本公開涉及用在手術(shù)系統(tǒng)中的接合器組件。更具體地，本公開涉及與機電手術(shù)裝置和手術(shù)裝載單元一起使用并且將它們機械地和電氣地互連的接合器組件，并且涉及包括手持式機電手術(shù)裝置和用于將手術(shù)裝載單元連接至該手持式機電手術(shù)裝置的接合器組件的手術(shù)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

諸多手術(shù)裝置制造商已經(jīng)開發(fā)出了具有用于操作和/或操縱機電手術(shù)裝置的專有驅(qū)動系統(tǒng)的生產(chǎn)線。在很多情況下，該機電手術(shù)裝置包括可重復(fù)使用的手柄組件，以及一次性裝載單元和/或單次使用裝載單元等，該一次性裝載單元和/或單次使用裝載單元在使用之前選擇性地連接至手柄組件并且在使用之后與手柄組件斷開以便被處理或者在一些情況下消毒后重新使用。

在某些情況下，接合器組件被用以將機電手術(shù)裝置同多個手術(shù)裝載單元中任一個互連以在它們之間建立機械和/或電氣連接。由于接合器組件和機電手術(shù)裝置的復(fù)雜性，確保它們之間的全部電氣和機械連接都能夠容易地、可靠地且重復(fù)地完成是很重要的。

因此，存在對于提供與該手術(shù)裝置機電的穩(wěn)健互連方式的接合器組件的需求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本公開涉及一種用于將末端執(zhí)行器可操作地連接至手術(shù)器械的接合器組件。所述接合器組件包括第一近側(cè)軸、第二近側(cè)軸、第一遠側(cè)軸和第二遠側(cè)軸。所述第一近側(cè)軸包括第一齒輪組件。所述第二近側(cè)軸限定縱向軸線并且包括第二齒輪組件。所述第一遠側(cè)軸沿著所述縱向軸線布置并且包括第三齒輪組件。所述第一齒輪組件被機械地接合于所述第三齒輪組件。所述第一齒輪組件的旋轉(zhuǎn)引起所述第三齒輪組件的旋轉(zhuǎn)。第二遠側(cè)軸包括第四齒輪組件。所述第二齒輪組件被機械地接合于所述第四齒輪組件。所述第二齒輪組件的旋轉(zhuǎn)引起所述第四齒輪組件的旋轉(zhuǎn)。所述第二遠側(cè)軸的遠側(cè)部至少部分地布置在所述第三齒輪組件的內(nèi)腔中。

在所公開的實施例中，所述第二遠側(cè)軸相對于所述第三齒輪組件能夠關(guān)于所述縱向軸線旋轉(zhuǎn)。

進一步公開的是，所述第一齒輪組件、所述第二齒輪組件、所述第三齒輪組件和所述第四齒輪組件中的每個布置在殼體內(nèi)。所述接合器組件的實施例包括布置在所述殼體內(nèi)的支撐板。所述支撐板相對于所述殼體被可旋轉(zhuǎn)地固定。在實施例中，所述支撐板包括延伸穿過其中的孔。所述支撐板的第一孔關(guān)于所述縱向軸線布置并且與所述第二遠側(cè)軸的部分軸向?qū)?zhǔn)。進一步公開的是，所述第一孔與所述第三齒輪組件的部分軸向?qū)?zhǔn)。還公開的是，所述第二齒輪組件包括在所述支撐板的近側(cè)布置的多個齒輪齒。在實施例中，所述第三齒輪組件包括在所述支撐板的遠側(cè)布置的多個齒輪齒，并且所述第一近側(cè)軸的部分延伸穿過所述支撐板的第二孔。進一步公開的是，所述第二近側(cè)軸的部分延伸穿過所述支撐板的第三孔。

在所公開的實施例中，所述第二遠側(cè)軸的與所述支撐板的所述第一孔軸向?qū)?zhǔn)的那部分包括比所述第一孔的直徑略小的直徑，使得所述第二遠側(cè)軸相對于所述支撐板能夠旋轉(zhuǎn)并且使得所述支撐板支撐所述第二遠側(cè)軸。

進一步公開的是，所述接合器包括可操作地連接至所述第一遠側(cè)軸的第一組件，用于將來自所述第一遠側(cè)軸的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)變成縱向移動來執(zhí)行第一功能(例如，使套管針構(gòu)件相對于所述第一遠側(cè)軸軸向移動)。另外，公開的是，所述接合器包括可操作地連接至所述第二遠側(cè)軸的第二組件，用于將來自所述第二遠側(cè)軸的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)變成縱向移動來執(zhí)行第二功能(例如，使砧座相對于所述第二遠側(cè)軸軸向移動)。

本公開還涉及一種手術(shù)器械，其包括第一近側(cè)軸、第二近側(cè)軸、第一遠側(cè)軸和第二遠側(cè)軸。所述第一近側(cè)軸布置成與第一齒輪組件機械協(xié)作。所述第二近側(cè)軸限定縱向軸線并且被布置成與第二齒輪組件機械協(xié)作。所述第二齒輪組件相對于所述第一近側(cè)軸能夠關(guān)于所述縱向軸線旋轉(zhuǎn)。第一遠側(cè)軸沿著所述縱向軸線并且被布置成與第三齒輪組件機械協(xié)作。所述第三齒輪組件相對于所述第一近側(cè)軸能夠關(guān)于所述縱向軸線旋轉(zhuǎn)。所述第一齒輪組件被機械地接合于所述第三齒輪組件，使得所述第一齒輪組件的旋轉(zhuǎn)引起所述第三齒輪組件的旋轉(zhuǎn)。第二遠側(cè)軸包括第四齒輪組件。所述第二齒輪組件被布置成與所述第四齒輪組件機械協(xié)作，使得所述第二齒輪組件的旋轉(zhuǎn)引起所述第四齒輪組件的旋轉(zhuǎn)。所述第二遠側(cè)軸的遠側(cè)部被至少部分地布置在所述第三齒輪組件的內(nèi)腔中。

在所公開的實施例中，所述第二近側(cè)軸能夠相對于所述第三齒輪組件旋轉(zhuǎn)。

進一步公開的是，所述手術(shù)器械包括可操作地連接至所述第一遠側(cè)軸的第一組件，用于轉(zhuǎn)變來自所述第一遠側(cè)軸的旋轉(zhuǎn)運動以使套管針構(gòu)件相對于所述第一遠側(cè)軸軸向移動。還公開的是，所述手術(shù)器械包括可操作地連接至所述第二遠側(cè)軸的第二組件，用于轉(zhuǎn)變來自所述第二遠側(cè)軸的旋轉(zhuǎn)運動以使砧座相對于所述第二遠側(cè)軸軸向移動。

附圖說明

在此參照附圖描述本公開的實施例，其中：

圖1是根據(jù)本公開的實施例的接合器組件、根據(jù)本公開的實施例的延伸組件和示例性手持式機電手術(shù)裝置的立體分離視圖；

圖2是圖1的示例性手持式機電手術(shù)裝置的立體側(cè)視圖；

圖3是圖1的接合器組件的立體側(cè)視圖；

圖4是圖3的接合器組件去除了外套筒時的立體側(cè)視圖；

圖5是圖3和圖4的接合器組件在去除了第一推進器組件和第二推進器組件的近側(cè)殼體和遠側(cè)殼體時的立體側(cè)視圖；

圖6是圖2至圖4的接合器組件沿著圖3中的線6-6截取的剖面?zhèn)纫晥D；

圖7是圖2至圖5的接合器組件沿著圖5中的線7-7截取的剖面?zhèn)纫晥D；

圖8是圖2至圖7的接合器組件的聯(lián)接組件和傳遞組件的放大立體圖；

圖9是圖2至圖7的接合器組件在去除了殼體組件時的立體側(cè)視圖；

圖10是圖9的標(biāo)示的細節(jié)區(qū)域的放大圖；

圖11是圖6的標(biāo)示的細節(jié)區(qū)域的放大圖；

圖12是圖7的標(biāo)示的細節(jié)區(qū)域的放大圖；

圖13是圖8的傳遞組件的立體端視圖；

圖14是圖6的標(biāo)示的細節(jié)區(qū)域的放大圖；

圖15是圖7的標(biāo)示的細節(jié)區(qū)域的放大圖；

圖16是圖9的標(biāo)示的細節(jié)區(qū)域的放大圖；

圖17是圖1的延伸組件的立體側(cè)視圖；

圖18是圖17的延伸組件的內(nèi)柔性帶組件的立體側(cè)視圖；

圖19是圖17的延伸組件的外柔性帶組件的立體側(cè)視圖；

圖20是圖18和圖19的內(nèi)柔性帶組件和外柔性帶組件的立體側(cè)視圖以及圖17的延伸組件的框架組件的分解圖；

圖21是圖20的內(nèi)柔性帶組件和外柔性帶組件以及框架組件的立體側(cè)視圖；

圖22是圖21的標(biāo)示的細節(jié)區(qū)域的放大圖；

圖23是圖20的內(nèi)柔性帶組件和外柔性帶組件以及框架組件的前視立體圖；

圖24是圖23的標(biāo)示的細節(jié)區(qū)域的放大圖；

圖25是沿著圖17的線25-25截取的剖面端視圖；

圖26是沿著圖17的線26-26截取的剖面端視圖；

圖27是包括近側(cè)密封構(gòu)件以及第一和第二遠側(cè)密封構(gòu)件的圖20的內(nèi)柔性帶組件和外柔性帶組件以及框架組件的遠側(cè)端的放大立體側(cè)視圖；

