本發(fā)明涉及醫(yī)療設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體的說(shuō)，是指一種多功能遠(yuǎn)程控制可透X射線(xiàn)穿刺操作系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

醫(yī)學(xué)臨床實(shí)踐中，常常會(huì)在X射線(xiàn)下進(jìn)行精確穿刺，比如經(jīng)皮肺穿刺、經(jīng)皮肝穿刺、經(jīng)皮腎穿刺、腹腔穿刺等，其中有的穿刺是為了建立通道以供進(jìn)一步操作治療，有的穿刺則是為了取得活體組織及體液等相關(guān)病理資料以供檢查、化驗(yàn)。

醫(yī)學(xué)穿刺操作過(guò)程大多數(shù)情況下是要求醫(yī)生和患者同時(shí)處于X射線(xiàn)照射下進(jìn)行的，對(duì)于患者而言?xún)H僅是一次放射治療，一般不會(huì)超過(guò)安全劑量，而對(duì)于現(xiàn)場(chǎng)醫(yī)務(wù)人員而言，不僅僅是面對(duì)一個(gè)患者，更不止是一次操作，因此現(xiàn)場(chǎng)醫(yī)務(wù)人員相對(duì)于患者來(lái)說(shuō)在X射線(xiàn)下的照射時(shí)間更久?，F(xiàn)有技術(shù)提供了一些防護(hù)服之類(lèi)的醫(yī)務(wù)人員用防護(hù)用品，但即便是在有防護(hù)服的保護(hù)作用下，醫(yī)務(wù)人員也要面對(duì)長(zhǎng)期X射線(xiàn)積累的危險(xiǎn)，在這種情況下，醫(yī)務(wù)人員要么冒著生命危險(xiǎn)堅(jiān)持治療操作，要么為了減少X射線(xiàn)的照射，采取利用超聲波代替X射線(xiàn)定位的簡(jiǎn)便方法，而這種方法雖然能夠避免X射線(xiàn)的照射，但治療操作的準(zhǔn)確性卻大打折扣，導(dǎo)致穿刺操作粗糙，使患者難以達(dá)到采用X射線(xiàn)治療應(yīng)有的治療效果。

因此為了保證醫(yī)務(wù)人員的健康和患者的利益，設(shè)計(jì)一種能使醫(yī)務(wù)人員在X射線(xiàn)下完成穿刺操作的遠(yuǎn)程控制穿刺操作系統(tǒng)，是本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員所要解決的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種多功能遠(yuǎn)程控制可透X射線(xiàn)穿刺操作系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中醫(yī)務(wù)人員不得不長(zhǎng)期在X射線(xiàn)的照射下進(jìn)行治療操作的問(wèn)題，本發(fā)明通過(guò)下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種多功能遠(yuǎn)程控制可透X射線(xiàn)穿刺操作系統(tǒng)，與C型臂X光機(jī)配合使用，包括動(dòng)作臂、機(jī)械手臂、動(dòng)作臂控制器、基座、連接管線(xiàn)、以及遠(yuǎn)程控制手柄，所述機(jī)械手臂安裝在基座上，所述動(dòng)作臂與機(jī)械手臂的自由端相連接，在動(dòng)作臂上設(shè)有可拆卸連接的穿刺針，且動(dòng)作臂由可透X射線(xiàn)材料制作而成；所述動(dòng)作臂控制器通過(guò)連接管線(xiàn)與動(dòng)作臂電連接，所述遠(yuǎn)程控制手柄分別與機(jī)械手臂、動(dòng)作臂控制器電連接。

所述機(jī)械手臂能夠六自由度的轉(zhuǎn)動(dòng)、伸縮、移動(dòng)，以帶動(dòng)動(dòng)作臂到達(dá)所需要治療的患者身體的各個(gè)位置，動(dòng)作臂上的穿刺針與動(dòng)作臂可拆卸連接，能夠在治療操作時(shí)針對(duì)不同患者的不同病情需要更換穿刺針，并且能夠確保穿刺針的干凈衛(wèi)生。所述動(dòng)作臂由可透X射線(xiàn)材料制作而成，能夠避免醫(yī)務(wù)人員在治療操作過(guò)程中因?yàn)閯?dòng)作臂遮擋住C型臂X光機(jī)的X射線(xiàn)而產(chǎn)生照射盲區(qū)的問(wèn)題，且可透X射線(xiàn)材料可以是塑料、聚丙烯等高分子材料，也可以是用可透X射線(xiàn)3D打印材料通過(guò)3D打印方式制作而成的材料。

