技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種被穿戴在人的腿上以輔助行走的行走輔助機(jī)。

背景技術(shù)：

如專(zhuān)利文獻(xiàn)1所示，公知有一種被穿戴在人的腿上以輔助行走的行走輔助機(jī)。該行走輔助機(jī)以被稱(chēng)作被動(dòng)行走的行走原理為基礎(chǔ)，是由本申請(qǐng)發(fā)明者研究開(kāi)發(fā)而成的。公知的是，被動(dòng)行走是最接近人的自然行走的行走原理，近年來(lái)，應(yīng)用有該原理的行走輔助機(jī)尤其受到關(guān)注。

另外，所述行走輔助機(jī)與例如專(zhuān)利文獻(xiàn)2所示的另一行走輔助機(jī)不同，其為不需要電動(dòng)馬達(dá)等驅(qū)動(dòng)器的構(gòu)造。基于被動(dòng)行走的原理的專(zhuān)利文獻(xiàn)1所記載的行走輔助機(jī)構(gòu)成為，通過(guò)將沒(méi)有穿戴有行走輔助機(jī)的一個(gè)腿(健全腿)的動(dòng)作經(jīng)由使用者(穿戴者)的腰(骨盆)傳遞至行走輔助機(jī)，從而使行走輔助機(jī)自然地做動(dòng)作而輔助使用者的行走。因此，這樣的行走輔助機(jī)能夠謀求輕型化、低成本化等，并期待減輕使用者在使用上和經(jīng)濟(jì)上的負(fù)擔(dān)。

專(zhuān)利文獻(xiàn)1：國(guó)際公開(kāi)2012/002078號(hào)

專(zhuān)利文獻(xiàn)2：日本特開(kāi)2012－50718號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的問(wèn)題

近年來(lái)，要求進(jìn)一步提高以被動(dòng)行走為基礎(chǔ)的行走輔助機(jī)的行走輔助功能。

用于解決問(wèn)題的方案

本發(fā)明的目的在于，提供一種進(jìn)一步提高了以被動(dòng)行走為基礎(chǔ)的行走輔助機(jī)的行走輔助功能等諸多功能的技術(shù)。

本發(fā)明提供一種行走輔助機(jī)，其被穿戴在使用者的腿上，輔助所述使用者的行走，其特征在于，該行走輔助機(jī)包括：腰穿戴帶，其以圍著所述使用者的腰纏繞的形式穿戴，具有用于貼在所述使用者的腰側(cè)部的墊部；大腿連桿部，其配置于所述使用者的大腿的側(cè)方；小腿連桿部，其配置于所述使用者的小腿的側(cè)方；小腿穿戴部，其被穿戴在所述使用者的小腿上且安裝于所述小腿連桿部；腰關(guān)節(jié)部，其保持所述大腿連桿部的上端，以使所述大腿連桿部在所述使用者的前后方向上擺動(dòng)自如，該腰關(guān)節(jié)部安裝于所述腰穿戴帶的墊部；以及膝關(guān)節(jié)部，其保持所述大腿連桿部的下端并且保持所述小腿連桿部的上端，將所述大腿連桿部和所述小腿連桿部以相互擺動(dòng)自如的狀態(tài)連接起來(lái)，所述大腿連桿部和所述小腿連桿部各自的前后方向上的剛性和上下方向上的剛性均大于各自的左右方向上的剛性，并分別能夠以沿著長(zhǎng)度方向延伸的軸線為中心彈性地扭轉(zhuǎn)。在所述行走輔助機(jī)中，通過(guò)使所述大腿連桿部和所述小腿連桿部具有所述結(jié)構(gòu)，從而使所述大腿連桿部和所述小腿連桿部各自的前后方向上的剛性和上下方向上的剛性大于左右方向上的剛性。因此，在所述行走輔助機(jī)中，當(dāng)被施加有以沿著長(zhǎng)度方向延伸的軸線(旋轉(zhuǎn)軸)為中心進(jìn)行扭轉(zhuǎn)那樣的力時(shí)，能夠易于彈性變形而進(jìn)行扭轉(zhuǎn)。因而，穿戴有所述行走輔助機(jī)的使用者能夠在比較狹小的空間中一邊使腰旋轉(zhuǎn)一邊容易地進(jìn)行方向轉(zhuǎn)換。

在所述行走輔助機(jī)中，也可以是，所述大腿連桿部和所述小腿連桿部分別具有：一對(duì)筒柱部，該一對(duì)筒柱部以相互保持間隔且相互平行地排列的形式配置，并且在內(nèi)側(cè)具有中空部；以及連結(jié)部，其為板狀，該連結(jié)部配置于所述一對(duì)筒柱部之間，將所述筒柱部之間連結(jié)起來(lái)。在所述行走輔助機(jī)中，由于所述大腿連桿部和所述小腿連桿部分別具有：一對(duì)筒柱部，該一對(duì)筒柱部以相互保持間隔且相互平行地排列的形式配置，并且在內(nèi)側(cè)具有中空部；以及連結(jié)部，其配置于所述一對(duì)筒柱部之間，將所述筒柱部之間連結(jié)起來(lái)，因此能夠謀求輕型化。

在所述行走輔助機(jī)中，也可以是，所述大腿連桿部和所述小腿連桿部各自的長(zhǎng)度方向上的長(zhǎng)度能夠伸縮。當(dāng)所述大腿連桿部和所述小腿連桿部各自的長(zhǎng)度方向上的長(zhǎng)度能夠伸縮時(shí)，能夠根據(jù)使用者的體格等來(lái)適當(dāng)?shù)卣{(diào)節(jié)行走輔助機(jī)的大小。

在所述行走輔助機(jī)中，也可以是，將所述大腿連桿部的上端保持為能夠裝卸的狀態(tài)，所述膝關(guān)節(jié)部將所述大腿連桿部的下端和所述小腿連桿部的上端分別保持為能夠裝卸的狀態(tài)。通過(guò)使所述腰關(guān)節(jié)部和所述膝關(guān)節(jié)部具有這樣的結(jié)構(gòu)，能夠?qū)⑺龃笸冗B桿部和所述小腿連桿部分別更換為其他大腿連桿部和其他小腿連桿部。

在所述行走輔助機(jī)中，也可以是，所述大腿連桿部能夠從長(zhǎng)度方向上的長(zhǎng)度等條件互不相同的多種大腿連桿部組中選擇，所述小腿連桿部能夠從長(zhǎng)度方向上的長(zhǎng)度等條件互不相同的多種小腿連桿部組中選擇。這樣，在所述行走輔助機(jī)中，通過(guò)分別從多種大腿連桿部組和小腿連桿部組中選擇大腿連桿部和小腿連桿部，能夠根據(jù)使用者的要求(例如，使用者的身體尺寸)來(lái)適當(dāng)?shù)卦O(shè)定大腿連桿部和小腿連桿部的長(zhǎng)度等。

在所述行走輔助機(jī)中，也可以是，所述小腿穿戴部能夠從周長(zhǎng)等條件互不相同的多種小腿穿戴部組中選擇。這樣，在所述行走輔助機(jī)中，通過(guò)從周長(zhǎng)等條件互不相同的多種小腿穿戴部組中選擇所述小腿穿戴部，能夠根據(jù)使用者的要求(例如，使用者的身體尺寸)來(lái)適當(dāng)?shù)卦O(shè)定小腿穿戴部的周長(zhǎng)等。

也可以是，所述行走輔助機(jī)包括配重，該配重以能夠相對(duì)于所述大腿連桿部和/或所述小腿連桿部裝卸的方式安裝于所述大腿連桿部和/或所述小腿連桿部。當(dāng)所述行走輔助機(jī)具有這樣的結(jié)構(gòu)時(shí)，能夠使所述行走輔助機(jī)的所述大腿連桿部和所述小腿連桿部的擺動(dòng)模式發(fā)生變化。

在所述行走輔助機(jī)中，也可以是，所述配重能夠從重量等條件互不相同的多種配重組中選擇。這樣，通過(guò)從多個(gè)配重組中選擇所述配重，能夠根據(jù)使用者的要求來(lái)適當(dāng)?shù)卦O(shè)定所述行走輔助機(jī)的所述大腿連桿部和所述小腿連桿部的擺動(dòng)模式。

在所述行走輔助機(jī)中，也可以是，所述大腿連桿部和所述小腿連桿部分別包括組合件，該組合件是通過(guò)將由板狀構(gòu)件構(gòu)成的1組長(zhǎng)條狀的加工構(gòu)件以彼此相對(duì)的狀態(tài)組合而構(gòu)成的。在所述行走輔助機(jī)中，通過(guò)使所述大腿連桿部和所述小腿連桿部具有所述結(jié)構(gòu)，能夠確?？裳嘏まD(zhuǎn)方向進(jìn)行彈性變形的狀態(tài)，并且確保所述大腿連桿部的剛性。