圖28是圖27的近側(cè)密封構(gòu)件以及第一和第二遠側(cè)密封構(gòu)件的分解立體圖；

圖29是圖17的延伸組件的套管針組件的分解圖；

圖30是圖29的套管針組件的立體側(cè)視圖；

圖31是沿著圖30的線31-31截取的剖面?zhèn)纫晥D；

圖32是沿著圖17的線32-32截取的剖面俯視圖；

圖33是圖17的延伸組件的遠側(cè)端的放大剖視圖；

圖34是連接至圖17的延伸組件的圖3的接合器組件以及聯(lián)接至延伸組件的末端執(zhí)行器和砧座組件的立體側(cè)視圖；

圖35是圖34的標(biāo)示的細節(jié)區(qū)域的放大剖面?zhèn)纫晥D；

圖36是根據(jù)本公開的另一實施例的接合器組件的后視立體圖；

圖37是圖36的接合器組件在去除了外套筒和手柄構(gòu)件時的立體側(cè)視圖；

圖38是圖37的接合器組件在去除了基部和殼體構(gòu)件時的立體側(cè)視圖；

圖39是圖38的接合器組件在去除了支撐結(jié)構(gòu)時的立體側(cè)視圖；

圖40是沿著圖36的線40-40截取的剖面?zhèn)纫晥D；

圖41是沿著圖40的線41-41截取的剖面?zhèn)纫晥D；

圖42是根據(jù)本公開的又一實施例的接合器組件的后視立體圖；

圖43是沿著圖42的線43-43截取的剖面?zhèn)纫晥D；

圖44是沿著圖42的線44-44截取的剖面?zhèn)纫晥D；

圖45是根據(jù)本公開的實施例的連接器組件的立體圖；

圖46是圖45的連接器組件的分解立體圖；

圖47是圖45的連接器組件在去除了套筒和管形延伸件的第一區(qū)段時的立體圖；

圖48是圖45的連接器組件在去除了套筒時的立體圖；

圖49是沿著圖45的線49-49截取的剖面?zhèn)纫晥D；

圖50是根據(jù)本公開的實施例的圖1的接合器組件的遠側(cè)端在部件分離時的立體圖；

圖51是圖50的接合器組件的遠側(cè)端的一部分的橫向剖視圖；

圖52是沿著圖50的線52-52截取的接合器組件的遠側(cè)端的縱向剖視圖；

圖53和圖54是圖50的接合器組件的遠側(cè)部在去除了一些部件時的立體圖；

圖55是圖50的接合器組件的傳感器組件的立體圖；

圖56和圖57是與支撐板接合的驅(qū)動軸組件的一部分的替代實施例的立體圖；

圖58是圖56和圖57的驅(qū)動軸組件和支撐板的所述一部分的立體裝配圖；

圖59是圖56至圖58的驅(qū)動軸組件的遠側(cè)齒輪的立體圖；

圖60是沿著圖57中的線60-60截取的驅(qū)動軸組件和支撐板的剖視圖；并且

圖61是沿著圖60中的線61-61截取的驅(qū)動軸組件和支撐板的局部剖視圖。

具體實施方式

參照附圖詳細描述當(dāng)前公開的用于手術(shù)裝置的接合器組件和延伸組件和/或手柄組件的實施例，在若干圖中的每個中類似附圖標(biāo)記指代相同或者對應(yīng)元件。正如在此所使用的，術(shù)語“遠側(cè)”表示接合器組件或手術(shù)裝置或其部件的更遠離用戶的部分，而術(shù)語“近側(cè)”表示接合器組件或手術(shù)裝置或其部件的更靠近用戶的部分。

參照圖1，總體上示出為接合器組件100的根據(jù)本公開的實施例的接合器組件和總體上示出為延伸組件200的根據(jù)本公開的實施例的延伸組件，被構(gòu)造成用于選擇性地連接到總體上示出為手術(shù)裝置10的動力手持式機電器械。如圖1中所圖示的，手術(shù)裝置10構(gòu)造成用于與接合器組件100選擇性地連接，而接合器組件100構(gòu)造成用于與延伸組件200選擇性地連接。延伸組件200構(gòu)造成用于與工具組件或末端執(zhí)行器選擇性地連接，例如，包括裝載單元的工具組件30(圖34)和例如砧座組件50(圖34)的砧座組件，該裝載單元例如裝載單元40(圖40)，該砧座組件用于將圓形陣列的吻合釘(未示出)施加到組織(未示出)。

如圖1和圖2中所圖示的，手術(shù)裝置10包括手柄殼體12，所述手柄殼體12具有下殼體部14、從下殼體部14延伸和/或支撐在下殼體部14上的中間殼體部16以及從中間殼體部16延伸和/或支撐在中間殼體部16上的上殼體部18。上殼體部18的遠側(cè)半部限定鼻狀部或連接部18a，所述鼻狀部或連接部18a構(gòu)造成接收接合器組件100的相應(yīng)的驅(qū)動聯(lián)接組件110(圖10)。對于示例性機電器械的結(jié)構(gòu)和功能的詳細描述，請參考共同擁有的公開號為2012/0253329的美國專利申請(“'329申請”)，其內(nèi)容通過引用整體上并入本文。

現(xiàn)在將參照圖3至圖20描述接合器組件100。首先參考圖3，接合器組件100包括近側(cè)端102和遠側(cè)端104，所述近側(cè)端102構(gòu)造成用于可操作地連接到手術(shù)裝置10(圖1)的連接部18a(圖1)，所述遠側(cè)端104構(gòu)造成用于可操作地連接到延伸組件200(圖1)。根據(jù)本公開，接合器組件100可以沿著整個長度基本上或完全是剛性的。

轉(zhuǎn)向圖3至圖5，從接合器組件100的近側(cè)端102到遠側(cè)端104，接合器組件100包括驅(qū)動聯(lián)接組件110、可操作地連接到驅(qū)動聯(lián)接組件110的驅(qū)動傳遞組件130、可操作地連接到驅(qū)動傳遞組件130的第一推進器組件160和可操作地連接到第一推進器組件160的第二推進器組件180。驅(qū)動傳遞組件130、第一推進器組件160和第二推進器組件180中的每一個可操作地保持在外套筒106(圖3)內(nèi)。如下面將進一步詳細描述的，軸108(圖3)縱向延伸穿過接合器組件100，并且可操作地連接到驅(qū)動傳遞組件130。

參照圖5至圖9，驅(qū)動聯(lián)接組件110具有圓柱形輪廓并且構(gòu)造成將接合器組件100選擇性地穩(wěn)固到手術(shù)裝置10(圖1)。驅(qū)動聯(lián)接組件110包括連接器殼體112和通過安裝板113固定地連接到連接器殼體112的連接器延伸件114。連接器殼體112和連接器延伸件114操作以可旋轉(zhuǎn)地支撐第一可旋轉(zhuǎn)近側(cè)驅(qū)動軸116、第二可旋轉(zhuǎn)近側(cè)驅(qū)動軸118和第三可旋轉(zhuǎn)近側(cè)驅(qū)動軸120。驅(qū)動聯(lián)接組件110的連接器殼體112和連接器延伸件114還分別可旋轉(zhuǎn)地支撐第一連接器套筒122、第二連接器套筒124和第三連接器套筒126。連接器套筒122、124、126中的每個構(gòu)造成與手術(shù)裝置10(圖1)的相應(yīng)的第一驅(qū)動連接器、第二驅(qū)動連接器和第三驅(qū)動連接器(未示出)配合。每個連接器套筒122、124、126還被構(gòu)造成與相應(yīng)的第一近側(cè)驅(qū)動軸116、第二近側(cè)驅(qū)動軸118和第三近側(cè)驅(qū)動軸120的近側(cè)端116a、118a、120a配合。

驅(qū)動聯(lián)接組件110還包括設(shè)置在相應(yīng)的第一連接器套筒122、第二連接器套筒124和第三連接器套筒126的遠側(cè)的第一偏置構(gòu)件122a、第二偏置構(gòu)件124a和第三偏置構(gòu)件126a。偏置構(gòu)件122a、124a和126a中的每個關(guān)于相應(yīng)的第一可旋轉(zhuǎn)近側(cè)驅(qū)動軸122、第二可旋轉(zhuǎn)近側(cè)驅(qū)動軸124和第三可旋轉(zhuǎn)近側(cè)驅(qū)動軸126布置，以在接合器組件100(未示出)連接至手術(shù)裝置10時幫助維持連接器套筒122、124和126與手術(shù)裝置10的相應(yīng)的驅(qū)動可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動連接器的遠側(cè)端的接合。特別地，第一偏置構(gòu)件122a、第二偏置構(gòu)件124a和第三偏置構(gòu)件126a用于將相應(yīng)的連接器套筒122、124和126在近側(cè)方向上偏置。

對于示例性驅(qū)動聯(lián)接組件的詳細描述，請參考'329申請，其內(nèi)容先前通過引用并入本文。

參照圖9至圖13，接合器組件100的驅(qū)動傳遞組件130(圖10和13)具有圓柱形輪廓并且將第一可旋轉(zhuǎn)近側(cè)驅(qū)動軸116、第二可旋轉(zhuǎn)近側(cè)驅(qū)動軸118和第三可旋轉(zhuǎn)近側(cè)驅(qū)動軸120的遠側(cè)端分別可操作地連接到軸108、第一推進器組件160和第二推進器組件180。驅(qū)動傳遞組件130包括穩(wěn)固到連接器殼體112的近側(cè)端的支撐板132(圖11和12)和鄰近支撐板132定位的驅(qū)動傳遞殼體134。支撐板132和殼體134操作以可旋轉(zhuǎn)地支撐第一可旋轉(zhuǎn)遠側(cè)驅(qū)動軸136、第二可旋轉(zhuǎn)遠側(cè)驅(qū)動軸138和驅(qū)動構(gòu)件140。