醫(yī)務(wù)人員在進(jìn)行治療操作前，可以通過(guò)影像學(xué)資料預(yù)定穿刺點(diǎn)，并將接好穿刺針的動(dòng)作臂移動(dòng)至預(yù)定穿刺點(diǎn)附近的區(qū)域，之后醫(yī)務(wù)人員離開(kāi)C型臂X光機(jī)，并進(jìn)入遠(yuǎn)程監(jiān)控操作室內(nèi)，在X射線(xiàn)的監(jiān)視下，醫(yī)務(wù)人員控制遠(yuǎn)程控制手柄來(lái)實(shí)現(xiàn)動(dòng)作臂的移動(dòng)。由于遠(yuǎn)程控制手柄分別與機(jī)械手臂、動(dòng)作臂控制器電連接，且動(dòng)作臂控制器通過(guò)連接管線(xiàn)與動(dòng)作臂電連接，因此一方面遠(yuǎn)程控制手柄能夠?qū)⑨t(yī)務(wù)人員的操作指令傳輸至機(jī)械手臂，以驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂帶動(dòng)動(dòng)作臂使之與預(yù)定穿刺路徑相重合，另一方面醫(yī)務(wù)人員還可以控制遠(yuǎn)程控制手柄驅(qū)動(dòng)動(dòng)作臂控制器使穿刺針穿入準(zhǔn)確的預(yù)定點(diǎn)。

進(jìn)一步的，所述動(dòng)作臂包括活塞連接的儲(chǔ)液室與活塞桿、穿刺針安裝部，在活塞桿的底部設(shè)有a連接接口，在穿刺針安裝部的頂部設(shè)有b連接接口，且a連接接口與b連接接口可拆卸連接。動(dòng)作臂控制器通過(guò)向儲(chǔ)液室注入或抽吸液體以推進(jìn)或回收活塞桿，從而實(shí)現(xiàn)穿刺針的穿入或回收功能，并且穿刺針安裝部與活塞桿可拆卸連接，便于醫(yī)務(wù)人員對(duì)穿刺針的更換與相關(guān)零部件的檢修。

進(jìn)一步的，所述穿刺針安裝部?jī)?nèi)設(shè)有帶穿刺針的針筒、穿刺針固定裝置，在針筒上設(shè)有支管，且針筒通過(guò)穿刺針固定裝置安裝在穿刺針安裝部?jī)?nèi)。穿刺針固定裝置能進(jìn)一步的方便醫(yī)務(wù)人員對(duì)穿刺針的更換。

進(jìn)一步的，所述動(dòng)作臂控制器包括穿刺針動(dòng)力單元、導(dǎo)絲操作單元、抽吸注液?jiǎn)卧?，在連接管線(xiàn)內(nèi)分別設(shè)有與穿刺針動(dòng)力單元連接的穿刺針動(dòng)力液路管、與導(dǎo)絲操作單元連接的導(dǎo)絲通路管、與抽吸注液?jiǎn)卧B接的抽吸注液液路管，且穿刺針動(dòng)力液路管與儲(chǔ)液室相連接，導(dǎo)絲通路管與針筒相連接，抽吸注液液路管與支管相連接。

本發(fā)明的動(dòng)作臂控制器不僅能夠?qū)崿F(xiàn)穿刺針的推進(jìn)或回收功能，還能實(shí)現(xiàn)回收穿刺針抽出的液體或者向穿刺針中推注特定液體的功能，以及向穿刺針中導(dǎo)入特定導(dǎo)引導(dǎo)絲的功能。如果需要進(jìn)行活組織檢查，還可以在動(dòng)作臂控制器上增設(shè)活檢型穿刺針扳機(jī)，啟動(dòng)活檢型穿刺針扳機(jī)即可實(shí)現(xiàn)活組織檢查功能。

