、陶瓷材料等等。

任意先前描述的鉗構(gòu)件、夾具或者其部分可以構(gòu)造成以任意適當(dāng)?shù)姆绞絺鲗?dǎo)電外科能量，例如從夾具到夾具、從密封板到密封板、從密封板到夾具、和/或從夾具到密封板。

在一些實(shí)施例中，在任意先前描述的組織接觸表面上可包括一個或多個絕緣或不導(dǎo)電的止動構(gòu)件(未示出)。該止動構(gòu)件可以用于在第一和第二鉗構(gòu)件處于閉合位置時在它們之間提供特定的間隙距離，并且/或者可構(gòu)造成在傳輸電能時防止組織接觸表面彼此接觸。

本文公開的不同實(shí)施例還可構(gòu)造成與通常稱作“遠(yuǎn)程手術(shù)”的機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)一起工作。這類系統(tǒng)采用不同的機(jī)器人元件來輔助醫(yī)生，并允許手術(shù)器械的遠(yuǎn)程操作(或部分遠(yuǎn)程操作)。各種機(jī)器人臂、齒輪、凸輪、滑輪、電馬達(dá)和機(jī)械馬達(dá)等等可為此目的使用，并且可與機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)一起設(shè)計(jì)，以在手術(shù)或治療期間輔助醫(yī)生。這類機(jī)器人系統(tǒng)可包括遠(yuǎn)程操縱系統(tǒng)、自動柔性手術(shù)系統(tǒng)、遠(yuǎn)程柔性手術(shù)系統(tǒng)、遠(yuǎn)程鉸接手術(shù)系統(tǒng)、無線手術(shù)系統(tǒng)、模塊化或能夠選擇性配置的遠(yuǎn)程操作手術(shù)系統(tǒng)、等等。

機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)可與鄰近手術(shù)室或位于遠(yuǎn)程位置的一個或多個控制臺一起使用。在這種情況下，一組醫(yī)生或護(hù)士可準(zhǔn)備手術(shù)患者并且利用本文公開的一個或多個器械配置機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)，而另一醫(yī)生(或另一組醫(yī)生)經(jīng)由機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)來遠(yuǎn)程控制器械。能理解的是，技術(shù)精湛的醫(yī)生可以執(zhí)行在多個位置的多個手術(shù)而不用離開他/她的遠(yuǎn)程控制臺，這既是有利經(jīng)濟(jì)的，而且對患者或一系列患者有益。

手術(shù)系統(tǒng)的機(jī)器人臂通常通過控制器聯(lián)接到一對主手柄。手柄能夠由醫(yī)生移動以產(chǎn)生任一類型的手術(shù)器械(例如，末端執(zhí)行器、抓緊器、刀、剪刀等等)的工作端的對應(yīng)移動，這可以補(bǔ)充本文描述的一個或多個實(shí)施例的使用。主手柄的移動可以縮放，使得工作端的對應(yīng)移動與醫(yī)生的操作手進(jìn)行的移動不同，比之較小或較大?？s放系數(shù)或齒輪比可以調(diào)節(jié)，使得操作者能夠控制手術(shù)器械的工作端的分辨率。

主手柄可包括向醫(yī)生提供反饋的各種傳感器，傳感器與各種組織參數(shù)或狀況相關(guān)，例如，由于操作、切割或其它方式處理產(chǎn)生的組織阻力、器械在組織上的壓力、組織溫度、組織阻抗等等。能夠理解的是，這類傳感器向醫(yī)生提供了模擬實(shí)際操作狀況的增強(qiáng)觸覺反饋。主手柄還可包括多種不同的致動器，用于精細(xì)的組織操作或處理，進(jìn)一步增強(qiáng)醫(yī)生模擬實(shí)際操作狀況的能力。

還參照圖6，醫(yī)療工作站整體示出為工作站1000，并且通?？砂ǘ鄠€機(jī)器人臂1002、1003、控制裝置1004、以及與控制裝置1004聯(lián)接的操作控制臺1005。操作控制臺1005可包括：顯示裝置1006，其可具體設(shè)定以顯示三維圖像；和手動輸入裝置1007、1008，諸如醫(yī)生的人員(未示出)通過該手動輸入裝置可以遠(yuǎn)程操作處于第一操作模式中的機(jī)器人臂1002、1003。

根據(jù)本文公開的幾個實(shí)施例中的任一個，每個機(jī)器人臂1002、1003可包括通過接頭連接的多個構(gòu)件、以及附接裝置1009、1011，例如支撐末端執(zhí)行器1100(例如一對鉗構(gòu)件)的手術(shù)工具“st”可附接到附接裝置1009、1011，如下更詳細(xì)描述的那樣。

機(jī)器人臂1002、1003可以被連接到控制裝置1004的電驅(qū)動器(未示出)驅(qū)動?？刂蒲b置1004(例如計(jì)算機(jī))可以設(shè)定成啟動驅(qū)動器，尤其是通過計(jì)算機(jī)程序啟動，使得機(jī)器人臂1002、1003、它們的附接裝置1009、1011以及因而手術(shù)工具(包括末端執(zhí)行器1100)根據(jù)由手動輸入裝置1007、1008限定的運(yùn)動來執(zhí)行期望的運(yùn)動。控制裝置1004還可設(shè)定成使其管控機(jī)器人臂1002、1003和/或驅(qū)動器的運(yùn)動。

醫(yī)療工作站1000可構(gòu)造成用于平躺在患者臺1012上的、待通過末端執(zhí)行器1100以微創(chuàng)方式治療的患者“p”。醫(yī)療工作站1000還可包括多于兩個的機(jī)器人臂1002、1003，附加的機(jī)器人臂同樣連接到控制裝置1004并且能夠通過操作控制臺1005遠(yuǎn)程操作。醫(yī)療器械或手術(shù)工具(包括末端執(zhí)行器1100)也可附接到附加的機(jī)器人臂。醫(yī)療工作站1000可包括與控制裝置1004聯(lián)接的數(shù)據(jù)庫1014。在一些實(shí)施例中，來自患者/活體“p”的手術(shù)前數(shù)據(jù)和/或解剖圖譜可存儲在數(shù)據(jù)庫1014中。

本領(lǐng)域技術(shù)人員會理解，本文具體描述并且在附圖中示出的結(jié)構(gòu)和方法是非限制性的示例性實(shí)施例，描述、公開和附圖應(yīng)僅僅理解為具體實(shí)施例的例示。因此應(yīng)理解，本公開不限于所描述的準(zhǔn)確實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員可實(shí)施各種其它的改變和修改而不脫離本公開的范圍或精神。此外，關(guān)于某些實(shí)施例示出或描述的元件和特征可以與某些其它實(shí)施例的元件和特征結(jié)合，而不脫離本公開的范圍，并且這類改變和修改也包含在本公開的范圍內(nèi)。因此，本公開的主題不限于具體示出和描述的內(nèi)容。