第一可旋轉(zhuǎn)遠側(cè)驅(qū)動軸136和第二可旋轉(zhuǎn)遠側(cè)驅(qū)動軸138各自通過一對齒輪可操作地連接到驅(qū)動聯(lián)接組件110的相應(yīng)的第一可旋轉(zhuǎn)近側(cè)驅(qū)動軸116和第二可旋轉(zhuǎn)近側(cè)驅(qū)動軸118。特別地，第一可旋轉(zhuǎn)近側(cè)驅(qū)動軸116和第二可旋轉(zhuǎn)近側(cè)驅(qū)動軸118中的每個的遠側(cè)端分別包括齒輪傳動部142a和齒輪傳動部144a，其接合在相應(yīng)的第一遠側(cè)驅(qū)動軸136和第二遠側(cè)驅(qū)動軸138的近側(cè)端上的齒輪組件或近側(cè)驅(qū)動齒輪142b和144b。如所示的，相應(yīng)的成對的齒輪傳動部和近側(cè)驅(qū)動齒輪142a、142b和144a、144b中的每對的尺寸相同，以在相應(yīng)的可旋轉(zhuǎn)近側(cè)和遠側(cè)驅(qū)動軸之間提供1:1的傳動比。以這種方式，相應(yīng)的可旋轉(zhuǎn)近側(cè)驅(qū)動軸和遠側(cè)驅(qū)動軸以相同的速度旋轉(zhuǎn)。然而，可以想到的是，成對的齒輪傳動部和近側(cè)驅(qū)動齒輪中的一者或兩者可以具有不同的尺寸，以改變可旋轉(zhuǎn)近側(cè)驅(qū)動軸和可旋轉(zhuǎn)遠側(cè)驅(qū)動軸之間的傳動比。

驅(qū)動聯(lián)接組件110的第三近側(cè)驅(qū)動軸120的遠側(cè)端包括齒輪傳動組件或齒輪部146a，所述齒輪傳動組件或齒輪部146a接合形成在驅(qū)動傳遞組件130的驅(qū)動構(gòu)件140的近側(cè)端上的齒輪傳動組件或齒輪部146b。第三近側(cè)驅(qū)動軸120上的齒輪傳動部146a和驅(qū)動構(gòu)件140上的齒輪傳動部146b的尺寸在大小上相同，以在第三近側(cè)驅(qū)動軸120和驅(qū)動構(gòu)件140之間提供1:1的傳動比。以這種方式，第三近側(cè)驅(qū)動軸120和驅(qū)動構(gòu)件140以相同的速度旋轉(zhuǎn)。然而，可以想到的是，齒輪傳動部146a、146b中的一者或兩者可以具有不同的尺寸以改變第三近側(cè)驅(qū)動軸120和驅(qū)動構(gòu)件140之間的傳動比。驅(qū)動構(gòu)件140的遠側(cè)端限定接收軸108的近側(cè)端108a的插座145?；蛘?，插座145可被構(gòu)造成可操作地接合延伸組件200(圖17)的驅(qū)動軸(圖17)的近側(cè)端208a。

驅(qū)動傳遞組件130還包括將第一可旋轉(zhuǎn)遠側(cè)驅(qū)動軸136可操作地連接到第一推進器組件160的驅(qū)動連接器148(圖11)和將第二可旋轉(zhuǎn)遠側(cè)驅(qū)動軸138可操作地連接到第二推進器組件180的管狀連接器150。特別地，第一可旋轉(zhuǎn)遠側(cè)驅(qū)動軸136的遠側(cè)端包括接合驅(qū)動連接器148的齒輪傳動部152b的齒輪傳動部152a。第二可旋轉(zhuǎn)遠側(cè)驅(qū)動軸138的遠側(cè)端包括齒輪傳動部154a，所述齒輪傳動部154a接合穩(wěn)固到管狀連接器150的遠側(cè)端的驅(qū)動齒輪154b。

如圖10中所示，第一可旋轉(zhuǎn)遠側(cè)驅(qū)動軸136的齒輪傳動部152a小于驅(qū)動連接器148的齒輪傳動部152b，以在第一可旋轉(zhuǎn)遠側(cè)驅(qū)動軸136和驅(qū)動連接器148之間提供大于1:1的傳動比。以這種方式，驅(qū)動連接器148以比第一可旋轉(zhuǎn)遠側(cè)驅(qū)動軸136更慢的速度旋轉(zhuǎn)。類似地，第二可旋轉(zhuǎn)遠側(cè)驅(qū)動軸138的齒輪傳動部154a小于管狀連接器150上的驅(qū)動齒輪154b，以在第二可旋轉(zhuǎn)遠側(cè)驅(qū)動軸136和驅(qū)動連接器148之間的大于1:1的傳動比。以這種方式，管狀連接器150以比第二可旋轉(zhuǎn)遠側(cè)驅(qū)動軸138更慢的速度旋轉(zhuǎn)。然而，可以想到的是，成對的齒輪傳動部152a和齒輪傳動部152b以及齒輪傳動部154a和驅(qū)動齒輪154b中的每對可以具有相同的尺寸，以在相應(yīng)的第一可旋轉(zhuǎn)遠側(cè)驅(qū)動軸136和驅(qū)動連接器148之間以及在第二可旋轉(zhuǎn)遠側(cè)驅(qū)動軸138和管狀連接器150之間提供1:1的傳動比。

另外參考圖56至圖61，示出了驅(qū)動軸組件590，其包括近側(cè)驅(qū)動軸600、支撐板640和齒輪組件或遠側(cè)齒輪680的替代實施例。近側(cè)驅(qū)動軸600包括導(dǎo)向軸610和齒輪組件或齒輪傳動部620。支撐板640包括延伸穿過其中的多個孔642。特別地，支撐板640包括第一孔642a、第二孔642b和第三孔642c(見圖58)。遠側(cè)齒輪680包括近側(cè)部682、齒輪傳動部684、遠側(cè)部686和內(nèi)腔688。

遠側(cè)齒輪680的近側(cè)部682至少部分地延伸穿過支撐板640的第一孔642a的壁643a(圖58)并由其支撐。此外，近側(cè)部682的外徑“od”(圖59)略小于第一孔642a的直徑“dfo”(圖58)，使得近側(cè)部682可旋轉(zhuǎn)地支撐在第一孔642a(圖60和61)內(nèi)。

近側(cè)驅(qū)動軸600的導(dǎo)向軸610的遠側(cè)部612(圖58)至少部分地延伸穿過遠側(cè)齒輪680的內(nèi)腔688。導(dǎo)向軸610的遠側(cè)部612和內(nèi)腔688的直徑被構(gòu)造成允許引導(dǎo)軸610相對于內(nèi)腔688旋轉(zhuǎn)。此外，近側(cè)驅(qū)動軸600因此能夠相對于遠側(cè)齒輪680旋轉(zhuǎn)。此外，近側(cè)驅(qū)動軸600也由支撐板640支撐。另外，近側(cè)驅(qū)動軸600和遠側(cè)齒輪680都可繞公共軸線(即，縱向軸線“z”(圖61))旋轉(zhuǎn)。

盡管在圖56至圖61中未明確示出，支撐板640以與上面討論的支撐板132(例如，圖11和12)相似的方式支撐在連接器殼體112的近側(cè)端內(nèi)和/或穩(wěn)固到連接器殼體112的近側(cè)端。

特別參考圖60，近側(cè)驅(qū)動軸600的齒輪傳動部620接合第一遠側(cè)驅(qū)動軸136的近側(cè)端上的近側(cè)驅(qū)動齒輪142b。因此，近側(cè)驅(qū)動軸600的旋轉(zhuǎn)引起第一遠側(cè)驅(qū)動軸136的旋轉(zhuǎn)。此外，如本文進一步詳細討論的，第一遠側(cè)驅(qū)動軸136的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動末端執(zhí)行器30的功能(例如，夾緊組織)。

此外，第三近側(cè)驅(qū)動軸120的齒輪傳動部146a接合遠側(cè)齒輪680的齒輪傳動部684。因此，第三近側(cè)驅(qū)動軸120的旋轉(zhuǎn)引起遠側(cè)齒輪680的旋轉(zhuǎn)。進一步地并且具體參照圖60，遠側(cè)齒輪680的遠側(cè)部686形成u形插孔或插座，所述u形插孔或插座被構(gòu)造成接收或接合軸108的近側(cè)端108a。如本文進一步詳細討論的，軸108的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動末端執(zhí)行器30的功能(例如，軸向移動套管針構(gòu)件274)。

可以想到的是，近側(cè)驅(qū)動軸600的齒輪傳動部620包括在大約10個齒和大約15個齒之間數(shù)量的齒。在特定實施例中，近側(cè)驅(qū)動軸600的齒輪傳動部620包括13個齒?？梢韵氲降氖牵h側(cè)齒輪680的齒輪傳動部684包括在大約25個齒和大約35個齒之間數(shù)量的齒。在特定實施例中，遠側(cè)齒輪680的齒輪傳動部684包括30個齒。還公開了齒輪傳動部620和684可以包括比所討論的特定數(shù)量更多或更少的齒。

還公開了近側(cè)驅(qū)動軸600和遠側(cè)齒輪680可以同時在彼此不同的方向上旋轉(zhuǎn)。也就是說，可以想到的是，在近側(cè)驅(qū)動軸600順時針旋轉(zhuǎn)的同時，遠側(cè)齒輪680逆時針旋轉(zhuǎn)。還可以想到的是，近側(cè)驅(qū)動軸600和遠側(cè)齒輪680同時沿彼此相同的方向旋轉(zhuǎn)。這種旋轉(zhuǎn)至少因為近側(cè)驅(qū)動軸600和遠側(cè)齒輪680圍繞相同的軸線旋轉(zhuǎn)并且它們可以相對于彼此旋轉(zhuǎn)(如上所討論的)而能夠?qū)崿F(xiàn)。