在所述行走輔助機(jī)中，也可以是，所述腰關(guān)節(jié)部具有：腰軸；保持部，在該保持部上固定有該腰軸的一端，該保持部用于保持所述大腿連桿部的上端；主體部，其與所述保持部相連接，該主體部使所述大腿連桿部以所述腰軸為中心在前后方向上擺動(dòng)；旋轉(zhuǎn)板，其以相對(duì)于所述腰軸旋轉(zhuǎn)自如的狀態(tài)樞軸支承于所述腰軸，并且固定于所述主體部；以及安裝板，其以能夠與所述旋轉(zhuǎn)板一起旋轉(zhuǎn)的方式固定于所述旋轉(zhuǎn)板，該安裝板經(jīng)由所述墊部安裝于腰穿戴帶，該行走輔助機(jī)包括轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生裝置，該轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生裝置具有：壓縮彈簧；決定部，其與所述壓縮彈簧的一端相抵接，用于決定所述一端的位置；位移部，其與所述壓縮彈簧的另一端相抵接，能與所述壓縮彈簧的伸縮相對(duì)應(yīng)地進(jìn)行位移；凸輪從動(dòng)件，其與所述位移部相連接；以及凸輪部，其具有外周面，該外周面與所述凸輪從動(dòng)件壓接而將所述壓縮彈簧壓縮，并且該外周面的距所述腰軸的距離沿著周向發(fā)生變化，該凸輪部形成在所述旋轉(zhuǎn)板的周緣部。通過(guò)使所述行走輔助機(jī)具有所述結(jié)構(gòu)，能夠謀求削減轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生裝置的零件件數(shù)、使轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生裝置小型化、薄型化等。

在所述行走輔助機(jī)中，也可以是，所述大腿連桿部和所述小腿連桿部分別能夠以沿著長(zhǎng)度方向延伸的軸線為中心在+70°～－70°的范圍內(nèi)彈性地扭轉(zhuǎn)。當(dāng)所述大腿連桿部和所述小腿連桿部在所述范圍內(nèi)彈性地扭轉(zhuǎn)時(shí)，所述大腿連桿部和所述小腿連桿部具有在使用者的行走時(shí)易于適度地扭轉(zhuǎn)且易于使扭轉(zhuǎn)適度地恢復(fù)的特性，由此，不會(huì)約束穿戴有行走輔助機(jī)的使用者的包括旋轉(zhuǎn)在內(nèi)的行走動(dòng)作且能夠矯正使用者的行走動(dòng)作。

發(fā)明的效果

采用本發(fā)明，能夠提供一種進(jìn)一步提高以被動(dòng)行走為基礎(chǔ)的行走輔助機(jī)的行走輔助功能等諸多功能的技術(shù)。

附圖說(shuō)明

圖1是實(shí)施方式1的行走輔助機(jī)的側(cè)視圖。

圖2是行走輔助機(jī)所具有的腰穿戴帶的說(shuō)明圖。

圖3是被穿戴在使用者的狀態(tài)下的行走輔助機(jī)的說(shuō)明圖。

圖4是大腿連桿部的側(cè)視圖。

圖5是圖4的A－A’剖視圖。

圖6是從內(nèi)側(cè)觀察時(shí)的腰關(guān)節(jié)部的側(cè)視圖。

圖7是圖6的C－C’剖視圖。

圖8是膝關(guān)節(jié)部的剖視圖。

圖9是從后方觀察的狀態(tài)下的大腿接觸部的放大圖。

圖10是示意性地表示使用者穿戴著行走輔助機(jī)行走的情形的說(shuō)明圖。

圖11是表示轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生裝置的轉(zhuǎn)矩特性的說(shuō)明圖。

圖12是表示中空腿構(gòu)件的扭轉(zhuǎn)角θ(°)與所產(chǎn)生的扭矩τ(Nm)之間的關(guān)系的線圖的說(shuō)明圖。

圖13是自實(shí)施方式2的行走輔助機(jī)的后方觀察時(shí)的大腿接觸部的放大圖。

圖14是自前方觀察實(shí)施方式3的行走輔助機(jī)所使用的小腿穿戴部的說(shuō)明圖。

圖15是從上方觀察實(shí)施方式3的行走輔助機(jī)所使用的小腿穿戴部的說(shuō)明圖。

圖16是表示實(shí)施方式4的行走輔助機(jī)所使用的凸輪調(diào)節(jié)裝置的立體圖。

圖17是自?xún)?nèi)側(cè)觀察實(shí)施方式4的行走輔助機(jī)所使用的凸輪調(diào)節(jié)裝置的側(cè)視圖。

圖18是實(shí)施方式5的行走輔助機(jī)的側(cè)視圖。

圖19是實(shí)施方式5的大腿連桿部的側(cè)視圖。

圖20是實(shí)施方式5的行走輔助機(jī)中的膝關(guān)節(jié)部附近的分解立體圖。

圖21是裝有配重后的行走輔助機(jī)的側(cè)視圖。

圖22是安裝于大腿連桿部的配重的放大圖。

圖23是圖22的C－C’剖視圖。

圖24是模仿行走輔助機(jī)的雙連桿模式的說(shuō)明圖。

圖25是表示以腰軸為中心擺動(dòng)的大腿連桿部與通過(guò)膝軸的中心的鉛垂線之間的角度(絕對(duì)角度)θ10隨時(shí)間變化的線圖、以及以膝軸為中心相互擺動(dòng)的大腿連桿部與小腿連桿部之間的角度(相對(duì)角度)θ20隨時(shí)間變化的線圖的說(shuō)明圖。

圖26是示意性地表示行走周期的說(shuō)明圖。

圖27是表示行走輔助機(jī)(具有配重和不具有配重)中的角度θ10和角度θ20隨時(shí)間變化的線圖。

圖28是大腿連桿部的變形例的剖視圖。

圖29是大腿連桿部的變形例的剖視圖。

圖30是大腿連桿部的變形例的剖視圖。

圖31是另一實(shí)施方式的行走輔助機(jī)的說(shuō)明圖。

圖32是腰穿戴帶的變形例的說(shuō)明圖。

圖33是安裝板的變形例的說(shuō)明圖。

圖34是表示在雙腿上穿戴有行走輔助機(jī)的狀態(tài)的說(shuō)明圖。

具體實(shí)施方式

實(shí)施方式1

行走輔助機(jī)1

參照?qǐng)D1～圖11說(shuō)明本發(fā)明的一實(shí)施方式的行走輔助機(jī)1。圖1是實(shí)施方式1的行走輔助機(jī)1的側(cè)視圖，圖2是行走輔助機(jī)1所具有的腰穿戴帶2的說(shuō)明圖(立體圖)，圖3是被穿戴在使用者U的狀態(tài)下的行走輔助機(jī)1的說(shuō)明圖。本實(shí)施方式的行走輔助機(jī)1是被動(dòng)行走型，主要包括腰穿戴帶2、大腿連桿部3、小腿連桿部4、小腿穿戴部5、腰關(guān)節(jié)部6、膝關(guān)節(jié)部7、大腿接觸部8、以及轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生裝置9。本實(shí)施方式的行走輔助機(jī)1是右腿用的，以被穿戴在使用者U的右腿U1上的方式使用。右腿用的行走輔助機(jī)1應(yīng)用于例如使用者U的右腿U1為患腿且左腿U2為健全腿的情況。此外，在其他實(shí)施方式中，也可以是，在右腿為健全腿且左腿為患腿的情況下，以將右腿用的行走輔助機(jī)1穿戴在使用者的右腿上的方式使用。以圖1的右側(cè)為前方、該圖左側(cè)為后方、該圖上側(cè)為上方、該圖下側(cè)為下方來(lái)說(shuō)明行走輔助機(jī)1。另外，圖3中的紙面近前側(cè)為前方，該圖的紙面進(jìn)深側(cè)為后方，該圖上側(cè)為上方，該圖下側(cè)為下方。

腰穿戴帶2

腰穿戴帶2用于將行走輔助機(jī)1的連桿機(jī)構(gòu)部分固定在使用者U，該腰穿戴帶2以圍著腰U3纏繞的形式被穿戴在使用者U。腰穿戴帶2包括：主體部21，其在整體上為大致扁平的圓弧狀，配置在自腰U3的后方到腰U3的左右的側(cè)部(腰側(cè)部)的范圍內(nèi)；以及調(diào)節(jié)部22，其以將該主體部21的左右的前端部之間連接起來(lái)的形式配置，用于調(diào)節(jié)腰穿戴帶2的系緊程度。在主體部21的內(nèi)側(cè)中的、用于貼在腰U3的右側(cè)的腰側(cè)部U31上的部分設(shè)有具有緩沖性的墊部21a，該墊部21a由樹(shù)脂制的獨(dú)立氣泡發(fā)泡體等構(gòu)成。此外，在主體部21的內(nèi)側(cè)中的、用于貼在腰U3的左側(cè)的腰側(cè)部U32的部分上也設(shè)有具有緩沖性的墊部21b。在使用者U穿戴上腰穿戴帶2時(shí)，一個(gè)墊部21a貼緊于右側(cè)的腰側(cè)部U31，另一個(gè)墊部21b貼緊于左側(cè)的腰側(cè)部U32。此時(shí)，右側(cè)的墊部21a成為隔著腰U3(骨盆)與左側(cè)的墊部21b(左側(cè)的腰側(cè)部U32)相對(duì)的形式。