進(jìn)一步的，所述動(dòng)作臂的外壁上還設(shè)有動(dòng)作臂連接管線(xiàn)接口，且所述穿刺針動(dòng)力液路管、導(dǎo)絲通路管、抽吸注液液路管均通過(guò)動(dòng)作臂連接管線(xiàn)接口接入動(dòng)作臂內(nèi)。動(dòng)作臂連接管線(xiàn)接口方便穿刺針動(dòng)力液路管、導(dǎo)絲通路管、抽吸注液液路管分別與動(dòng)作臂的連接，并且動(dòng)作臂連接管線(xiàn)接口還能對(duì)穿刺針動(dòng)力液路管、導(dǎo)絲通路管、抽吸注液液路管起到固定作用，從而避免各種管線(xiàn)在動(dòng)作臂中的混亂。

進(jìn)一步的，所述穿刺針動(dòng)力單元與抽吸注液?jiǎn)卧鶠榛钊津?qū)動(dòng)裝置，且在穿刺針動(dòng)力單元中設(shè)有壓力測(cè)力裝置。若需要注入液體或抽吸液體，則啟動(dòng)抽吸注液?jiǎn)卧纯?，例如可以通過(guò)抽吸注液?jiǎn)卧虼┐提樦型谱⒃煊皠?，幫助操作者判斷穿刺針是否到位；若需要推進(jìn)穿刺針，則啟動(dòng)穿刺針動(dòng)力單元以輸出液壓動(dòng)力，例如可以在穿刺針動(dòng)力單元中添加定量的液體，以預(yù)定穿刺針的穿刺深度，避免操作失誤而引起穿刺針的穿刺深度過(guò)深，同時(shí)在穿刺針動(dòng)力單元中設(shè)有壓力測(cè)力裝置還能測(cè)定液壓壓力，醫(yī)務(wù)人員可以通過(guò)液壓變化來(lái)分析穿刺針?biāo)诮M織密度與所穿刺的層次，并模擬感受穿刺空腔內(nèi)術(shù)者常常感受到的落空感。

進(jìn)一步的，所述導(dǎo)絲操作單元內(nèi)設(shè)有至少一對(duì)導(dǎo)絲運(yùn)動(dòng)輪，并在導(dǎo)絲操作單元的導(dǎo)絲輸出口設(shè)有導(dǎo)絲鞘。導(dǎo)絲運(yùn)動(dòng)輪相互擠壓以固定導(dǎo)絲的運(yùn)動(dòng)方向，并且導(dǎo)絲隨導(dǎo)絲運(yùn)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng)，使導(dǎo)絲從穿刺針中穿出或者收回，導(dǎo)絲鞘能夠進(jìn)一步確定導(dǎo)絲的運(yùn)動(dòng)方向。醫(yī)務(wù)人員可以向穿刺針中導(dǎo)入導(dǎo)絲，以準(zhǔn)確完成導(dǎo)絲的置入，還可以向穿刺針中導(dǎo)入纖維內(nèi)窺鏡，觀察所穿刺部位的情況。

進(jìn)一步的，所述動(dòng)作臂頂部設(shè)有接頭，且接頭連接有連接桿，連接桿與所述機(jī)械手臂相連接。當(dāng)需要對(duì)動(dòng)作臂進(jìn)行檢修時(shí)，可以將連接桿從機(jī)械手臂上拆下，以便于動(dòng)作臂的檢修，同時(shí)也便于動(dòng)作臂的安裝。

進(jìn)一步的，所述遠(yuǎn)程控制手柄底部設(shè)有手柄基座，在手柄基座上設(shè)有萬(wàn)向軸與機(jī)械手臂控制按鈕，遠(yuǎn)程控制手柄連接在萬(wàn)向軸上，且遠(yuǎn)程控制手柄上設(shè)有導(dǎo)絲操作輪撥旋鈕、穿刺針抽吸按鈕、穿刺針注液按鈕、穿刺針伸出按鈕、穿刺針回收按鈕。本發(fā)明的大多數(shù)功能通過(guò)遠(yuǎn)程控制手柄上的各按鈕集成操作，方便醫(yī)務(wù)人員遠(yuǎn)程控制動(dòng)作臂。