特別參考圖58和圖60，示出了支撐板640。支撐板640包括延伸穿過其中的多個孔642和凹口644。如圖60和圖61中所示，導(dǎo)向軸610的遠側(cè)部612和遠側(cè)齒輪680的近側(cè)部682延伸穿過第一孔642a、由第一孔642a支撐并且可相對于第一孔642a旋轉(zhuǎn)。此外，導(dǎo)向軸610、遠側(cè)齒輪680和第一孔642a是同軸的。另外，可以想到的是，第三近側(cè)驅(qū)動軸120的一部分延伸穿過第二孔642b、由第二孔642b支撐并且可相對于第二孔642b旋轉(zhuǎn)(圖60)。在這些實施例中，第三近側(cè)驅(qū)動軸120、第三近側(cè)驅(qū)動軸120的齒輪傳動部146a以及第二孔642b是同軸的。還可以想到的是，第一遠側(cè)驅(qū)動軸136的一部分延伸穿過第三孔642c、由第三孔642c支撐并且可相對于第三孔642c旋轉(zhuǎn)(圖60)。這里，第一遠側(cè)驅(qū)動軸136、近側(cè)驅(qū)動齒輪142b和第三孔642c是同軸的。另外，孔642和凹口644的數(shù)量、尺寸、形狀和定位可以被制造成適合特定的目的。

現(xiàn)在參考圖9至圖13，第一推進器組件160包括近側(cè)殼體部162和遠側(cè)殼體部164(圖11)、可操作地安裝在近側(cè)殼體部162內(nèi)的行星齒輪組件166、可操作地連接至行星齒輪組件166并可旋轉(zhuǎn)地支撐在遠側(cè)殼體部164內(nèi)的螺桿構(gòu)件168(圖11)，以及可操作地連接到螺桿構(gòu)件168并可滑動地布置在遠側(cè)殼體部164內(nèi)的推進器構(gòu)件170(圖11)。行星齒輪組件166包括第一行星齒輪系統(tǒng)166a和第二行星齒輪系統(tǒng)166b(圖10)。第一行星齒輪系統(tǒng)166a包括安裝在驅(qū)動傳遞組件130的驅(qū)動連接器148的遠側(cè)端上的中心驅(qū)動齒輪172a和可旋轉(zhuǎn)地安裝到可旋轉(zhuǎn)支撐環(huán)176的多個行星齒輪174a。

第一行星齒輪系統(tǒng)166a的每個行星齒輪174a接合中心驅(qū)動齒輪172a和近側(cè)殼體部162的帶齒內(nèi)表面165。當(dāng)中心驅(qū)動齒輪172a沿第一方向(即，順時針)旋轉(zhuǎn)時，每個行星齒輪174a沿第二方向(即，逆時針)旋轉(zhuǎn)。當(dāng)每個行星齒輪174a沿第二方向旋轉(zhuǎn)時，行星齒輪174a與遠側(cè)殼體部162的帶齒內(nèi)表面165的接合引起可旋轉(zhuǎn)支撐環(huán)176沿第一方向旋轉(zhuǎn)。相反，中心驅(qū)動齒輪172a在第二方向上的旋轉(zhuǎn)引起每個行星齒輪174a沿第一方向的旋轉(zhuǎn)，從而引起可旋轉(zhuǎn)支撐環(huán)176沿第二方向的旋轉(zhuǎn)。第一行星齒輪系統(tǒng)166a的構(gòu)造提供了傳動比的減小。以這種方式，可旋轉(zhuǎn)支撐環(huán)174的旋轉(zhuǎn)速度小于中心驅(qū)動齒輪172a的旋轉(zhuǎn)速度。

第二行星齒輪系統(tǒng)166b包括穩(wěn)固地附接到可旋轉(zhuǎn)支撐環(huán)176的中心驅(qū)動齒輪172b和可旋轉(zhuǎn)地安裝到螺桿構(gòu)件168的近側(cè)端表面168a的多個行星齒輪174b。第二行星齒輪系統(tǒng)166b的每個行星齒輪174b接合中心驅(qū)動齒輪172b和近側(cè)殼體部162的帶齒內(nèi)表面165。當(dāng)?shù)谝恍行驱X輪系統(tǒng)166a的可旋轉(zhuǎn)支撐環(huán)176沿第一方向旋轉(zhuǎn)，從而使中心驅(qū)動齒輪172b也沿第一方向旋轉(zhuǎn)時，每個行星齒輪174b沿第二方向旋轉(zhuǎn)。當(dāng)每個行星齒輪174b沿第二方向旋轉(zhuǎn)時，行星齒輪174b與近側(cè)殼體部162的帶齒內(nèi)表面165的接合引起螺桿構(gòu)件168沿第一方向旋轉(zhuǎn)。相反，中心驅(qū)動齒輪172b在第二方向上的旋轉(zhuǎn)引起每個行星齒輪174b在第一方向上的旋轉(zhuǎn)，從而引起螺桿構(gòu)件168沿第二方向旋轉(zhuǎn)。第二行星齒輪系統(tǒng)166b的構(gòu)造提供了傳動比的減小。以這種方式，螺桿構(gòu)件168的旋轉(zhuǎn)速度小于中心驅(qū)動齒輪172b的旋轉(zhuǎn)速度。第一行星齒輪系統(tǒng)166a和第二行星齒輪系統(tǒng)166b協(xié)同地操作以提供第一可旋轉(zhuǎn)近側(cè)驅(qū)動軸116和螺桿構(gòu)件168之間的傳動比的減小。以這種方式，螺桿構(gòu)件168相對于驅(qū)動連接器148的旋轉(zhuǎn)速度的減小是由第一行星齒輪系統(tǒng)166a和第二行星齒輪系統(tǒng)166b提供的減速的產(chǎn)物。

螺桿構(gòu)件168可旋轉(zhuǎn)地支撐在近側(cè)殼體部162內(nèi)，并且包括螺紋遠側(cè)端168b，所述螺紋遠側(cè)端168b可操作地接合推進器構(gòu)件170的螺紋內(nèi)表面170a。當(dāng)螺桿構(gòu)件168沿第一方向旋轉(zhuǎn)時，螺桿構(gòu)件168的螺紋遠側(cè)端168b與推進器構(gòu)件170的螺紋內(nèi)表面170a(其被鍵合以允許其軸向平移而防止其旋轉(zhuǎn))的接合，引起推進器構(gòu)件170的縱向推進，如由圖12中的箭頭“a”所標(biāo)示的。相反，螺桿構(gòu)件168在第二方向上的旋轉(zhuǎn)引起推進器構(gòu)件170的縮回。

接合器組件100的第一推進器組件160的推進器構(gòu)件170包括形成在其遠側(cè)端上的一對凸起178，所述一對凸起178用于接合延伸組件200(圖17)的外柔性帶組件230(圖19)的連接器延伸件240、242(圖19)。盡管示出為凸起178，但是可以想象，推進器構(gòu)件170可以包括適于選擇性地接合延伸組件200的外柔性帶230的連接器延伸件240、242的任何結(jié)構(gòu)。

現(xiàn)在具體參考圖14至圖16，第二推進器組件180基本上類似于第一推進器組件160，并且包括近側(cè)殼體部182和遠側(cè)殼體部184、可操作地安裝在近側(cè)殼體部182內(nèi)的行星齒輪組件186、可操作地連接到行星齒輪組件186并可旋轉(zhuǎn)地支撐在遠側(cè)殼體部184內(nèi)的螺桿組件188以及可操作地連接到螺桿構(gòu)件188并可滑動地布置在遠側(cè)殼體部184內(nèi)的推進器構(gòu)件190。行星齒輪組件186包括第一行星齒輪系統(tǒng)186a和第二行星齒輪系統(tǒng)186b(圖16)。第一行星齒輪系統(tǒng)186a包括安裝在驅(qū)動傳遞組件130的管狀連接器150的遠側(cè)端上的中心驅(qū)動齒輪192a和可旋轉(zhuǎn)地安裝到可旋轉(zhuǎn)支撐環(huán)196的多個行星齒輪194a。

第一行星齒輪系統(tǒng)186a的每個行星齒輪194a接合中心驅(qū)動齒輪192a和近側(cè)殼體部182的帶齒內(nèi)表面185。當(dāng)中心驅(qū)動齒輪192a沿第一方向(即，順時針)旋轉(zhuǎn)時，每個行星齒輪194a沿著第二方向(即，逆時針)旋轉(zhuǎn)。當(dāng)每個行星齒輪194a在第二方向上旋轉(zhuǎn)，行星齒輪194a與近側(cè)殼體部182的帶齒內(nèi)表面185的接合引起可旋轉(zhuǎn)支撐環(huán)196沿第一方向旋轉(zhuǎn)。相反，中心驅(qū)動齒輪192a在第二方向上的旋轉(zhuǎn)引起每個行星齒輪194a沿第一方向的旋轉(zhuǎn)，從而引起可旋轉(zhuǎn)支撐環(huán)196沿第二方向的旋轉(zhuǎn)。第一行星齒輪系統(tǒng)186a的構(gòu)造提供了傳動比的減小。以這種方式，可旋轉(zhuǎn)支撐環(huán)194的旋轉(zhuǎn)速度小于中心驅(qū)動齒輪190a的旋轉(zhuǎn)速度。