在主體部21的內(nèi)部含有樹(shù)脂制的扁平的芯材。因此，主體部21具有在內(nèi)側(cè)支承所述各墊部21a、21b的功能。另外，主體部21具有撓性，能夠以左右的前端部彼此相互接近或相互離開(kāi)的方式變形。在主體部21中的、位于右側(cè)的墊部21a的外側(cè)的部分設(shè)有向下方敞開(kāi)的袋狀(口袋狀)的容納部23。容納部23是用于容納構(gòu)成行走輔助機(jī)1的腰關(guān)節(jié)部6的板狀(平板狀)的安裝板60的上端側(cè)的部分。此外，如后述那樣，安裝板60為相對(duì)于腰關(guān)節(jié)部6所具有的腰軸61旋轉(zhuǎn)(擺動(dòng))自如的狀態(tài)。在安裝板60的上端側(cè)的表面中的、至少朝向外側(cè)的表面(朝向圖1的紙面近前側(cè)的表面)上設(shè)有面連接件60d。另外，在容納部23的內(nèi)側(cè)(內(nèi)表面)，以能夠相對(duì)于該面連接件60d裝卸的方式設(shè)有配合側(cè)的面連接件(未圖示)。安裝板60以其上端部分被插入到容納部23內(nèi)的形式利用面連接件彼此的粘接力安裝于腰穿戴帶2。另外，安裝板60在其上端部分被容納在容納部23內(nèi)的狀態(tài)下成為與腰穿戴帶2的墊部21a相對(duì)的形式。也就是說(shuō)，墊部21a和安裝板60的上端部分成為相互重疊的狀態(tài)。

調(diào)節(jié)部22具有延伸設(shè)置于主體部21的右側(cè)的前端部的帶狀的右側(cè)帶部22a和延伸設(shè)置于主體部21的左側(cè)的前端部的帶狀的左側(cè)帶部22b。右側(cè)帶部22a和左側(cè)帶部22b分別以能夠調(diào)節(jié)長(zhǎng)度的狀態(tài)安裝于主體部21的各前端部。另外，右側(cè)帶部22a和左側(cè)帶部22b分別具有以能夠相互裝卸的狀態(tài)嵌合連接的連接部24(24a、24b)。

腰穿戴帶2具有如下功能：在容納部23安裝有安裝板60的狀態(tài)下，主要利用墊部21a來(lái)接受沒(méi)有穿戴有行走輔助機(jī)1的左腿(健全腿)U2的動(dòng)作(力)，將該接受到的動(dòng)作(力)經(jīng)由安裝板60傳遞給腰關(guān)節(jié)部6、大腿連桿部3等。墊部21a由具有緩沖性的彈性材料構(gòu)成，能夠以追隨腰U3(腰側(cè)部U31)的表面形狀的形式進(jìn)行彈性變形。另外，墊部21a具有適度的強(qiáng)度和追隨性(彈性)，從而不易在墊部21a與腰側(cè)部U31之間形成間隙，能夠?qū)⒘煽康貍鬟f至行走輔助機(jī)1的大腿連桿部3等。此外，對(duì)于墊部21a的大小、強(qiáng)度、彈性(緩沖性)等諸多條件，能夠考慮使用者U的腰側(cè)部U31的大小、形狀等來(lái)適當(dāng)設(shè)定。

大腿連桿部3

圖4是大腿連桿部3的側(cè)視圖。大腿連桿部3是主要配置于右腿U1的大腿U11的側(cè)方(外側(cè))的部分(參照?qǐng)D3)，其在整體上具有呈細(xì)長(zhǎng)狀延伸的柱狀(長(zhǎng)條狀)的外觀形狀。大腿連桿部3包括通過(guò)將電鍍鋅鋼板(SECC)等金屬板(金屬制板狀構(gòu)件)加工成規(guī)定形狀而構(gòu)成的構(gòu)件。圖5是圖4的A－A’剖視圖。如圖5所示，大腿連桿部3包括通過(guò)將兩個(gè)長(zhǎng)條狀的構(gòu)件以相對(duì)的狀態(tài)組合(疊合)成筒狀而構(gòu)成的構(gòu)件。在構(gòu)成大腿連桿部3的兩個(gè)構(gòu)件(加工構(gòu)件)之中的一個(gè)構(gòu)件是配置于大腿U11側(cè)的大腿內(nèi)側(cè)構(gòu)件31，另一個(gè)構(gòu)件是以與大腿內(nèi)側(cè)構(gòu)件31相對(duì)的狀態(tài)配置于大腿內(nèi)側(cè)構(gòu)件31的外側(cè)的大腿外側(cè)構(gòu)件32。在本實(shí)施方式的情況下，使用于大腿內(nèi)側(cè)構(gòu)件31和大腿外側(cè)構(gòu)件32的各金屬板(金屬制板狀構(gòu)件)的厚度為0.4mm。作為使用于大腿內(nèi)側(cè)構(gòu)件31和大腿外側(cè)構(gòu)件32的各金屬板(金屬制板狀構(gòu)件)，使用如下那樣具有適度的強(qiáng)度和撓性(柔軟性)的金屬板，以便在該金屬板最終成為大腿連桿部3的形狀時(shí)能夠發(fā)揮彈性力。此外，在圖5中，在右側(cè)示出了大腿內(nèi)側(cè)構(gòu)件31，在左側(cè)示出了大腿外側(cè)構(gòu)件32。

大腿內(nèi)側(cè)構(gòu)件31主要包括：內(nèi)側(cè)主體部31a，其由呈細(xì)長(zhǎng)狀延伸的大致矩形形狀的板狀部分構(gòu)成；內(nèi)側(cè)凸部(第1內(nèi)側(cè)凸部)31b，其由內(nèi)側(cè)主體部31a的中央部分自大腿U11側(cè)朝向大腿外側(cè)構(gòu)件32側(cè)去呈凸?fàn)罟某龅牟糠謽?gòu)成且與大腿外側(cè)構(gòu)件32相接觸；以及內(nèi)側(cè)卡合部31c、31c，該內(nèi)側(cè)卡合部31c、31c是通過(guò)將內(nèi)側(cè)主體部31a的長(zhǎng)度方向(自圖5的紙面近前側(cè)朝向進(jìn)深側(cè)去的方向)上的端部以自大腿U11側(cè)向大腿外側(cè)構(gòu)件32側(cè)接近的形式呈臺(tái)階狀加工而成的部分，該內(nèi)側(cè)卡合部31c、31c與配合側(cè)的大腿外側(cè)構(gòu)件32的長(zhǎng)度方向上的各端部相卡合。內(nèi)側(cè)凸部31b沿著大腿內(nèi)側(cè)構(gòu)件31(內(nèi)側(cè)主體部31a)的長(zhǎng)度方向呈直線狀設(shè)置。此外，在自大腿U11側(cè)觀察大腿內(nèi)側(cè)構(gòu)件31時(shí)，內(nèi)側(cè)凸部31b構(gòu)成呈細(xì)長(zhǎng)狀延伸的凹狀的槽那樣的形狀。多個(gè)通孔31d以相互間保持間隔且排成一列的形式設(shè)于內(nèi)側(cè)凸部31b。大腿內(nèi)側(cè)構(gòu)件31能夠通過(guò)利用例如作為一種深沖加工(日文：絞り加工：)的“無(wú)加壓成形(pressless forming)制作方法(プレスレスフォーミング工法(注冊(cè)商標(biāo)))”等來(lái)對(duì)呈細(xì)長(zhǎng)狀延伸的矩形形狀的金屬制板狀構(gòu)件進(jìn)行加工而形成。

大腿外側(cè)構(gòu)件32主要包括：外側(cè)主體部32a，其由呈細(xì)長(zhǎng)狀延伸的大致矩形形狀的板狀部分構(gòu)成；外側(cè)凸部(第1外側(cè)凸部)32b，其由外側(cè)主體部32a的中央部分自外側(cè)朝向大腿內(nèi)側(cè)構(gòu)件31(大腿U11)側(cè)去呈凸?fàn)罟某龅牟糠謽?gòu)成且與大腿內(nèi)側(cè)構(gòu)件31相接觸；以及外側(cè)被卡合部32c、32c，該外側(cè)被卡合部32c、32c由外側(cè)主體部32a的長(zhǎng)度方向上的各端部朝向大腿內(nèi)側(cè)構(gòu)件31(大腿U11)側(cè)立起的部分構(gòu)成且與內(nèi)側(cè)卡合部31c、31c相重疊地卡合。大腿外側(cè)構(gòu)件32的長(zhǎng)度(長(zhǎng)度方向上的長(zhǎng)度)被設(shè)定為與配合側(cè)的大腿內(nèi)側(cè)構(gòu)件31的長(zhǎng)度(長(zhǎng)度方向上的長(zhǎng)度)相同。外側(cè)凸部32b沿著大腿外側(cè)構(gòu)件32(外側(cè)主體部32a)的長(zhǎng)度方向呈直線狀設(shè)置。此外，在從外側(cè)觀察大腿外側(cè)構(gòu)件32時(shí)，外側(cè)凸部32b構(gòu)成呈細(xì)長(zhǎng)狀延伸的凹狀的槽那樣的形狀。與內(nèi)側(cè)凸部31b同樣地，多個(gè)通孔32d也以相互間保持間隔且排成一列的形式設(shè)于外側(cè)凸部32b。此外，設(shè)于外側(cè)凸部32b的各通孔32d和設(shè)于內(nèi)側(cè)凸部31b的各通孔31d以彼此相互重疊的方式設(shè)置，是在固定大腿接觸部8時(shí)使用的。另外，將通孔32d的大小設(shè)定為與通孔31d的大小相同。大腿外側(cè)構(gòu)件32能夠通過(guò)利用所述“無(wú)加壓成形制作方法(プレスレスフォーミング工法(注冊(cè)商標(biāo)))”等來(lái)對(duì)寬度比大腿內(nèi)側(cè)構(gòu)件31的寬度寬(短邊方向上的長(zhǎng)度較長(zhǎng))的矩形形狀的金屬制板狀構(gòu)件進(jìn)行加工而形成。