進(jìn)一步的，所述導(dǎo)絲操作輪撥旋鈕與導(dǎo)絲操作單元電連接，所述穿刺針抽吸按鈕、穿刺針注液按鈕與抽吸注液?jiǎn)卧娺B接，所述穿刺針伸出按鈕、穿刺針回收按鈕與穿刺針動(dòng)力單元電連接，所述機(jī)械手臂控制按鈕與機(jī)械手臂電連接。各控制按鈕能夠分別實(shí)現(xiàn)穿刺針的推進(jìn)或回收功能、穿刺針中液體的抽出或推注功能、導(dǎo)絲的置入功能。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)及有益效果：

(1)本發(fā)明通過(guò)遠(yuǎn)程控制手柄來(lái)控制動(dòng)作臂的移動(dòng)、穿刺針的推進(jìn)或回收、液體的抽吸或推注、導(dǎo)絲的置入，能夠避免醫(yī)務(wù)人員長(zhǎng)期在X射線(xiàn)的照射下進(jìn)行治療操作，從而保證了醫(yī)務(wù)人員的健康和患者的利益；

(2)本發(fā)明的動(dòng)作臂采用可透X射線(xiàn)材料制作而成，能夠避免醫(yī)務(wù)人員在治療操作過(guò)程中因?yàn)閯?dòng)作臂遮擋住C型臂X光機(jī)的X射線(xiàn)而產(chǎn)生照射盲區(qū)的問(wèn)題，從而便于醫(yī)務(wù)人員對(duì)預(yù)定穿刺點(diǎn)的定位；

(3)本發(fā)明的動(dòng)作臂控制器不僅能夠使動(dòng)作臂實(shí)現(xiàn)穿刺針的推進(jìn)或回收功能，還能實(shí)現(xiàn)回收穿刺針抽出的液體或者向穿刺針中推注特定液體的功能，以及向穿刺針中導(dǎo)入特定導(dǎo)引導(dǎo)絲的功能；如果需要進(jìn)行活組織檢查，還可以在動(dòng)作臂控制器上增設(shè)活檢型穿刺針扳機(jī)，啟動(dòng)活檢型穿刺針扳機(jī)即可實(shí)現(xiàn)活組織檢查功能；

(4)本發(fā)明在穿刺針動(dòng)力單元中設(shè)有壓力測(cè)力裝置還能測(cè)定液壓壓力，醫(yī)務(wù)人員可以通過(guò)液壓變化來(lái)分析穿刺針?biāo)诮M織密度與所穿刺的層次，并模擬感受穿刺空腔內(nèi)術(shù)者常常感受到的落空感；

(5)本發(fā)明可以向穿刺針中導(dǎo)入纖維內(nèi)窺鏡，以觀察所穿刺部位的情況；可以向穿刺針中推注造影劑，幫助操作者判斷穿刺針是否到位；

(6)本發(fā)明的大多數(shù)功能通過(guò)遠(yuǎn)程控制手柄上的各按鈕集成操作，方便醫(yī)務(wù)人員遠(yuǎn)程控制動(dòng)作臂；

(7)本發(fā)明穿刺針安裝部與活塞桿可拆卸連接，便于醫(yī)務(wù)人員對(duì)穿刺針的更換與相關(guān)零部件的檢修；針筒與穿刺針安裝部可拆卸連接，經(jīng)一步方便醫(yī)務(wù)人員對(duì)穿刺針的更換；動(dòng)作臂通過(guò)連接桿與機(jī)械手臂可拆卸連接，便于對(duì)動(dòng)作臂進(jìn)行檢修時(shí)，同時(shí)也便于動(dòng)作臂的安裝。

附圖說(shuō)明

通過(guò)閱讀參照以下附圖對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其他特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更為明顯：

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為活塞桿與穿刺針安裝部的連接結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為動(dòng)作臂與動(dòng)作臂控制器的連接結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為動(dòng)作臂內(nèi)部與動(dòng)作臂控制器內(nèi)部的電連接結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為遠(yuǎn)程控制手柄的右視圖；