第二行星齒輪系統(tǒng)186b包括穩(wěn)固地附接到可旋轉(zhuǎn)支撐環(huán)196的中心驅(qū)動齒輪192b和可旋轉(zhuǎn)地安裝到螺桿構(gòu)件188的近側(cè)端表面188a的多個行星齒輪194b。第二行星齒輪系統(tǒng)186b的每個行星齒輪194b接合中心驅(qū)動齒輪192b和近側(cè)殼體部182的帶齒內(nèi)表面185。當(dāng)?shù)谝恍行驱X輪系統(tǒng)186a的可旋轉(zhuǎn)支撐環(huán)196沿第一方向旋轉(zhuǎn)，從而引起中心驅(qū)動齒輪192b也沿第一方向旋轉(zhuǎn)時，每個行星齒輪194b沿第二方向旋轉(zhuǎn)。當(dāng)每個行星齒輪194b沿第二方向旋轉(zhuǎn)，行星齒輪194b與近側(cè)殼體部182的帶齒內(nèi)表面185的接合引起螺桿構(gòu)件188沿第一方向旋轉(zhuǎn)。相反，中心驅(qū)動齒輪192b在第二方向上的旋轉(zhuǎn)引起每個行星齒輪194b在第一方向上的旋轉(zhuǎn)，從而引起螺桿構(gòu)件198沿第二方向旋轉(zhuǎn)。第二行星齒輪系統(tǒng)186b的構(gòu)造提供了傳動比的減小。以這種方式，螺桿構(gòu)件188的旋轉(zhuǎn)速度小于中心驅(qū)動齒輪192b的旋轉(zhuǎn)速度。第一行星齒輪系統(tǒng)186a和第二行星齒輪系統(tǒng)186b協(xié)同地操作以提供第二可旋轉(zhuǎn)近側(cè)驅(qū)動軸118和螺桿構(gòu)件188之間的傳動比的減小。以這種方式，螺桿構(gòu)件188相對于管狀連接器150的旋轉(zhuǎn)速度的降低是由第一行星齒輪系統(tǒng)186a和第二行星齒輪系統(tǒng)186b提供的減速的產(chǎn)物。

螺桿構(gòu)件188可旋轉(zhuǎn)地支撐在近側(cè)殼體部182內(nèi)，并且包括螺紋遠側(cè)端188b，所述螺紋遠側(cè)端188b可操作地接合推進器構(gòu)件190的螺紋內(nèi)表面190a。當(dāng)螺桿構(gòu)件188沿第一方向旋轉(zhuǎn)時，螺桿構(gòu)件188的螺紋遠側(cè)端188b與推進器構(gòu)件190的螺紋內(nèi)表面190a(其被鍵合以允許軸向平移而防止其旋轉(zhuǎn))的接合引起推進器構(gòu)件190的縱向推進。相反，螺桿構(gòu)件188沿第二方向的旋轉(zhuǎn)引起推進器構(gòu)件190的縮回。

接合器組件100的第二推進器組件180的推進器構(gòu)件190包括形成在其遠側(cè)端上的一對凸起198，所述一對凸起198用于接合延伸組件200(圖17)的內(nèi)柔性帶組件210(圖18)的連接器延伸件220、222(圖18)。盡管示出為凸起198，但是可以想到的是，推進器構(gòu)件190可以包括適于選擇性地接合延伸組件200的外柔性帶230的連接器延伸件240、242的任何結(jié)構(gòu)。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖17到圖34，將描述延伸組件200，其用于將接合器組件100(圖3)可操作地連接于圓形裝載單元(例如，裝載單元40(圖34))和砧座組件(例如，砧座組件50(圖34))。特別地，延伸組件200的近側(cè)端202可操作地連接于接合器組件100(圖3)的遠側(cè)端104(圖3)，并且延伸組件200的遠側(cè)端204可操作地連接于裝載單元40和砧座組件50。如所示的，延伸組件200在近側(cè)端202和遠側(cè)端204之間提供了輕微的彎曲。在替代實施例中，延伸組件200可以是直的或者可以包括更大的彎曲。根據(jù)本公開，延伸組件200可以沿著其整個長度基本上或完全地是剛性的。

盡管延伸組件200將被示出和描述為用于將裝載單元40和砧座組件50連接到接合器組件100(圖3)，但是可以想到的是，本公開的各方面可以修改為用于與各種裝載單元、砧座組件和接合器組件一起使用。示例性的裝載單元和砧座組件在共同擁有的專利號為8,590,763的美國專利和序列號為14/056,301和14/149,355的美國專利申請中進行了描述，其內(nèi)容通過引用整體上并入本文。

延伸組件200包括內(nèi)柔性帶組件210(圖18)、關(guān)于內(nèi)柔性帶組件210可滑動地設(shè)置的外柔性帶組件230(圖19)、用于支撐內(nèi)柔性帶組件210和外柔性帶組件230的框架組件250(圖20)、被可操作地接收通過內(nèi)柔性帶組件210和外柔性帶組件230的套管針組件270(圖28)，以及用于將裝載單元40(圖34)穩(wěn)固到延伸組件200的連接器組件290。外套筒206(圖17)圍繞框架組件250和套管針組件270接收，并且內(nèi)柔性帶組件210和外柔性帶組件230被滑動地接收穿過外套筒206。如將在下面進一步詳細描述的，延伸組件200可包括驅(qū)動軸208，所述驅(qū)動軸208可操作地連接到套管針組件270并延伸穿過延伸組件200的近側(cè)端202。

參照圖18，內(nèi)柔性帶組件210包括第一內(nèi)柔性帶212和第二內(nèi)柔性帶214、支撐環(huán)216、支撐基部218以及第一連接延伸件220和第二連接延伸件222。相應(yīng)的第一內(nèi)柔性帶212和第二內(nèi)柔性帶214的近側(cè)端212a、214a橫向間隔開并且被穩(wěn)固地附接到支撐環(huán)216。第一內(nèi)柔性帶212和第二內(nèi)柔性帶214的遠側(cè)端212b、214b橫向間隔開并且被穩(wěn)固地附接到支撐基部218的近側(cè)端218a。第一內(nèi)柔性帶212和第二內(nèi)柔性帶214中的每個可以以任何合適的方式附接到支撐環(huán)216和/或支撐基部218，包括例如通過壓配合、焊接、粘合劑和/或機械緊固件。如將在下面進一步詳細描述的，內(nèi)柔性帶組件210構(gòu)造成關(guān)于套管針組件270(圖28)被可滑動地接收并且接收在外柔性帶組件230(圖19)和外套筒206(圖17)內(nèi)。

內(nèi)柔性帶組件210的第一連接延伸件220和第二連接延伸件222從支撐環(huán)216向近側(cè)延伸并且將內(nèi)柔性帶組件210與接合器組件100(圖3)的第二推進器組件180(圖15)的推進器構(gòu)件190(圖15)可操作地連接。特別地，第一連接延伸件220和第二連接延伸件222中的每個限定相應(yīng)的開口221、223，所述開口221、223構(gòu)造成接收第二推進器組件180的推進器構(gòu)件190(圖15)的凸起198(圖15)。推進器構(gòu)件190的凸起198在相應(yīng)的第一延伸件220和第二延伸件222的開口221、223內(nèi)的接收將延伸組件200的內(nèi)柔性帶組件210與接合器組件100的第二推進器組件180穩(wěn)固。第一連接延伸件220和第二連接延伸件222可以與支撐件環(huán)216一體地形成，或者以任何合適的方式附接到其上。

支撐基部218從內(nèi)柔性帶212、214向遠側(cè)延伸并且構(gòu)造成將延伸組件200與裝載單元40(圖34)選擇性地連接。具體地，支撐基部218的遠側(cè)端218a包括凸緣224，所述凸緣224用于與裝載單元40(圖34)的可軸向移動的組件(未示出)可操作地接合。在一個實施例中，凸緣224構(gòu)造成用于與裝載單元40(圖34)的刀組件(未示出)連接。

現(xiàn)在參照圖19，外柔性帶組件230基本上類似于內(nèi)柔性帶組件210，并且包括第一柔性帶232和第二柔性帶234，所述第一柔性帶232和第二柔性帶234橫向間隔開并且在近側(cè)端232a、234a上連接到支撐環(huán)236且在遠側(cè)端232b、234b上連接到支撐基部238的近側(cè)端238a。第一外柔性帶232和第二外柔性帶234中的每個可以以任何合適的方式附接到支撐環(huán)236和支撐基部238，所述任何合適的方式包括例如通過壓配合、焊接、粘合劑和/或機械緊固件。如將在下面進一步詳細描述的，外柔性帶組件230構(gòu)造成接收穿過其中的套管針組件270(圖28)。

外柔性帶組件230的第一連接延伸件240和第二連接延伸件242從支撐環(huán)236向近側(cè)延伸并且將外柔性帶組件230與接合器組件100(圖1)的第一推進器組件160(圖12)的推進器構(gòu)件170(圖12)可操作地連接。特別地，第一連接延伸件240和第二連接延伸件242中的每個限定相應(yīng)的開口2241、243，所述開口241、243構(gòu)造成接收第一推進器組件180的推進器構(gòu)件170的凸起178(圖12)。推進器構(gòu)件170的凸起178在相應(yīng)的第一延伸件240和第二延伸件242的開口241、243內(nèi)的接收將延伸組件200的外柔性帶組件230穩(wěn)固于接合器組件100的第一推進器組件180。第一連接延伸件240和第二連接延伸件242可以與支撐環(huán)236一體地形成，或者以任何合適的方式附接至此。

支撐基部238從外柔性帶232、234向遠側(cè)延伸并且構(gòu)造成將延伸組件200與裝載單元40(圖34)選擇性地連接。具體地，支撐基部238的遠側(cè)端238b包括凸緣244，其用于與裝載單元(未示出)的可軸向移動的組件(未示出)可操作地接合。在一個實施例中，凸緣244構(gòu)造成用于與裝載單元40(圖34)的吻合釘推進器組件(未示出)連接。

現(xiàn)在參照圖20至圖26，框架組件250包括第一近側(cè)間隔構(gòu)件252和第二近側(cè)間隔構(gòu)件254以及第一遠側(cè)間隔構(gòu)件256和第二遠側(cè)間隔構(gòu)件258。當(dāng)穩(wěn)固在一起時，第一近側(cè)間隔構(gòu)件252和第二近側(cè)間隔構(gòu)件254限定一對內(nèi)縱向狹槽253a和一對外縱向狹槽253b，所述一對內(nèi)縱向狹槽253a用于可滑動地接收內(nèi)柔性帶組件210(圖18)的第一柔性帶212和第二柔性帶214(圖18)，所述一對外縱向狹槽253b用于可滑動地接收外柔性帶組件230(圖19)的第一柔性帶232和第二柔性帶234(圖19)。第一近側(cè)間隔構(gòu)件252和第二近側(cè)間隔構(gòu)件254進一步限定用于接收套管針組件270的縱向通道255。