如圖5所示，構(gòu)成大腿連桿部3的大腿外側(cè)構(gòu)件32的外側(cè)凸部32b貼緊于配合側(cè)的大腿內(nèi)側(cè)構(gòu)件31中的內(nèi)側(cè)凸部31b。并且，大腿外側(cè)構(gòu)件32的各外側(cè)被卡合部32c、32c以將大腿內(nèi)側(cè)構(gòu)件31拉向外側(cè)主體部32a側(cè)的方式分別與內(nèi)側(cè)卡合部31c、31c相卡合。因此，大腿外側(cè)構(gòu)件32成為包住大腿內(nèi)側(cè)構(gòu)件31那樣的狀態(tài)。此外，在內(nèi)側(cè)凸部31b和外側(cè)凸部32b相互貼緊的部分與各內(nèi)側(cè)卡合部31c、31c和各外側(cè)被卡合部32c、32c彼此相互卡合的部分之間，形成有沿著大腿連桿部3的長(zhǎng)度方向配置的空間。在將大腿內(nèi)側(cè)構(gòu)件31和大腿外側(cè)構(gòu)件32相互組合時(shí)，大腿內(nèi)側(cè)構(gòu)件31一邊自大腿外側(cè)構(gòu)件32的一端朝向另一端滑動(dòng)一邊插入到位于大腿外側(cè)構(gòu)件32的內(nèi)側(cè)的空間中。

如上所述，大腿連桿部3在整體上構(gòu)成將兩個(gè)長(zhǎng)條狀的加工構(gòu)件(大腿內(nèi)側(cè)構(gòu)件31和大腿外側(cè)構(gòu)件32)組合成在內(nèi)部具有空間的筒狀(柱狀)的形狀。并且，各構(gòu)件的內(nèi)側(cè)凸部31b和外側(cè)凸部32b尤其作為提高大腿連桿部3的強(qiáng)度的增強(qiáng)構(gòu)件發(fā)揮功能。因此，大腿連桿部3相對(duì)于在使用行走輔助機(jī)1時(shí)等受到的、沿著長(zhǎng)度方向的力(例如，以沿著長(zhǎng)度方向拉伸大腿連桿部3的方式起作用的力、以沿著長(zhǎng)度方向壓縮大腿連桿部3的方式起作用的力)具有充分的剛性，從而防止大腿連桿部3的斷裂、彎折。另外，即使在使用行走輔助機(jī)1時(shí)等大腿連桿部3被施加有使大腿連桿部3的長(zhǎng)度方向上的兩端部相互接近的力，由于大腿連桿部3具有剛性，因此也能夠防止彎折。也就是說(shuō)，大腿連桿部3在以腰軸61為中心作用的轉(zhuǎn)矩的朝向、以膝軸71為中心作用的轉(zhuǎn)矩的朝向上均具有足夠作為行走輔助機(jī)1的剛性。

但是，對(duì)于本實(shí)施方式的大腿連桿部3，當(dāng)大腿連桿部3被施加有以沿著長(zhǎng)度方向延伸的軸線(旋轉(zhuǎn)軸)為中心進(jìn)行扭轉(zhuǎn)那樣的力時(shí)，大腿連桿部3能夠變形而略微扭轉(zhuǎn)。用于構(gòu)成大腿連桿部3的大腿內(nèi)側(cè)構(gòu)件31和大腿外側(cè)構(gòu)件32均是通過(guò)對(duì)具有彈性的金屬制板材進(jìn)行加工而構(gòu)成的，并且所述大腿內(nèi)側(cè)構(gòu)件31和大腿外側(cè)構(gòu)件32沒(méi)有完全地相互固定，因此，在大腿連桿部3被施加有扭轉(zhuǎn)時(shí)，大腿連桿部3的整體能夠沿該扭轉(zhuǎn)方向進(jìn)行彈性變形。例如，大腿內(nèi)側(cè)構(gòu)件31的內(nèi)側(cè)卡合部31c和大腿外側(cè)構(gòu)件32的外側(cè)被卡合部32c雖然以相互重疊的狀態(tài)卡合，但并不是完全地相互固定。

此外，能夠通過(guò)對(duì)用于構(gòu)成大腿連桿部3的各構(gòu)件31、32的板厚、金屬的種類(lèi)、以及大腿外側(cè)構(gòu)件32的外側(cè)凸部32b、大腿內(nèi)側(cè)構(gòu)件31的內(nèi)側(cè)凸部31b的大小、形狀、大腿連桿部3的內(nèi)部的中空部分的大小、內(nèi)側(cè)卡合部31c、31c與外側(cè)被卡合部32c、32c之間的卡合強(qiáng)度等進(jìn)行適當(dāng)設(shè)定來(lái)調(diào)節(jié)大腿連桿部3的剛性和沿扭轉(zhuǎn)方向進(jìn)行彈性變形的程度等。例如，通過(guò)將用于構(gòu)成各構(gòu)件31、32的材料從通常的SECC變成高強(qiáng)度的不銹鋼材料、彈簧鋼，能夠提高大腿連桿部3的強(qiáng)度。另外，當(dāng)增大大腿連桿部3的內(nèi)部的中空部的大小(直徑)時(shí)，由于提高了圓筒軸向上的強(qiáng)度而使截面慣性矩變大，因此也使彎曲強(qiáng)度提高。但是，由于扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度也增加，因此，要與使用者的腿力相對(duì)應(yīng)地設(shè)定大腿連桿部3的內(nèi)部的中空部的大小(直徑)。

如后述那樣，大腿連桿部3的一個(gè)端部(上端部)3a與腰關(guān)節(jié)部6相連接，另一個(gè)端部(下端部)3b與膝關(guān)節(jié)部7相連接。

以如下方式對(duì)大腿連桿部3的長(zhǎng)度(長(zhǎng)度方向上的長(zhǎng)度)進(jìn)行設(shè)定：在將上端部3a與腰關(guān)節(jié)部6相連接且將下端部3b與膝關(guān)節(jié)部7相連接的狀態(tài)下將腰關(guān)節(jié)部6的腰軸61的中心相對(duì)于使用者U的腰側(cè)部U31分配在比大轉(zhuǎn)子的位置略微靠上方的位置(例如，距大轉(zhuǎn)子幾厘米的上方的位置。也就是說(shuō)，使用者U的大致髖關(guān)節(jié)的位置)時(shí)，使膝關(guān)節(jié)部7的膝軸71的中心位于例如比使用者U的膝關(guān)節(jié)的位置略微靠上方的位置。此外，膝關(guān)節(jié)部7的膝軸71的中心位置也可以適當(dāng)設(shè)定在自使用者U的膝關(guān)節(jié)部分的上端到下端的范圍內(nèi)(即膝關(guān)節(jié)部分的范圍內(nèi))。在為本實(shí)施方式的情況下，將大腿連桿部3的長(zhǎng)度設(shè)定為300mm。

此外，所述大腿連桿部3包括：一對(duì)筒柱部33、34，該一對(duì)筒柱部33、34以相互間保持間隔且相互平行地排列的形式配置，并且在內(nèi)側(cè)具有中空部33a、34a；以及連結(jié)部35，其為板狀，該連結(jié)部35配置在所述一對(duì)筒柱部33、34之間而將所述筒柱部33、34彼此連結(jié)起來(lái)。筒柱部33、34由大腿內(nèi)側(cè)構(gòu)件31和大腿外側(cè)構(gòu)件32形成。另外，連結(jié)部35也由大腿內(nèi)側(cè)構(gòu)件31和大腿外側(cè)構(gòu)件32形成。

小腿連桿部4

小腿連桿部4是主要配置于右腿U1的小腿U12的側(cè)方(外側(cè))的部分(參照?qǐng)D3)，與所述大腿連桿部3同樣地，其在整體上具有呈細(xì)長(zhǎng)狀延伸的柱狀(長(zhǎng)條狀)的外觀形狀。但是，與大腿連桿部3相比，將小腿連桿部4的長(zhǎng)度方向上的長(zhǎng)度、寬度(短邊方向上的長(zhǎng)度)、以及厚度設(shè)定得略小。與大腿連桿部3同樣地，小腿連桿部4也包括通過(guò)將電鍍鋅鋼板(SECC)等金屬板(金屬制板狀構(gòu)件)加工成規(guī)定形狀而構(gòu)成的構(gòu)件。具體而言，與大腿連桿部3同樣地，小腿連桿部4包括通過(guò)將兩個(gè)長(zhǎng)條狀的構(gòu)件以相對(duì)的狀態(tài)組合(疊合)成筒狀而構(gòu)成的構(gòu)件。

對(duì)于本實(shí)施方式的小腿連桿部4而言，與大腿連桿部3同樣地，當(dāng)小腿連桿部4被施加有以沿著長(zhǎng)度方向延伸的軸線(旋轉(zhuǎn)軸)為中心進(jìn)行扭轉(zhuǎn)那樣的力時(shí)，小腿連桿部4能夠略微變形而扭轉(zhuǎn)。

小腿連桿部4的一個(gè)端部(上端部)4a配置于大腿連桿部3側(cè)，如后述那樣成為與膝關(guān)節(jié)部7相連接的部分。小腿連桿部4的另一個(gè)端部(下端部)4b成為配置于使用者U的腳踝側(cè)的部分，如圖1和圖2所示，在下端部4b上覆蓋有保護(hù)蓋10。此外，保護(hù)蓋10還具有防止小腿連桿部4等發(fā)生彎折的效果。