圖6為遠(yuǎn)程控制手柄的俯視圖；

其中：1—C型臂X光機(jī)，2—?jiǎng)幼鞅郏?1—儲(chǔ)液室，22—活塞桿，23—a連接接口，24—b連接接口，25—穿刺針固定裝置，26—穿刺針，27—針筒，28—支管，29—穿刺針安裝部，3—機(jī)械手臂，31—接頭，32—連接桿，4—?jiǎng)幼鞅劭刂破鳎?1—穿刺針動(dòng)力液路管，42—導(dǎo)絲通路管，43—抽吸注液液路管，44—穿刺針動(dòng)力單元，45—導(dǎo)絲操作單元，46—抽吸注液?jiǎn)卧?7—導(dǎo)絲運(yùn)動(dòng)輪，48—導(dǎo)絲鞘，49—導(dǎo)絲，5—基座，6—連接管線(xiàn)，7—患者，8—?jiǎng)幼鞅圻B接管線(xiàn)接口，9—遠(yuǎn)程控制手柄，91—手柄基座，92—萬(wàn)向軸，93—導(dǎo)絲操作輪撥旋鈕，94—穿刺針抽吸按鈕，95—穿刺針注液按鈕，96—穿刺針伸出按鈕，97—穿刺針回收按鈕，98—機(jī)械手臂控制按鈕。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步地詳細(xì)說(shuō)明，但本發(fā)明的實(shí)施方式不限于此。

實(shí)施例1：

一種多功能遠(yuǎn)程控制可透X射線(xiàn)穿刺操作系統(tǒng)，如圖1至圖6所示，包括動(dòng)作臂2、機(jī)械手臂3、動(dòng)作臂控制器4、基座5、連接管線(xiàn)6、以及遠(yuǎn)程控制手柄9，所述機(jī)械手臂3安裝在基座5上，基座5安裝在帶有制動(dòng)輪的底座上，以便于本發(fā)明的移動(dòng)。所述動(dòng)作臂2頂部設(shè)有接頭31，且接頭31連接有連接桿32，連接桿32與所述機(jī)械手臂3的自由端可拆卸連接，以便于動(dòng)作臂2在機(jī)械手臂3上的安裝與拆卸，同時(shí)，在動(dòng)作臂2上設(shè)有可拆卸連接的穿刺針26，以便于醫(yī)務(wù)人員對(duì)穿刺針26的更換與檢修。

如圖1至圖6所示，所述遠(yuǎn)程控制手柄9分別與機(jī)械手臂3、動(dòng)作臂控制器4電連接，且動(dòng)作臂控制器4通過(guò)連接管線(xiàn)6與動(dòng)作臂2電連接，醫(yī)務(wù)人員可以控制遠(yuǎn)程控制手柄9，將操作指令分別傳輸給機(jī)械手臂3與動(dòng)作臂控制器4，機(jī)械手臂3能夠六自由度的帶動(dòng)動(dòng)作臂2轉(zhuǎn)動(dòng)、伸縮、移動(dòng)，使穿刺針26到達(dá)預(yù)定穿刺點(diǎn)，動(dòng)作臂控制器4再將操作指令傳輸給動(dòng)作臂2，使動(dòng)作臂2完成相應(yīng)的穿刺操作。

本發(fā)明是與C型臂X光機(jī)1配合使用的，C型臂X光機(jī)1的球管中射出X射線(xiàn)照射在患者7身體上，醫(yī)務(wù)人員通過(guò)影像學(xué)資料在患者7身體上預(yù)定穿刺點(diǎn)，再將接好穿刺針26的動(dòng)作臂2移動(dòng)至預(yù)定穿刺點(diǎn)附近的區(qū)域，離開(kāi)C型臂X光機(jī)1，并進(jìn)入遠(yuǎn)程監(jiān)控操作室內(nèi)，在X射線(xiàn)的監(jiān)視下，醫(yī)務(wù)人員控制遠(yuǎn)程控制手柄9來(lái)實(shí)現(xiàn)動(dòng)作臂2的移動(dòng)。所述動(dòng)作臂2由塑料、聚丙烯等高分子材料，或者是用可透X射線(xiàn)3D打印材料通過(guò)3D打印方式制作的材料制作而成，能夠避免醫(yī)務(wù)人員在治療操作過(guò)程中因?yàn)閯?dòng)作臂2遮擋住C型臂X光機(jī)1的X射線(xiàn)而產(chǎn)生照射盲區(qū)的問(wèn)題。