在一個實施例中，并且如所示的，第一近側(cè)間隔構(gòu)件252和第二近側(cè)間隔構(gòu)件254由塑料形成并且通過卡扣布置穩(wěn)固在一起?；蛘?，第一近側(cè)間隔構(gòu)件252和第二近側(cè)間隔構(gòu)件254可以由金屬或其它合適的材料形成，并且可以以任何合適的方式固定在一起，所述任何合適的方式包括通過焊接、粘合劑和/或使用機械緊固件。

第一遠側(cè)間隔構(gòu)件256和第二遠側(cè)間隔構(gòu)件258限定一對內(nèi)狹槽257a和一對外狹槽257b，所述一對內(nèi)狹槽257a用于可滑動地接收內(nèi)柔性帶組件210(圖18)的第一柔性帶212和第二柔性帶214(圖18)，所述一對外狹槽257b用于可滑動地接收外柔性帶組件230(圖19)的第一柔性帶232和第二柔性帶234(圖19)。第一遠側(cè)間隔構(gòu)件256和第二遠側(cè)間隔構(gòu)件258還限定用于容納套管針組件270的縱向通道259。

在一個實施例中，并且如所示的，第一遠側(cè)間隔構(gòu)件256和第二遠側(cè)間隔構(gòu)件258中的每個關(guān)于內(nèi)柔性帶組件210和外柔性帶組件230穩(wěn)固并通過一對螺釘260a、260b(圖26)穩(wěn)固到外套筒206(圖17)?；蛘撸谝贿h側(cè)間隔構(gòu)件256和第二遠側(cè)間隔構(gòu)件258可以以任何合適的方式穩(wěn)固在一起，所述任何合適的方式包括通過焊接、粘合劑和/或使用機械緊固件。第一遠側(cè)間隔構(gòu)件256和第二遠側(cè)間隔構(gòu)件258可以由金屬或任何其它合適的材料形成。

現(xiàn)在參考圖27和圖28，框架組件250還包括近側(cè)密封構(gòu)件262以及第一遠側(cè)密封構(gòu)件264和第二遠側(cè)密封構(gòu)件266。近側(cè)密封構(gòu)件262以及第一遠側(cè)密封構(gòu)件264和第二遠側(cè)密封構(gòu)件266中的每個分別包括密封半部262a、262b、264a、264b、266a、266b。近側(cè)密封構(gòu)件262被接收在第一近側(cè)間隔構(gòu)件252和第二近側(cè)間隔構(gòu)件254與第一遠側(cè)間隔構(gòu)件256和第二遠側(cè)間隔構(gòu)件258之間。第一遠側(cè)密封構(gòu)件264的第一半部264a穩(wěn)固到第二遠側(cè)密封構(gòu)件266的第一半部266a，并且第一遠側(cè)密封構(gòu)件264的第二半部264b穩(wěn)固到第二遠側(cè)密封構(gòu)件266的第二半部。近側(cè)密封構(gòu)件262以及第一遠側(cè)密封構(gòu)件264和第二遠側(cè)密封構(gòu)件266以密封的方式接合外套筒206(圖17)、相應(yīng)的內(nèi)柔性帶組件210和外柔性帶組件230的內(nèi)柔性帶212、214和外柔性帶232、234以及套管針組件270(圖28)。以這種方式，近側(cè)密封構(gòu)件262以及第一遠側(cè)密封構(gòu)件264和第二遠側(cè)密封構(gòu)件266操作以在延伸組件200的遠側(cè)端204和近側(cè)端202之間提供流體緊密密封。

參照圖29至圖32，延伸組件200的套管針組件270包括外殼體272、可滑動地布置在管狀外殼體272內(nèi)的套管針構(gòu)件274以及可操作地接收在套管針構(gòu)件274內(nèi)用于使套管針構(gòu)件274相對于管狀殼體272軸向移動的驅(qū)動螺桿276。特別地，套管針構(gòu)件274包括具有內(nèi)螺紋部275的近側(cè)端274a，所述內(nèi)螺紋部274a接合驅(qū)動螺桿276的螺紋遠側(cè)部276b。當(dāng)驅(qū)動螺桿276在套管針構(gòu)件274內(nèi)旋轉(zhuǎn)時，套管針構(gòu)件274的內(nèi)螺紋部275與驅(qū)動螺桿276的螺紋遠側(cè)部276b的接合引起套管針構(gòu)件274在套管針組件270的外殼體272內(nèi)的縱向移動。驅(qū)動螺桿276沿第一方向的旋轉(zhuǎn)引起套管針構(gòu)件274的縱向推進并且驅(qū)動螺桿276沿第二方向的旋轉(zhuǎn)引起套管針構(gòu)件274的縱向縮回。套管構(gòu)件274的遠側(cè)端274b構(gòu)造成選擇性地接合砧座組件50(圖34)。

軸承組件278安裝到套管針組件270的外殼體272的近側(cè)端272a，用于相對于外殼體272和套管針構(gòu)件274可旋轉(zhuǎn)地支撐驅(qū)動螺桿276的近側(cè)端276a。軸承組件278包括殼體280、近側(cè)間隔件282a和遠側(cè)間隔件282b、近側(cè)保持夾284a和遠側(cè)保持夾284b、近側(cè)軸承286a和遠側(cè)軸承286b以及墊圈288。如所示的，驅(qū)動螺桿276的近側(cè)端276a包括用于連接于連桿組件277的凸緣276c。連桿組件277的遠側(cè)部277b樞轉(zhuǎn)地接收在第一近側(cè)間隔構(gòu)件252和第二近側(cè)間隔構(gòu)件254之間，并且可操作地接合驅(qū)動螺桿276上的凸緣276c。連桿組件277的近側(cè)端277a構(gòu)造成用于與驅(qū)動軸208的遠側(cè)端208b可操作的接合。

現(xiàn)在參考圖32和圖33，延伸組件200的連接器組件290包括附接到外套筒206的遠側(cè)端206b并且圍繞內(nèi)柔性組件210和外柔性組件230(圖26)的遠側(cè)端以及套管針組件270的管狀連接器292。特別地，管狀連接器292的近側(cè)端292a接收在外套筒206的遠側(cè)端206b內(nèi)并且通過保持夾294穩(wěn)固地附接到外套筒206的遠側(cè)端206b。o形環(huán)296在連接器組件290的管狀連接器292和外套筒206之間形成流體緊密密封。管狀連接器292的遠側(cè)端292b構(gòu)造成選擇性地接合裝載單元40(圖34)的近側(cè)端。管狀連接器292的遠側(cè)端292b借助卡扣配合布置、卡口聯(lián)接件或以另一合適的方式接合圓形裝載單元。

現(xiàn)在參考圖34和圖35，延伸組件200通過將延伸組件200的近側(cè)端202(圖17)接收在接合器組件100的遠側(cè)端104內(nèi)而連接到接合器組件100。特別地，相應(yīng)的內(nèi)柔性帶組件210和外柔性帶組件230的第一和第二連接延伸件220、240、222、242接收在接合器組件100的套筒106內(nèi)，使得接合器組件100的第一推進器組件160的推進器構(gòu)件170的凸起178被接收在外柔性帶組件230的相應(yīng)的第一和第二連接延伸件240、242的開口241、243內(nèi)，以將外柔性帶組件230穩(wěn)固于第一推進器組件160，并且接合器組件100的第二推進器組件180的推進器構(gòu)件190的凸起198被接收在內(nèi)柔性帶組件210的第一和第二連接延伸件221、223的開口221、223內(nèi)，以將內(nèi)柔性帶組件210穩(wěn)固于第二推進器組件180。

正如上面所指出的，接合器組件100可以包括從接合器組件100的遠側(cè)端104延伸的驅(qū)動軸108(圖3)?；蛘撸由旖M件200可以包括從延伸組件200的近側(cè)部202延伸的驅(qū)動軸208。在接合器組件100包括驅(qū)動軸108并且延伸組件200也包括驅(qū)動軸208的情況下，在延伸組件200的近側(cè)部202接收在接合器組件100的遠側(cè)端104內(nèi)之前，驅(qū)動軸108、208中的一個必須從相應(yīng)的接合器組件100和延伸組件200移除。在延伸組件200的近側(cè)部202接合在接合器組件100的遠側(cè)端102內(nèi)期間，驅(qū)動軸108(圖35)的遠側(cè)端108b(圖35)接合連桿組件277的近側(cè)部277b(圖35)，或者驅(qū)動軸208(圖17)的近側(cè)端208a(圖17)被接收在接合器組件100(圖12)的驅(qū)動傳遞組件130的驅(qū)動構(gòu)件140的插座145內(nèi)。

在延伸組件200與接合器組件100可操作地接合并且接合器組件100與手術(shù)裝置10(圖1)可操作地接合之后，末端執(zhí)行器30(圖34)的裝載單元40(圖34)可以附接到延伸組件200的連接器組件290，并且砧座組件50(圖34)可以以常規(guī)方式附接到延伸組件200的套管針274的遠側(cè)端274b。在裝載單元40和砧座組件50的致動期間，如上所述，并且如圖35中的箭頭“c”所標(biāo)示的，接合器組件100的第二推進器組件180的推進器構(gòu)件190的縱向推進，引起延伸組件200的外柔性帶組件230的縱向推進，并且如上所述且如圖35中箭頭“d”所標(biāo)示的，第一推進器組件160的推進器構(gòu)件170的縱向推進，引起內(nèi)柔性帶組件210的縱向推進。如上所述并且如由箭頭“e”所標(biāo)示的，驅(qū)動軸108在第一方向上的旋轉(zhuǎn)，引起延伸組件200的套管針274的推進。相反，推進器構(gòu)件190的縱向縮回引起外柔性帶組件230的縱向縮回，推進器構(gòu)件170的縱向縮回引起內(nèi)柔性帶組件210的縱向縮回，并且驅(qū)動軸108在第二方向上的旋轉(zhuǎn)引起延伸組件200的套管針274的縮回。