保護(hù)蓋10包括通過(guò)將鋁、鎂等金屬材料加工成規(guī)定形狀而構(gòu)成的構(gòu)件。在保護(hù)蓋10上設(shè)有供小腿連桿部4的下端部4b插入的插入孔。利用粘接劑等將小腿連桿部4的下端部4b固定于保護(hù)蓋10的插入孔。通過(guò)如此將下端部4b固定于插入孔，能夠利用保護(hù)蓋10來(lái)保護(hù)小腿連桿部4的下端部4b。

如上所述，將小腿連桿部4的長(zhǎng)度(長(zhǎng)度方向上的長(zhǎng)度)設(shè)定得比大腿連桿部3的長(zhǎng)度(長(zhǎng)度方向上的長(zhǎng)度)短。確保小腿連桿部4的長(zhǎng)度，以便能夠?qū)惭b于小腿連桿部4的小腿穿戴部5(后述)穿戴在使用者U的小腿U12上。在本實(shí)施方式的情況下，將小腿連桿部4的長(zhǎng)度設(shè)定為250mm。此外，其他實(shí)施方式中的小腿連桿部4的長(zhǎng)度也可以短于本實(shí)施方式中的小腿連桿部4的長(zhǎng)度。此外，如圖3所示，在穿戴有行走輔助機(jī)1時(shí)，小腿連桿部4的下端部4b的位置被配置在比使用者的腳踝靠上方的位置。另外，如圖3所示，小腿連桿部4成為被配置在比大腿連桿部3靠?jī)?nèi)側(cè)的位置的部分。

小腿穿戴部5

如圖1、圖3等所示，小腿穿戴部(脛套(日文：脛カフ))5是被穿戴在使用者U的右腿U1的小腿U12上的部分，在整體上構(gòu)成大致U字狀且構(gòu)成自前后方向包住小腿U12那樣的形狀。小腿穿戴部5具有用于將小腿連桿部4的動(dòng)作(力)傳遞(輸出)至使用者U的小腿U12的功能。在自小腿穿戴部5的固定于小腿連桿部4的外側(cè)(右側(cè))觀察小腿穿戴部5于平面上時(shí)，小腿穿戴部5成為將數(shù)字8平放而成的形狀，即，小腿穿戴部5的前方部分朝向后方彎曲且小腿穿戴部5的后方部分朝向前方彎曲的形狀。從輕型化、提高彈性力等目的考慮，在小腿穿戴部5上設(shè)有開(kāi)口部5a。此外，小腿穿戴部5構(gòu)成自上方朝向下方去頂端略微變細(xì)的形狀(錐狀)。在小腿穿戴部5的前方部分的端部與后方部分的端部之間具有沿上下方向延伸的間隙，小腿U12能夠通過(guò)該間隙相對(duì)于小腿穿戴部5進(jìn)行穿脫。小腿穿戴部5包括通過(guò)將合成樹(shù)脂加工成規(guī)定形狀而構(gòu)成的構(gòu)件，其具有適度的強(qiáng)度和適度的彈性。因此，能夠?qū)⑿⊥却┐鞑?以適度略微張開(kāi)了的狀態(tài)貼緊于小腿U12。此外，在小腿穿戴部5相對(duì)于小腿U12而言過(guò)大時(shí)、和小腿穿戴部5過(guò)于張開(kāi)時(shí)(過(guò)于柔軟時(shí))等情況下，不能將小腿連桿部4的動(dòng)作經(jīng)由小腿穿戴部5良好地傳遞至小腿U12。因此，能夠考慮使用者U的小腿U12的大小、形狀、位置等來(lái)對(duì)小腿穿戴部5的大小、強(qiáng)度、彈性等諸多條件進(jìn)行適當(dāng)設(shè)定。利用螺紋狀的固定構(gòu)件51將小腿穿戴部5以能夠拆卸的狀態(tài)固定于小腿連桿部4的內(nèi)側(cè)。螺紋狀的固定構(gòu)件51貫穿被設(shè)于小腿連桿部4的通孔42d、41d而固定于小腿連桿部4。此外，若改變被設(shè)于小腿連桿部4的通孔42d、41d的位置，則能夠適當(dāng)?shù)卣{(diào)節(jié)小腿穿戴部5的在高度方向上的安裝部位。另外，若在前后方向上改變小腿穿戴部5相對(duì)于固定構(gòu)件51的安裝角度，則還能夠適當(dāng)?shù)卣{(diào)節(jié)小腿穿戴部5在前后方向上的傾斜。

腰關(guān)節(jié)部6

腰關(guān)節(jié)部6構(gòu)成為，保持大腿連桿部3的上端(上端部3a)而將大腿連桿部3支承為在使用者U的前后方向上擺動(dòng)自如的狀態(tài)，其以與墊部21a相對(duì)的形式安裝于腰穿戴帶2。圖6是從內(nèi)側(cè)觀察的腰關(guān)節(jié)部6的側(cè)視圖，圖7是圖6的C－C’剖視圖。在圖7中示出了在利用圖6所示的由在腰軸61的中心O相交的兩個(gè)線段構(gòu)成的C－C’線進(jìn)行剖切時(shí)的腰關(guān)節(jié)部6附近的截面構(gòu)造。如圖6和圖7所示，腰關(guān)節(jié)部6包括：腰軸61，其形成為大致圓柱狀；旋轉(zhuǎn)板62，其以相對(duì)于該腰軸61旋轉(zhuǎn)自如的狀態(tài)樞軸支承于該腰軸61；殼體(主體部)63，在該殼體63上固定有腰軸61的一端，該殼體63用于容納旋轉(zhuǎn)板62；防脫部64，其固定于腰軸61的另一端，用于防止被樞軸支承于腰軸61的旋轉(zhuǎn)板62脫落；保持部65，其一體地形成于殼體63，用于保持大腿連桿部3的上端部3a，以便將腰關(guān)節(jié)部6和大腿連桿部3連接起來(lái)；以及安裝板60，其以能夠與旋轉(zhuǎn)板62一起旋轉(zhuǎn)的方式固定于旋轉(zhuǎn)板62，并以與墊部21a相對(duì)的形式安裝于腰穿戴帶2。用于構(gòu)成腰關(guān)節(jié)部6的各構(gòu)件包括通過(guò)利用公知的加工技術(shù)(例如，切削加工)將鋁、鎂等金屬材料加工成規(guī)定形狀而構(gòu)成的構(gòu)件。此外，在其他實(shí)施方式中，也可以利用工程塑料等其他材料來(lái)形成用于構(gòu)成腰關(guān)節(jié)部6的各構(gòu)件。

如上所述，腰軸61的一端固定于殼體63。殼體(主體部)63在整體上構(gòu)成圓形的淺底的盤(pán)狀，在殼體63的靠?jī)?nèi)側(cè)的大致中央部分豎立設(shè)置有腰軸61。此外，在腰軸61的周面上形成有用于降低其與旋轉(zhuǎn)板62的軸孔62b的周面之間的摩擦等的樹(shù)脂層61b。旋轉(zhuǎn)板62由金屬材料構(gòu)成并如圖6所示那樣構(gòu)成大致圓盤(pán)狀。旋轉(zhuǎn)板62包括：主體部62a，其為大致圓盤(pán)狀；軸孔62b，其為通孔狀，該軸孔62b設(shè)于該主體部62a的大致中央部分，腰軸61貫穿該軸孔62b；以及固定孔62c、62c，其由設(shè)于大致圓盤(pán)狀的主體部62a的至少1組通孔構(gòu)成，該固定孔62c、62c配置在與軸孔62b隔開(kāi)間隔且彼此相對(duì)的部位。此外，如圖6所示，在旋轉(zhuǎn)板62的主體部62a上設(shè)有5組(也就是說(shuō)合計(jì)10個(gè))固定孔62c。在本實(shí)施方式的情況下，針對(duì)各個(gè)沿著旋轉(zhuǎn)板62的周向相鄰的固定孔62c、62c，將形成于將中心O與各固定孔62c的中心連結(jié)起來(lái)的直線之間的角度θx設(shè)定為15°。在利用螺紋狀的固定構(gòu)件(未圖示)將安裝板60固定于旋轉(zhuǎn)板62時(shí)，使用固定孔62c。

在腰軸61的另一端安裝有圓盤(pán)狀的防脫部64，該防脫部64具有比腰軸61的直徑大的直徑。在腰軸61和防脫部64各自的中心分別設(shè)有供螺紋狀的固定構(gòu)件(未圖示)貫穿的螺紋孔61a、64a。通過(guò)將螺紋狀的固定構(gòu)件(未圖示)貫穿并旋裝于各螺紋孔61a、64a，從而將防脫部64固定于腰軸61的另一端。能夠利用防脫部64來(lái)防止樞軸支承于腰軸61的旋轉(zhuǎn)板62在行走輔助機(jī)1的使用中等情況下意外地自腰軸61脫離。

在此，說(shuō)明安裝板60。如上所述，安裝板60的上端側(cè)安裝于腰穿戴帶2。并且，安裝板60的下端側(cè)被固定于以相對(duì)于腰軸61旋轉(zhuǎn)自如的狀態(tài)樞軸支承于腰軸61的旋轉(zhuǎn)板62。安裝板60在整體上構(gòu)成大致矩形形狀，而安裝板60的下端側(cè)構(gòu)成與殼體63的圓弧狀的周緣形狀相匹配的形狀(即圓弧狀)。安裝板60由塑料材料、金屬材料形成。在本實(shí)施方式的情況下，安裝板60由丙烯酸、超高分子量聚乙烯、聚碳酸酯等樹(shù)脂材料形成。安裝板60包括：主體部60a，其為板狀；暴露部60b，其為通孔狀，用于使固定于腰軸61的防脫部64暴露；以及固定孔60c，其是在將安裝板60固定于旋轉(zhuǎn)板62時(shí)使用的。