實(shí)施例2：

本實(shí)施例在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上做進(jìn)一步優(yōu)化，如圖1至圖6所示，所述動(dòng)作臂2包括儲(chǔ)液室21、活塞桿22、穿刺針安裝部29，儲(chǔ)液室21與活塞桿22活塞連接，并在儲(chǔ)液室21中注入有液體，使活塞桿22能夠在儲(chǔ)液室21中做活塞運(yùn)動(dòng)。所述活塞桿22的底部設(shè)有a連接接口23，在穿刺針安裝部29的頂部設(shè)有b連接接口24，且a連接接口23與b連接接口24可拆卸連接，并在穿刺針安裝部29內(nèi)設(shè)有帶穿刺針26的針筒27與穿刺針固定裝置25，在針筒27上設(shè)有支管28，且針筒27通過(guò)穿刺針固定裝置25安裝在穿刺針安裝部29內(nèi)。當(dāng)活塞桿22在儲(chǔ)液室21中做活塞運(yùn)動(dòng)時(shí)，活塞桿22能夠帶動(dòng)穿刺針安裝部29活塞運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)穿刺針26的穿入或回收功能。

實(shí)施例3：

本實(shí)施例在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上做進(jìn)一步優(yōu)化，如圖1至圖6所示，所述動(dòng)作臂控制器4中設(shè)有穿刺針動(dòng)力單元44、導(dǎo)絲操作單元45、抽吸注液?jiǎn)卧?6、活檢型穿刺針扳機(jī)，并分別在穿刺針動(dòng)力單元44上連接有穿刺針動(dòng)力液路管41，在導(dǎo)絲操作單元45上連接有導(dǎo)絲通路管42，在抽吸注液?jiǎn)卧?6上連接有抽吸注液液路管43，所述穿刺針動(dòng)力液路管41與儲(chǔ)液室21相連接，導(dǎo)絲通路管42與針筒27相連接，抽吸注液液路管43與支管28相連接，活檢型穿刺針扳機(jī)通過(guò)電線(xiàn)、信號(hào)線(xiàn)與動(dòng)作臂2相連接。所述穿刺針動(dòng)力液路管41、導(dǎo)絲通路管42、抽吸注液液路管43、電線(xiàn)、信號(hào)均包裹在連接管線(xiàn)6中。

如圖1至圖6所示，在所述動(dòng)作臂2的外壁上設(shè)有動(dòng)作臂連接管線(xiàn)接口8，所述穿刺針動(dòng)力液路管41、導(dǎo)絲通路管42、抽吸注液液路管43均通過(guò)動(dòng)作臂連接管線(xiàn)接口8接入動(dòng)作臂2內(nèi)，以便于對(duì)穿刺針動(dòng)力液路管41、導(dǎo)絲通路管42、抽吸注液液路管43起到固定作用，從而避免各種管線(xiàn)在動(dòng)作臂中的混亂。

所述動(dòng)作臂控制器4將操作指令傳輸至活檢型穿刺針扳機(jī)，能夠?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明對(duì)活組織進(jìn)行檢查的功能。