在一個實施例中，內(nèi)柔性帶組件210可操作地連接到附接到延伸組件200的連接組件290的末端執(zhí)行器30(圖34)的裝載單元40(圖34)的刀組件(未示出)，外柔性帶組件230可操作地連接到裝載單元40的吻合釘驅(qū)動器組件(未示出)，并且套管針274可操作地連接到末端執(zhí)行器30(圖34)的砧座組件50(圖34)。以這種方式，內(nèi)柔性帶組件210的縱向移動引起刀組件的縱向移動，外柔性帶組件230的縱向移動引起吻合釘驅(qū)動器組件的縱向移動，并且套管針274的縱向移動引起砧座組件50相對于裝載單元40的縱向移動。

參照圖36至圖41，根據(jù)本公開的另一個實施例的接合器組件被示出為接合器組件300。接合器組件300基本上類似于上文描述的接合器組件100，并且將僅僅描述它們之間的差異。

正如從下面的描述將變得顯而易見的，接合器組件300的構(gòu)造允許接合器組件300的遠側(cè)部304相對于接合器組件300的近側(cè)部302圍繞縱向軸線“x”(圖37)旋轉(zhuǎn)。以這種方式，末端執(zhí)行器，例如，穩(wěn)固到接合器組件300的遠側(cè)部304的末端執(zhí)行器30(圖34)或穩(wěn)固到延伸組件(例如，穩(wěn)固到接合器組件300的遠側(cè)部304的延伸組件200(圖17))的末端執(zhí)行器是可獨立于附接了接合器組件300的手術(shù)裝置(未示出)的運動而圍繞縱向軸線“x”旋轉(zhuǎn)的。

接合器組件300包括基部306和相對于基部306沿著接合器組件300的縱向軸線“x”可旋轉(zhuǎn)的支撐結(jié)構(gòu)308。旋轉(zhuǎn)手柄310可旋轉(zhuǎn)地穩(wěn)固到基部306并固定地穩(wěn)固到支撐結(jié)構(gòu)308的近側(cè)端。旋轉(zhuǎn)手柄310允許接合器組件300的遠側(cè)部304相對于接合器組件300的近側(cè)端302縱向旋轉(zhuǎn)。正如下面將進一步詳細描述的，鎖閂312安裝到旋轉(zhuǎn)手柄310并且將旋轉(zhuǎn)手柄310選擇性地穩(wěn)固在固定縱向位置。

接合器組件300的近側(cè)部302包括驅(qū)動聯(lián)接組件320和可操作地連接到驅(qū)動聯(lián)接組件320的驅(qū)動傳遞組件330。接合器組件300的遠側(cè)部304包括可操作地連接到驅(qū)動傳遞組件330的第一推進器組件340以及可操作地連接到驅(qū)動傳遞組件330的第二推進器組件350。驅(qū)動聯(lián)接組件320和驅(qū)動傳遞組件330安裝在基部306內(nèi)，并且因此相對于附接了接合器組件300的手術(shù)裝置(未示出)保持可旋轉(zhuǎn)固定。第一推進器組件340和第二推進器組件350安裝在支撐結(jié)構(gòu)308內(nèi)，并因此可相對于附接了接合器組件300的手術(shù)裝置(未示出)旋轉(zhuǎn)。

驅(qū)動聯(lián)接組件320構(gòu)造成將接合器組件300選擇性地穩(wěn)固到手術(shù)裝置(未示出)。對于示例性手術(shù)裝置和驅(qū)動聯(lián)接組件的詳細描述，請參考2013年12月9日提交的共同擁有的序列號61/913,572的美國臨時專利申請，其內(nèi)容通過引用整體上并入本文。

旋鈕310可旋轉(zhuǎn)地穩(wěn)固到基部306。鎖閂312包括被配置為相對于基部306鎖定旋鈕310的銷312a(圖40)。特別地，鎖閂312的銷312a被接收在形成于基部306中的狹槽307內(nèi)并且被彈簧314向遠側(cè)偏置到形成于基部306中并與狹槽307連通的凹口307a(圖40)中，以將旋鈕310相對于基部306鎖定。如由圖36中的箭頭“f”所標(biāo)示的，閂鎖312的近側(cè)移動使銷312a從凹口307a縮回以允許旋鈕310相對于基部306旋轉(zhuǎn)。盡管未示出，但可以想象的是，基部306可以限定圍繞基部306徑向間隔開并且與狹槽307連通的多個凹口，所述多個凹口允許旋鈕310相對于基部306鎖定在多個縱向定向上。

接合器組件300的驅(qū)動傳遞組件330、第一驅(qū)動推進器組件340和第二驅(qū)動推進器組件350與上文描述的接合器組件100的相應(yīng)的驅(qū)動傳遞組件130、第一驅(qū)動推進器組件160和第二驅(qū)動推進器組件180基本相同，并因此，將僅關(guān)于它們之間的差異來描述。

支撐結(jié)構(gòu)308圍繞第一推進器組件340和第二推進器組件350固定地接收并且相對于基部306可旋轉(zhuǎn)。正如上面所指出的，旋鈕310固定地穩(wěn)固到支撐結(jié)構(gòu)308的近側(cè)端，以便于支撐結(jié)構(gòu)308相對于基部306的旋轉(zhuǎn)。支撐結(jié)構(gòu)308與接合器組件300的外套筒305保持在一起，并且構(gòu)造成維持第一推進器組件340和第二推進器組件350的軸向?qū)?zhǔn)。與接合器組件100的成本相比，支撐結(jié)構(gòu)308還可以降低接合器組件300的成本。

支撐結(jié)構(gòu)308分別包括第一板360a、第二板360b、第三板360c、第四板360d、第五板360e、第六板360f和第七板360g，第一多個管狀支撐件362a和第二多個管狀支撐件362b，第一支撐環(huán)364a和第二支撐環(huán)364b，第一多個肋366a和第二多個肋366b以及多個鉚釘368。從近側(cè)到遠側(cè)，第一板360a和第二板360b通過第一多個管狀支撐件362a而維持彼此間隔開的關(guān)系，第二板360b和第三板360c通過第一支撐環(huán)364a而維持彼此間隔開的關(guān)系，第三板360c和第四板360d通過第一多個支撐肋366a而維持彼此間隔開的關(guān)系，第四板360d和第五板360e通過第二多個管狀支撐件362b而維持彼此間隔開的關(guān)系，第五板360e和第六板360f通過第二支撐環(huán)364b而維持彼此間隔開的關(guān)系，并且第六板360f和第七板360g通過第二多個支撐肋366b而維持彼此間隔開的關(guān)系。第一板、第二板、第三板、第四板、第五板、第六板和第七板360a-g通過穩(wěn)固到第一板360a和第七板360g并延伸穿過第二板、第三板、第四板、第五板和第六板360b-360f、第一支撐環(huán)364a和第二支撐環(huán)364b以及相應(yīng)的第一多個管狀支撐件362a和第二多個管狀支撐件362b的多個鉚釘368而保持在一起。

接合器組件300以與上文描述的接合器組件100基本相似的方式操作。另外，如上面詳細描述的，接合器組件300被構(gòu)造成允許末端執(zhí)行器，例如，附接到接合器組件300或附接到(附接至接合器組件300的)延伸組件的末端執(zhí)行器30(圖34)，的旋轉(zhuǎn)，以在使用期間圍繞縱向軸線“x”(圖37)選擇性地旋轉(zhuǎn)。

現(xiàn)在參考圖42至圖44，根據(jù)本公開的另一實施例的接合器組件總體上示出為接合器組件400。接合器組件400基本上類似于上文描述的接合器組件100和300，因此將僅描述為與其之間的差異。

接合器組件400包括近側(cè)部402和相對于近側(cè)部402沿著縱向軸線“x”可旋轉(zhuǎn)的遠側(cè)部404。遠側(cè)部404包括穩(wěn)固到外套筒405并且圍繞第一推進器組件440和第二推進器組件450形成的支撐結(jié)構(gòu)408。支撐結(jié)構(gòu)408包括基本上在外套筒405的長度上延伸的多個加強構(gòu)件462。加強構(gòu)件462各個包括延伸穿過外套筒405以將加強構(gòu)件462穩(wěn)固在外套筒405內(nèi)的近側(cè)凸起462a和遠側(cè)凸起462b。加強構(gòu)件462的近側(cè)凸起462a進一步構(gòu)造成接合接合器組件400的旋鈕410。接合器組件400可包括位于加強構(gòu)件462徑向內(nèi)側(cè)的環(huán)形板(未示出)，其維持加強構(gòu)件462的近側(cè)凸起462a和遠側(cè)凸起462b與外套筒405接合。環(huán)形板還可以為接合器組件400的遠側(cè)部404提供結(jié)構(gòu)支撐。

參照圖45至圖49，根據(jù)本公開的實施例的連接組件總體上被示出為連接組件500。如所示并將被描述的，連接組件500被構(gòu)造成附接到第一管狀體和第二管狀體(未示出)用于將第一管狀體，即接合器組件100(圖3)、300(圖36)、400(圖42)連接到第二管狀體，即延伸組件200(圖17)。然而，可以想到的是，本公開的各方面可以直接結(jié)合到第一管狀體和第二管狀體中，以允許第一管狀主體直接連接到第二管狀主體。