在要將安裝板60固定于旋轉(zhuǎn)板62時(shí)，以使安裝板60的固定孔60c和旋轉(zhuǎn)板62的固定孔62c相互重疊的方式將安裝板60和旋轉(zhuǎn)板62重疊。此外，雖然沒(méi)有在圖7中圖示，但在安裝板60上，以與暴露部60b隔開(kāi)間隔且彼此相對(duì)的形式設(shè)有至少1組固定孔60c(即兩個(gè)固定孔60c)。在本實(shí)施方式的情況下，以使安裝板60所具有的兩個(gè)固定孔60c分別與圖6所示的旋轉(zhuǎn)板62的固定孔62c中的、1組固定孔62c1、62c1相重疊的方式使旋轉(zhuǎn)板62和安裝板60相重疊。

然后，使螺栓狀的固定構(gòu)件(未圖示)貫穿相互重疊的固定孔62c(62c1)和固定孔60c。此外，在設(shè)于旋轉(zhuǎn)板62的固定孔62c中設(shè)有用于容納螺母狀的固定構(gòu)件(未圖示)的空間62g。因此，通過(guò)在將螺母狀的固定構(gòu)件容納于所述空間62g內(nèi)的基礎(chǔ)上使螺栓狀的固定構(gòu)件貫穿安裝板60的固定孔60c和旋轉(zhuǎn)板62的固定孔62c并將螺栓狀的固定構(gòu)件旋裝于所述螺母狀的固定構(gòu)件，從而將安裝板60固定于旋轉(zhuǎn)板62。也就是說(shuō)，與旋轉(zhuǎn)板62同樣地，安裝板60以相對(duì)于腰軸61在前后方向上旋轉(zhuǎn)(擺動(dòng))自如的狀態(tài)安裝。此外，在旋轉(zhuǎn)板62上，如后述那樣設(shè)有用于構(gòu)成轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生裝置9的凸輪部62d。另外，在旋轉(zhuǎn)板62的外側(cè)面(與殼體63相對(duì)的面)上形成有樹(shù)脂制的滑動(dòng)部62f，該滑動(dòng)部62f構(gòu)成包圍軸孔62b的周?chē)菢拥膱A環(huán)狀，利用該滑動(dòng)部62f來(lái)降低旋轉(zhuǎn)板62與殼體63之間的摩擦、旋轉(zhuǎn)板62等的磨損。

保持部65一體地形成于殼體(主體部)63的下端部分。保持部65在整體上構(gòu)成朝向下方開(kāi)口的方筒狀。在保持部65的下端設(shè)有供大腿連桿部3的上端部3a插入的插入孔65a。利用粘接劑等將大腿連桿部3的上端部3a固定于保持部65的插入孔65a。通過(guò)如此將上端部3a固定于插入孔65a，保持部65能夠保持大腿連桿部3。

如上所述，在將腰關(guān)節(jié)部6安裝于腰穿戴帶2的狀態(tài)下，腰關(guān)節(jié)部6能夠?qū)⒋笸冗B桿部3保持為以腰軸61為中心在前后方向上旋轉(zhuǎn)(擺動(dòng))自如的狀態(tài)。

膝關(guān)節(jié)部7

圖8是膝關(guān)節(jié)部7的剖視圖，其相當(dāng)于圖1的L－L’線剖視圖。膝關(guān)節(jié)部7是用于將大腿連桿部3和小腿連桿部4以相互旋轉(zhuǎn)(擺動(dòng))自如的狀態(tài)連接起來(lái)的部分。膝關(guān)節(jié)部7包括：膝軸71，其構(gòu)成大致圓柱狀；小腿側(cè)膝關(guān)節(jié)部72，其用于保持小腿連桿部4的上端部4a；大腿側(cè)膝關(guān)節(jié)部73，其用于保持大腿連桿部3的下端部3b；以及固定構(gòu)件74，其為螺紋狀，用于將膝軸71固定于大腿側(cè)膝關(guān)節(jié)部73。小腿側(cè)膝關(guān)節(jié)部72和大腿側(cè)膝關(guān)節(jié)部73成為相互重疊且借助膝軸71相互旋轉(zhuǎn)(擺動(dòng))自如的狀態(tài)。本實(shí)施方式的小腿側(cè)膝關(guān)節(jié)部72和大腿側(cè)膝關(guān)節(jié)部73均是利用公知的加工技術(shù)(例如切削加工)將鋁等金屬材料加工成規(guī)定形狀而形成的。

如圖8所示，在膝軸71的中心(軸線P上)設(shè)有供螺紋狀的固定構(gòu)件74貫穿的貫穿孔71a。與膝軸71中的配置于大腿側(cè)膝關(guān)節(jié)部73的一側(cè)的一端相比，膝軸71中的位于與大腿側(cè)膝關(guān)節(jié)部73的一側(cè)相反的一側(cè)的另一端的直徑被設(shè)定得較大。利用該直徑被設(shè)定得較大的部分71b來(lái)防止被膝軸71樞軸支承著的小腿側(cè)膝關(guān)節(jié)部72自膝軸71脫離而脫出。此外，從降低摩擦等的目的考慮，在膝軸71的直徑被設(shè)定得較小的所述一端的周面形成有樹(shù)脂層71c。

小腿側(cè)膝關(guān)節(jié)部72主要包括：主體部72a，其是相對(duì)于大腿側(cè)膝關(guān)節(jié)部73重疊的部分，構(gòu)成大致圓盤(pán)狀；以及保持部72b，其是與該主體部72a的下端相連接的部分，用于保持小腿連桿部4的上端部4a。在主體部72a上設(shè)有供膝軸71貫穿的通孔狀的軸孔72d。該軸孔72d的與大腿側(cè)膝關(guān)節(jié)部73的一側(cè)相反的一側(cè)的部分的內(nèi)徑被設(shè)定為大于該軸孔72d的靠大腿側(cè)膝關(guān)節(jié)部73側(cè)的部分的內(nèi)徑，在軸孔72d的、內(nèi)徑被設(shè)定得較大的部分容納有膝軸71的、直徑被設(shè)定得較大的部分71b。并且，在軸孔72d的配置于大腿側(cè)膝關(guān)節(jié)部73側(cè)的內(nèi)徑被設(shè)定得較小的部分插入有膝軸71的、直徑被設(shè)定的較小的部分。

保持部72b在整體上構(gòu)成向下方開(kāi)口的方筒狀，并一體地形成于主體部72a。在保持部72b的下端設(shè)有供小腿連桿部4的上端部4a插入的插入孔72c。利用粘接劑等將小腿連桿部4的上端部4a固定于保持部72b所具有的插入孔72c。通過(guò)如此將上端部4a固定于插入孔72c，小腿側(cè)膝關(guān)節(jié)部72的保持部72b能夠保持小腿連桿部4。

大腿側(cè)膝關(guān)節(jié)部73主要包括：主體部73a，其是相對(duì)于小腿側(cè)膝關(guān)節(jié)部72重疊的部分，構(gòu)成大致圓盤(pán)狀；以及保持部73b，其是與該主體部73a的上端相連接的部分，用于保持大腿連桿部3的下端部3b。在主體部73a上設(shè)有有底的軸孔73d，能夠使螺紋狀的膝軸71的頂端部分插入并旋裝于該軸孔73d。該軸孔73d設(shè)置在膝軸71的軸線P上。

保持部73b在整體上構(gòu)成向上方開(kāi)口的方筒狀，并一體地形成于主體部73a。在保持部73b的上端設(shè)有供大腿連桿部3的下端部3b插入的插入孔73c。利用粘接劑等將大腿連桿部3的下端部3b固定于保持部73b所具有的插入孔73c。通過(guò)如此將下端部3b固定于插入孔73c，大腿側(cè)膝關(guān)節(jié)部7的保持部73b能夠保持大腿連桿部3。

如上所述，膝關(guān)節(jié)部7成為將大腿連桿部3和小腿連桿部4經(jīng)由膝軸71(以膝軸71為中心)以相互旋轉(zhuǎn)(擺動(dòng))自如的狀態(tài)連接起來(lái)的部分。此外，從降低小腿側(cè)膝關(guān)節(jié)部72與大腿側(cè)膝關(guān)節(jié)部73之間的摩擦、磨損等的目的考慮，也可以在膝關(guān)節(jié)部7的小腿側(cè)膝關(guān)節(jié)部72和大腿側(cè)膝關(guān)節(jié)部73相接觸的部分上設(shè)置樹(shù)脂制的滑動(dòng)部。

大腿接觸部8

圖9是從后方觀察的狀態(tài)下的大腿接觸部8的放大圖。如圖3等所示，大腿接觸部8是貼在使用者的右腿U1的大腿U11上來(lái)支承大腿U11的部分。大腿接觸部8的大小小于所述小腿穿戴部5，在整體上構(gòu)成在前后方向上呈扁平狀擴(kuò)展的形狀且構(gòu)成沿著大腿U11的側(cè)面形狀彎曲的形狀。另外，與小腿穿戴部5同樣地，大腿接觸部8包括通過(guò)將合成樹(shù)脂加工成規(guī)定形狀而構(gòu)成的構(gòu)件。大腿接觸部8包括：接觸部81，其為彎曲的扁平狀，用于貼在大腿U11上；以及固定部83，其為圓柱狀，該固定部83豎立設(shè)置于該接觸部81且固定于大腿連桿部3的主體部3c。此外，從輕型化等目的考慮，在接觸部81上設(shè)有開(kāi)口部82。