實(shí)施例4：

本實(shí)施例在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上做進(jìn)一步優(yōu)化，如圖1至圖6所示，所述穿刺針動(dòng)力單元44為液壓活塞式驅(qū)動(dòng)裝置，并在穿刺針動(dòng)力單元44中設(shè)有壓力測(cè)力裝置。以測(cè)定液壓壓力，醫(yī)務(wù)人員可以通過(guò)液壓變化來(lái)分析穿刺針26所在組織密度與所穿刺的層次，并模擬感受穿刺空腔內(nèi)術(shù)者常常感受到的落空感。當(dāng)動(dòng)作臂控制器4傳輸操作指令給穿刺針動(dòng)力單元44時(shí)，穿刺針動(dòng)力單元44將液壓通過(guò)穿刺針動(dòng)力液路管41傳輸至儲(chǔ)液室21，使活塞桿22推動(dòng)穿刺針安裝部29移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)穿刺針26的穿入或回收功能。所述穿刺針動(dòng)力單元44中還可以添加定量的液體，以預(yù)定穿刺針26的穿刺深度，避免操作失誤而引起穿刺針26的穿刺深度過(guò)深。

如圖1至圖6所示，所述抽吸注液?jiǎn)卧?6為活塞式驅(qū)動(dòng)裝置，抽吸注液?jiǎn)卧?6中可以注入治療操作所需要液體藥物，例如向抽吸注液?jiǎn)卧?6中推注造影劑，進(jìn)而將造影劑傳輸至穿刺針26中，以幫助操作者判斷穿刺針26是否到位。

如圖1至圖6所示，在導(dǎo)絲操作單元45內(nèi)設(shè)有多對(duì)導(dǎo)絲運(yùn)動(dòng)輪47，導(dǎo)絲運(yùn)動(dòng)輪47相互擠壓以固定導(dǎo)絲49的運(yùn)動(dòng)方向，并且導(dǎo)絲49隨導(dǎo)絲運(yùn)動(dòng)輪47的轉(zhuǎn)動(dòng)而前進(jìn)，在導(dǎo)絲操作單元45的導(dǎo)絲輸出口設(shè)有導(dǎo)絲鞘48，導(dǎo)絲鞘48能確定導(dǎo)絲49的運(yùn)動(dòng)方向。醫(yī)務(wù)人員還可以將導(dǎo)絲49替換為纖維內(nèi)窺鏡，從而可以向穿刺針26中導(dǎo)入纖維內(nèi)窺鏡，以觀察所穿刺部位的情況。

實(shí)施例5：

本實(shí)施例在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上做進(jìn)一步優(yōu)化，如圖1至圖6所示，所述遠(yuǎn)程控制手柄9安裝在手柄基座91上，并在遠(yuǎn)程控制手柄9與手柄基座91之間設(shè)有萬(wàn)向軸92，以使遠(yuǎn)程控制手柄9能夠自由轉(zhuǎn)動(dòng)，方便醫(yī)務(wù)人員的操作。在手柄基座91上設(shè)有機(jī)械手臂控制按鈕98，在遠(yuǎn)程控制手柄9上設(shè)有導(dǎo)絲操作輪撥旋鈕93、穿刺針抽吸按鈕94、穿刺針注液按鈕95、穿刺針伸出按鈕96、穿刺針回收按鈕97。

如圖1至圖6所示，所述導(dǎo)絲操作輪撥旋鈕93與導(dǎo)絲操作單元45電連接，醫(yī)務(wù)人員可以通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)絲操作輪撥旋鈕93來(lái)控制導(dǎo)絲49的推進(jìn)或收回；所述穿刺針抽吸按鈕94、穿刺針注液按鈕95與抽吸注液?jiǎn)卧?6電連接，醫(yī)務(wù)人員可以通過(guò)穿刺針抽吸按鈕94、穿刺針注液按鈕95分別控制造影劑等液體醫(yī)療藥物的抽吸與注射；所述穿刺針伸出按鈕96、穿刺針回收按鈕97與穿刺針動(dòng)力單元44電連接，醫(yī)務(wù)人員可以通過(guò)穿刺針伸出按鈕96、穿刺針回收按鈕97分別控制穿刺針26的推進(jìn)與回收；所述機(jī)械手臂控制按鈕98與機(jī)械手臂3電連接，醫(yī)務(wù)人員可以通過(guò)機(jī)械手臂控制按鈕98來(lái)控制機(jī)械手臂3能夠六自由度的帶動(dòng)動(dòng)作臂2轉(zhuǎn)動(dòng)、伸縮、移動(dòng)。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解為：在不脫離本發(fā)明的原理和宗旨下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由權(quán)利要求及其等同物限定。