連接組件500包括管狀基部510以及由第一區(qū)部520a和第二區(qū)部520b和外套筒522形成的管狀延伸件520。如所示的，管狀基部510限定一對開口511，用于將管狀基部510穩(wěn)固到第一管狀體(未示出)?；蛘?，管狀基部510可以僅包括單個開口、一個或更多凸起(未示出)和/或一個或更多狹槽(未示出)，用于將管狀基部510穩(wěn)固到第一管狀體(未示出)。凸緣512從管狀基部510的第一端延伸并且包括在其周圍延伸的環(huán)形邊緣514。

管狀延伸件520的第一區(qū)部520a和第二區(qū)部520b基本上彼此類似，并且每個限定沿著其內(nèi)部第一表面形成的環(huán)形溝槽521。管狀延伸件520的第一區(qū)部520a和第二區(qū)部520b中的每個被構(gòu)造成關(guān)于管狀基部510的凸緣512接收，使得管狀基部510的邊緣514接收在管狀延伸件520的第一區(qū)部520a和第二區(qū)部520b的溝槽521內(nèi)。一旦管狀延伸件520的第一區(qū)部520a和第二區(qū)部520b關(guān)于管狀基部510的凸緣512被接收，則管狀延伸件520的外套筒522關(guān)于管狀延伸件520的第一區(qū)部520a和第二區(qū)部520b而被接收，以將管狀延伸件520穩(wěn)固至管狀基部510。

如所示的，管狀延伸件520的第一區(qū)部520a和第二區(qū)部520b中的每個限定開口523，所述開口523構(gòu)造成與外套筒522中的一對開口525對準(zhǔn)，以將外套筒522穩(wěn)固到第一區(qū)部520a和第二區(qū)部520b。第一區(qū)部520a和第二區(qū)部520b中的一者或兩者以及外套筒522可以包括一個或更多凸起，和/或一個或更多狹槽，用于將外套筒522穩(wěn)固在第一延伸件和第二延伸件周圍。或者，外套筒522可以以任何合適的方式穩(wěn)固到第一區(qū)部520a和第二區(qū)部520b。

外套筒522可以被選擇性地穩(wěn)固在第一延伸件和第二延伸件周圍，用于將外套筒522從第一區(qū)部520a和第二區(qū)部520b周圍選擇性地移除，以允許管狀延伸件520與管狀基部510分離?；蛘撸馓淄?22可以被永久地穩(wěn)固在第一區(qū)部520a和第二區(qū)部520b周圍，以防止管狀延伸件520與管狀基部510分離。正如上面所指出的，盡管管狀基部510和管狀延伸件520被示出并描述為形成獨立的連接組件500，但可以想到的是，管狀基部510可以形成在第一管狀構(gòu)件上，即接合器組件100(圖3)，并且管狀延伸件520可以形成在第二管狀構(gòu)件上，即延伸組件200(圖17)，使得第一管狀構(gòu)件可以直接連接到第二管狀構(gòu)件。

參考圖50至圖52，套管針組件1270的替代實施例結(jié)合延伸組件1200的替代實施例示出。套管針組件1270類似于上述的套管針組件270，并且不是所有相似之處都將在此進行討論。然而，盡管套管針組件270構(gòu)造成用于穩(wěn)固地接合至延伸組件200的連桿組件277，套針組件1270構(gòu)造成用于可釋放地接合于延伸組件1200。

特別參考圖50，套管針組件1270包括圍繞其周邊的一對平坦部1280，并且延伸組件1200包括穿過其外壁或套管1206的一對開口1210a、1210b(開口1210a在圖50中是不可見的)。當(dāng)套管針組件1270與延伸組件1200接合時，套管針組件1270的平坦部1280與延伸組件1200的開口1210a、1210b軸向?qū)?zhǔn)。在該位置，一對保持構(gòu)件1300a、1300b可插入穿過相應(yīng)的開口1210a、1210b并且與平坦部1280相鄰(例如，接觸)。

更具體地，每個保持構(gòu)件1300a、1300b分別包括延伸部1310a、1310b和插孔1320a、1320b。每個延伸部1310a、1310b被構(gòu)造成可釋放地接合相對的保持構(gòu)件1300a、1300b的插孔1320a、1320b。也就是說，保持構(gòu)件1300a的延伸部1310a被構(gòu)造成可釋放地接合保持構(gòu)件1300b的插孔1320b；保持構(gòu)件1300b的延伸部1310b被構(gòu)造成可釋放地接合保持構(gòu)件1300a的插孔1320a?？梢韵氲降氖?，延伸部1310a、1310b分別經(jīng)由卡扣配合連接來接合插孔1320b、1320a。進一步想到的是，保持構(gòu)件1300a與保持構(gòu)件1300b相同，這可有助于最小化制造成本并便于組裝。

在使用中，為了使套管針組件1270與延伸組件1200接合，套管針組件1270被插入穿過延伸組件1200的遠側(cè)開口1202，直到套管針組件1200的驅(qū)動螺桿1276的近側(cè)端1276a接合延伸組件1200的連桿組件(例如，參見圖32中的套管針組件270的連桿組件277)。接下來，每個保持構(gòu)件1300a、1300b的延伸部1310a、1310b分別插入穿過外套筒1206的相應(yīng)開口1210a、1210b，橫跨套管針組件1270的平坦部1280，并分別進入到另一個保持構(gòu)件1300b、1300a的插孔1320b、1320a中。也就是說，保持構(gòu)件1300a的延伸部1310a被插入穿過外套管1206的開口1210a(或1210b)、橫跨平坦部1280并進入保持構(gòu)件1300b的插孔1320b，并且保持構(gòu)件1300b的延伸部1310b被插入穿過外套筒1206的開口1210b(或1210a)、橫跨平坦部1280并進入保持構(gòu)件1300a的插孔1320a。延伸部1310a、平坦部1280和插孔1320b之間的接合以及延伸部1310b、平坦部1280和插孔1320a之間的接合被配置為防止套管針組件1270的套管針構(gòu)件1274相對于套管針組件1200的外套管1206的縱向平移(例如，由于延伸部1310a、1310b與平坦部1280的壁1282之間的接合)。另外，延伸部1310a、平坦部1280和插孔1320b之間的接合以及延伸部1310b、平坦部1280和插孔1320a之間的接合被配置為防止套管針組件1270的套管針構(gòu)件1274與套管針組件1200的外套管1206之間的相對旋轉(zhuǎn)。

另外，并且特別參考圖50，每個保持構(gòu)件1300a、1300b包括凸塊1302(僅示出與保持構(gòu)件1300a相關(guān)聯(lián)的凸塊1302)，其被構(gòu)造成機械地接合套管針組件1270的棘爪1284。可以想到的是，凸塊1302和棘爪1284之間的結(jié)合有助于維持保持構(gòu)件1300a、1300b和套管針組件1270之間的適當(dāng)對準(zhǔn)和/或取向。

為了使保持構(gòu)件1300a、1300b彼此脫離，可以想到的是，用戶可以使用工具(例如，螺絲刀型工具)將延伸部1310a、1310b分別推出插孔1320b、1320a。還可以想到的是，保持構(gòu)件1300a、1300b被構(gòu)造成為彼此以及從套管針組件1270無工具地脫離。保持構(gòu)件1300a、1300b的脫離允許套管針組件1270從套管針組件1200的外套筒1206移除(例如，用于替換或清潔)。可以想到的是，例如，清潔可以通過將清潔裝置至少部分地插入延伸組件1200的外套筒1206的至少一個開口1210a、1210b內(nèi)，并且向近側(cè)和/或向遠側(cè)引導(dǎo)清潔流體(例如，鹽水)以幫助沖掉可能存在于外套管1206內(nèi)的任何污染物而發(fā)生。

另外，盡管延伸組件1200和套管針組件1270被示出為與接合器組件100結(jié)合使用，但是本公開還預(yù)見延伸組件1200和/或套管針組件1270與手術(shù)裝置(例如，圓形吻合器械)一起使用而不使用接合器組件。

參考圖53至圖55，本公開還包括應(yīng)變儀1500、位置傳感器1520和存儲器傳感器1540(例如，e-prom(可擦除可編程只讀存儲器)傳感器)。特別參考圖55，可以想到的是，例如，柔性電纜1600在應(yīng)變儀1500、位置傳感器1520、存儲器傳感器1540和印刷電路板(未示出)之間延伸，并且從印刷電路板延伸到布置在接合器組件300的近側(cè)部302處的電連接器。

可以想到的是，應(yīng)變儀1500用于檢測在夾緊組織期間施加在組織上的軸向載荷。這里，可以想到的是，如果該負(fù)載太大或超過預(yù)定值，則用戶(或吻合裝置10本身)可以中止吻合操作，或者例如可以選擇使用不同的吻合裝置10或接合器組件100。

可以想到的是，位置傳感器1520用于在吻合處理期間(例如，當(dāng)緊固件被從接合器組件100發(fā)射時)檢測緊固件的軸向位置。進一步可以想到的是，存儲器傳感器1540被配置為識別接合于與吻合裝置10接合的接合器組件100的吻合釘釘倉的尺寸和/或類型，并將該信息回復(fù)到吻合裝置10的手柄殼體12。

考慮到強度、耐用性、耐磨性、重量、耐腐蝕性、易于制造性、制造成本等等，本文所述的任意部件可由金屬、塑料、樹脂、復(fù)合材料等進行制造。

本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解的是，本文具體描述并在附圖中圖示出的裝置和方法是非限制性的示例性實施例?？梢韵氲降氖?，結(jié)合一個示例性實施例圖示出或描述的元件和特征可以與另一個的元件和特征組合，而不偏離本公開的范圍。同樣，本領(lǐng)域技術(shù)人員將基于上述實施例理解本公開的其它特征和優(yōu)點。因此，除非由所附權(quán)利要求指示，否則本公開不限于已經(jīng)具體示出和描述的內(nèi)容。