利用固定部83將大腿接觸部8以接觸部81貼在大腿U11的形式并以固定部83介于大腿連桿部3與大腿U11之間的方式固定于大腿連桿部3。在大腿連桿部3上設(shè)有通孔32d、31d，在該通孔32d、31d上貫穿有螺紋狀的固定構(gòu)件84(參照?qǐng)D1)，并且，通過(guò)將該固定構(gòu)件84旋裝于大腿接觸部8的固定部83，從而將大腿接觸部8固定于大腿連桿部3的規(guī)定部位。在本實(shí)施方式的情況下，將大腿接觸部8以貼在大腿U11的、在高度方向(上下方向)上的位于比大腿U11的中央部分靠上側(cè)的位置的部分的方式安裝于大腿連桿部3。另外，大腿接觸部8設(shè)定為貼在大腿U11的在前后方向上的大致中央部分。若改變固定部83的固定角度，則能夠適當(dāng)?shù)卣{(diào)節(jié)大腿接觸部8的接觸部81的角度。此外，在其他實(shí)施方式中，既可以是，對(duì)大腿接觸部8的相對(duì)于大腿連桿部3的安裝位置進(jìn)行設(shè)定而使大腿接觸部8能貼在大腿U11的比中央部分靠下側(cè)的部分上，也可以是，對(duì)大腿接觸部8的相對(duì)于大腿連桿部3的安裝位置進(jìn)行設(shè)定而使大腿接觸部8能貼在大腿U11中的最向外側(cè)突出的部分上。只要將大腿接觸部8的相對(duì)于大腿連桿部3的安裝位置設(shè)定為能將大腿接觸部8至少貼在大腿U11上即可。

在將大腿接觸部8設(shè)置在行走輔助機(jī)1上，穿戴有行走輔助機(jī)1的使用者U在立起時(shí)容易保持立起姿勢(shì)。通過(guò)由腰穿戴帶2、小腿穿戴部5以及大腿接觸部8構(gòu)成的3點(diǎn)的支承效果，使用者U容易保持在利用穿戴有行走輔助機(jī)1的右腿U1進(jìn)行單腳站立時(shí)的平衡(左右方向上的平衡)。此外，能夠想到：在使用者U穿戴著行走輔助機(jī)1行走的情況下，在右腿U1成為支承腿(與地面接觸側(cè)的腿)時(shí)也能夠獲得上述右腿U1在左右方向上的平衡的穩(wěn)定化。另外，在使用者U行走時(shí)，易于將力經(jīng)由小腿穿戴部5和大腿接觸部8從行走輔助機(jī)1傳遞至右腿U1。

轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生裝置9

轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生裝置9是用于利用凸輪－彈簧機(jī)構(gòu)來(lái)繞腰軸61產(chǎn)生關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩的裝置。如圖6和圖7所示，轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生裝置9主要包括：壓縮彈簧91；決定部92，其為圓柱狀，該決定部92與壓縮彈簧91的一端相抵接，用于決定所述一端的位置；位移部93，其與壓縮彈簧91的另一端相抵接而能與壓縮彈簧91的伸縮相對(duì)應(yīng)地進(jìn)行位移；凸輪從動(dòng)件(輥從動(dòng)件)94，其與該位移部93相連接；凸輪部62d，其具有外周面62e，該外周面62e與凸輪從動(dòng)件94壓接而將壓縮彈簧91壓縮，并且該外周面62e的距腰軸61的距離沿著周向發(fā)生變化，該凸輪部62d形成在該旋轉(zhuǎn)板62的周緣的一部分上；筒狀容納部95，其用于容納決定部92、壓縮彈簧91以及位移部93；凸輪從動(dòng)件容納部96，其與該筒狀容納部95相連接，用于容納沿著壓縮彈簧91的伸縮方向進(jìn)行位移的凸輪從動(dòng)件94。

壓縮彈簧91由具有規(guī)定的彈簧系數(shù)的線圈狀的構(gòu)件(壓縮螺旋彈簧)構(gòu)成，其容納在筒狀容納部95內(nèi)。在容納在筒狀容納部95內(nèi)的壓縮彈簧91的一端配置有金屬制的圓柱狀的決定部92。決定部92以與壓縮彈簧91的一端相抵接的方式配置在筒狀容納部95內(nèi)。在決定部92的外周面形成有螺旋狀的螺紋外周面92a，通過(guò)將該螺紋外周面92a與形成于筒狀容納部95的內(nèi)周面的螺旋狀的螺紋內(nèi)周面95e螺紋接合，從而將決定部92固定在筒狀容納部95內(nèi)。此外，在決定部92的端面形成有一字槽(未圖示)，當(dāng)將一字螺絲刀等工具插入到該槽中而使決定部92旋轉(zhuǎn)時(shí)，決定部92在筒狀容納部95內(nèi)上升或下降，從而調(diào)節(jié)壓縮彈簧91的端部位置(即壓縮彈簧91的彈簧壓縮量)。此外，在筒狀容納部95的一個(gè)端部(頂端部)，以能夠相對(duì)于筒狀容納部95裝卸的狀態(tài)安裝有蓋部97。蓋部97用于將處于筒狀容納部95的頂端部的開(kāi)口部95b封堵，在蓋部97的外周面上設(shè)有能夠與螺紋內(nèi)周面95e螺紋接合的螺紋面。在對(duì)決定部92的位置(即壓縮彈簧91的端部位置)進(jìn)行調(diào)節(jié)時(shí)，將蓋部97自筒狀容納部95拆卸，在適當(dāng)?shù)貙?duì)決定部92的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)之后，再次安裝蓋部97而封堵筒狀容納部95的開(kāi)口部95b。此外，在使用于行走輔助機(jī)1的轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生裝置9中，存在比較頻繁地對(duì)產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩進(jìn)行調(diào)節(jié)的機(jī)會(huì)。例如，需要與使用者U的身體狀況(患腿的功能恢復(fù)的程度、疲勞度等)、行走的場(chǎng)所(平坦的地面、傾斜的地面等)相對(duì)應(yīng)地對(duì)所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行微調(diào)。因此，如本實(shí)施方式那樣，需要利用所述那樣的結(jié)構(gòu)來(lái)對(duì)用于決定壓縮彈簧91的壓縮量的決定部92的位置適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行調(diào)節(jié)。

位移部93配置于筒狀容納部95的另一個(gè)端部側(cè)(根部側(cè))，其構(gòu)成與壓縮彈簧91的另一端相抵接且與決定部92之間夾持壓縮彈簧91的結(jié)構(gòu)。另外，位移部93成為能在筒狀容納部95內(nèi)沿著壓縮彈簧91的伸縮方向(筒狀容納部95的軸線方向)進(jìn)行位移的部分。在該位移部93上安裝有凸輪從動(dòng)件94，該凸輪從動(dòng)件94具有與凸輪部62d的外周面62e壓接的輥部94a。輥部94a以相對(duì)于被固定在位移部93上的軸部94b旋轉(zhuǎn)自如的狀態(tài)安裝于軸部94b。，當(dāng)輥部94a的位置因凸輪部62d的外周面62e的形狀而被上推時(shí)，位移部93與凸輪從動(dòng)件94一起上升而將壓縮彈簧91壓縮。與此相對(duì)，當(dāng)與凸輪部62d的外周面62e的形狀相對(duì)應(yīng)地輥部94a的位置下降時(shí)，因壓縮彈簧91的伸長(zhǎng)而位移部93和凸輪從動(dòng)件94一起被壓下。此外，在筒狀容納部95的根部側(cè)設(shè)有用于容納凸輪從動(dòng)件94的輥部94a的凸輪從動(dòng)件容納部96。凸輪從動(dòng)件94的輥部94a以能夠沿著筒狀容納部95的軸線方向(壓縮彈簧91的伸縮方向)進(jìn)行位移(升降)的方式容納在該凸輪從動(dòng)件容納部96內(nèi)。

凸輪部62d一體地形成于旋轉(zhuǎn)板62，且由與旋轉(zhuǎn)板62相同的金屬材料構(gòu)成。旋轉(zhuǎn)板62如所述那樣為大致圓盤(pán)狀，旋轉(zhuǎn)板62的周緣部分構(gòu)成圓弧狀。以被分配于該旋轉(zhuǎn)板62的圓弧狀的周緣部分的形式形成有凸輪部62d的外周面(凸輪面)62e。如圖6所示，凸輪部62d雖然構(gòu)成大致半圓形狀，但大致設(shè)定為，自腰軸61的中心O起到外周面62e為止的距離自前方到后方去在整個(gè)周向上逐漸變大。另外，在本實(shí)施方式中，如圖6所示，旋轉(zhuǎn)板62以凸輪部62d朝向前方的斜下方的形式樞軸支承于腰軸61。例如，如圖6所示，當(dāng)對(duì)凸輪部62d的靠前側(cè)的部分的半徑r1和比該部分靠后側(cè)的部分的半徑r2進(jìn)行比較時(shí)，半徑r2較大。壓縮彈簧91的彈簧壓縮量隨著凸輪部62d的半徑變大而變大，其結(jié)果，繞腰軸61產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩也變大。凸輪部62d設(shè)置在以相對(duì)于腰軸61旋轉(zhuǎn)自如的狀態(tài)樞軸支承于腰軸61的旋轉(zhuǎn)板62上，并且，旋轉(zhuǎn)板62如所述那樣固定于安裝板60。也就是說(shuō)，凸輪部62d以相對(duì)于安裝板60的安裝位置(角度)被定位了的狀態(tài)固定于安裝板60。

