1.一種用于人行橫道線處的盲人導(dǎo)航方法，其特征在于，包括以下步驟：
識(shí)別人行橫道線；
確定盲人距離人行橫道線的水平偏移量和偏移矯正角度，其中，所述水平偏移量和偏移矯正角度通過(guò)采集導(dǎo)盲手杖行走圖像確定；
根據(jù)所述水平偏移量和所述偏移矯正角度，進(jìn)行導(dǎo)航。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于人行橫道線處的盲人導(dǎo)航方法，其特征在于，識(shí)別人行橫道線之前還包括步驟：采集人行橫道線圖像，對(duì)應(yīng)的，識(shí)別人行橫道線具體為：采用Hough變換識(shí)別人行橫道線。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于人行橫道線處的盲人導(dǎo)航方法，其特征在于，所述確定盲人距離人行橫道線的水平偏移量具體為：根據(jù)所述導(dǎo)盲手杖行走圖像，確定盲人距離人行橫道線的最短連線的長(zhǎng)度，和盲人距離人行橫道線的最短連線與水平線的夾角，根據(jù)所述長(zhǎng)度和所述夾角，確定所述水平偏移量。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于人行橫道線處的盲人導(dǎo)航方法，其特征在于，所述確定偏移矯正角度具體為：獲取盲人行進(jìn)中相鄰的兩點(diǎn)間的行走距離和前進(jìn)角度，根據(jù)所述行走距離和所述前進(jìn)角度確定所述偏移矯正角度。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于人行橫道線處的盲人導(dǎo)航方法，其特征在于，在所述識(shí)別人行橫道線步驟之前，還包括步驟：對(duì)交通燈路口進(jìn)行識(shí)別，其中，對(duì)交通燈路口進(jìn)行識(shí)別具體為：如有交通燈音頻提示，則通過(guò)采集音頻提示數(shù)據(jù)對(duì)交通燈路口進(jìn)行識(shí)別，否則，通過(guò)采集交通燈圖像進(jìn)行交通燈路口的識(shí)別。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于人行橫道線處的盲人導(dǎo)航方法，其特征在于，在對(duì)交通燈路口進(jìn)行識(shí)別步驟之后還包括步驟：發(fā)出觸發(fā)指令，觸發(fā)采集人行橫道線圖像。
7.一種用于人行橫道線處的盲人導(dǎo)航裝置，其特征在于，包括：
第一識(shí)別模塊，用于識(shí)別人行橫道線；
確定模塊，用于確定盲人距離人行橫道線的水平偏移量和偏移矯正角度，其中，所述水平偏移量和偏移矯正角度通過(guò)采集導(dǎo)盲手杖行走圖像確定；
導(dǎo)航模塊，用于根據(jù)所述水平偏移量和所述偏移矯正角度，進(jìn)行導(dǎo)航。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于人行橫道線處的盲人導(dǎo)航裝置，其特征在于，還包括信息采集模塊，所述信息采集模塊用于采集人行橫道線圖像和導(dǎo)盲手杖行走圖像。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于人行橫道線處的盲人導(dǎo)航裝置，其特征在于，還包括第二識(shí)別模塊，所述第二識(shí)別模塊用于對(duì)交通燈路口進(jìn)行識(shí)別，其中，所述第二識(shí)別模塊用于對(duì)交通燈路口進(jìn)行識(shí)別具體為：如有交通燈音頻提示，則通過(guò)采集音頻提示數(shù)據(jù)對(duì)交通燈路口進(jìn)行識(shí)別，否則，通過(guò)采集交通燈圖像進(jìn)行交通燈路口的識(shí)別。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于人行橫道線處的盲人導(dǎo)航裝置，其特征在于，還包括觸發(fā)模塊，所述觸發(fā)模塊用于發(fā)送觸發(fā)指令，觸發(fā)所述信息采集模塊采集人行橫道線圖像。