此外，通過(guò)對(duì)旋轉(zhuǎn)板62相對(duì)于安裝板60的安裝角度適當(dāng)?shù)卣{(diào)節(jié)，能夠改變凸輪部62d的安裝角度。具體而言，自設(shè)于旋轉(zhuǎn)板62的多組(本實(shí)施方式的情況下，為5組)固定孔62c、62c中適當(dāng)?shù)剡x擇與安裝板60的固定孔60c、60c相重疊的固定孔62c、62c，進(jìn)而能夠在利用選擇出的固定孔62c、62c和安裝板60的固定孔60c、60c和規(guī)定的固定構(gòu)件將旋轉(zhuǎn)板62和安裝板60固定，并且改變凸輪部62d的安裝角度。當(dāng)如此改變凸輪部62d的安裝角度時(shí)，能夠改變凸輪從動(dòng)件94的輥部94a與凸輪部62d的外周面62e之間的相對(duì)位置關(guān)系。另外，凸輪從動(dòng)件94的輥部94a成為如下結(jié)構(gòu)：能夠隨著以腰軸61為中心在前后方向上旋轉(zhuǎn)(擺動(dòng))的大腿連桿部3的動(dòng)作而沿著凸輪部62d的外周面62e在前后方向上移動(dòng)。

另外，如圖6所示，凸輪部62d的前端62d1和后端62d2分別構(gòu)成呈凸?fàn)盥∑鸬男螤?。也就是說(shuō)，在凸輪部62d的外周面62e被夾在前端62d1與后端62d2之間的區(qū)間中，如上所述，自腰軸61的中心O起到外周面62e為止的距離隨著自前方到后方去而逐漸變大。但是，前端62d1和后端62d2的所述距離被設(shè)定為大于除了前端62d1和后端62d2以外的其他部分的所述距離，從而不使凸輪從動(dòng)件94的輥部94a越過(guò)前端62d1和后端62d2。

由轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生裝置9產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩作用于大腿連桿部3而使大腿連桿部3向前方移動(dòng)。由于本實(shí)施方式的行走輔助機(jī)1具有轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生裝置9，因此易于使大腿連桿部3和小腿連桿部4向前方擺出，并且，與此同時(shí)，使用者U的膝關(guān)節(jié)易于彎曲。其結(jié)果，使用者U在行走時(shí)不易跌倒。

在本實(shí)施方式的行走輔助機(jī)1中，大腿連桿部3的上端部3a與具有腰軸61的腰關(guān)節(jié)部6相連接，大腿連桿部3的下端部3b與具有膝軸71的膝關(guān)節(jié)部7相連接。并且，小腿連桿部4的上端部4a與具有膝軸71的膝關(guān)節(jié)部7相連接。因此，本實(shí)施方式的行走輔助機(jī)1成為具有大腿連桿部3和小腿連桿部4的雙連桿系統(tǒng)。行走輔助機(jī)1以被動(dòng)行走為基礎(chǔ)，腰關(guān)節(jié)部6的腰軸61和膝關(guān)節(jié)部7的膝軸71均為單軸(俯仰軸)。

使用方法

在此，說(shuō)明行走輔助機(jī)1的使用方法。首先，說(shuō)明行走輔助機(jī)1的穿戴方法的一個(gè)例子。對(duì)于行走輔助機(jī)1，如圖3所示，以將一個(gè)墊部21a貼在右側(cè)的腰側(cè)部U31上且將另一個(gè)墊部21b貼在左側(cè)的腰側(cè)部U32上的方式將腰穿戴帶2穿戴在使用者U的腰U3上。腰穿戴帶2以圍著使用者U的腰U3纏繞的形式穿戴。對(duì)腰穿戴帶2系緊程度進(jìn)行調(diào)節(jié)，使得各墊部21a、21b分別貼緊于各腰側(cè)部U31、U32。此外，通過(guò)對(duì)調(diào)節(jié)部22的右側(cè)帶部22a和左側(cè)帶部22b的長(zhǎng)度適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行改變，能夠調(diào)節(jié)腰穿戴帶2的系緊程度。此外，使用者U既可以在坐在椅子等上的狀態(tài)下穿戴這樣的腰穿戴帶2，也可以在立起的狀態(tài)下穿戴這樣的腰穿戴帶2。

另外，優(yōu)選的是，以使腰軸61的位置比使用者U的骨盆的大轉(zhuǎn)子的位置略微向上方偏移的方式來(lái)穿戴腰穿戴帶2。如上所述，利用面連接件將腰穿戴帶2和腰關(guān)節(jié)部6以能夠裝卸的狀態(tài)相互固定起來(lái)。因此，通過(guò)對(duì)腰關(guān)節(jié)部6的安裝板60的相對(duì)于腰穿戴帶2(容納部23)的安裝位置適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行調(diào)節(jié)，能夠?qū)⒀S61的位置調(diào)節(jié)至期望的位置。例如，即存在因使用者U的不同而使腰U3極度彎曲的情況，也存在難以預(yù)先確定腰關(guān)節(jié)部6相對(duì)于腰穿戴帶2的安裝位置的情況。即使在這樣的情況下，在本實(shí)施方式的行走輔助機(jī)1中，由于腰關(guān)節(jié)部6能夠相對(duì)于腰穿戴帶2裝卸，因此也能夠適當(dāng)?shù)卣{(diào)節(jié)腰軸61的位置。通過(guò)本申請(qǐng)發(fā)明者的研究而確認(rèn)出：當(dāng)使用者U如所述那樣以使腰軸61的位置比大轉(zhuǎn)子的位置略微向上方偏移的狀態(tài)來(lái)穿戴行走輔助機(jī)1時(shí)，易于將力傳遞至右腿U1，從而能夠使右腿U1以更為自然的形式擺出。

接著，使用者U以略微蹲下的狀態(tài)將腳踝附近的部位插入到小腿穿戴部5內(nèi)。之后，當(dāng)使用者U在將小腿U12插入到小腿穿戴部5內(nèi)的狀態(tài)下抬起上身而維持立起的姿勢(shì)時(shí)，小腿穿戴部5向上方移動(dòng)而使小腿穿戴部5的內(nèi)表面貼合于使用者U的小腿U12的前后側(cè)，從而將小腿穿戴部5穿戴在小腿U12上。采用以上那樣的方式來(lái)將行走輔助機(jī)1穿戴在使用者。此外，若穿戴上腰穿戴帶2和小腿穿戴部5，則大腿接觸部8會(huì)自動(dòng)地貼在使用者U的大腿U11的規(guī)定部位上。這樣，行走輔助機(jī)1的穿戴非常容易且還能夠在數(shù)秒左右的時(shí)間內(nèi)完成穿戴。此外，作為其他穿戴方法，還可以列舉出例如如下方法：預(yù)先將行走輔助機(jī)1中的腰穿戴帶2和除了腰穿戴帶2以外的其他部分分離，在將腰穿戴帶2和除了腰穿戴帶2以外的其他部分分別穿戴在使用者U身上的基礎(chǔ)上，利用面連接件將腰穿戴帶2和除了腰穿戴帶2以外的其他部分相互固定。

立起時(shí)

當(dāng)使用者U以穿戴上行走輔助機(jī)1的狀態(tài)在水平的地面X上立起時(shí)，大腿連桿部3和小腿連桿部4被沿著鉛垂方向配置為大致筆直。若穿戴本實(shí)施方式的行走輔助機(jī)1，則通過(guò)由腰穿戴帶2、小腿穿戴部5以及大腿接觸部8構(gòu)成的3點(diǎn)的支承效果，使用者U容易保持在利用作為患腿的右腿U1進(jìn)行單腳站立時(shí)的平衡(左右方向上的平衡)，能夠以穩(wěn)定的狀態(tài)立起。在本實(shí)施方式的行走輔助機(jī)1中，如上所述，在大腿連桿部3上設(shè)有用于從外側(cè)支承大腿U11的大腿接觸部8。通過(guò)具有該大腿接觸部8，從而提高右腿U1的穩(wěn)定性并獲得所述3點(diǎn)的支承效果，由此，容易保持在利用穿戴有行走輔助機(jī)1的右腿U1進(jìn)行單腳站立時(shí)的平衡，能夠以穩(wěn)定的狀態(tài)立起。此外，本申請(qǐng)發(fā)明者確認(rèn)出：當(dāng)在將大腿接觸部8自大腿連桿部3拆卸下來(lái)的狀態(tài)下僅利用右腿U1進(jìn)行單腿站立時(shí)，使用者U的姿勢(shì)會(huì)變得不穩(wěn)定。但是，在其他實(shí)施方式中，也可以根據(jù)需要，在將大腿接觸部8拆卸下來(lái)的狀態(tài)下利用行走輔助機(jī)1。

此外，轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生裝置9的筒狀容納部95以朝向前方的斜下方的方式設(shè)置為與腰關(guān)節(jié)部6的殼體63相連接的形式。因此，防止了在立起狀態(tài)下的使用者U坐在椅子等上的情況下筒狀容納部95與椅子等相干涉。另外，防止了在行走狀態(tài)的使用者U沿前后擺動(dòng)手的情況下手與筒狀容納部95相干涉。

行走時(shí)

接著，說(shuō)明穿戴有行走輔助機(jī)1的狀態(tài)下的使用者U的行走。在人(使用者U)的行走中，在右腿U1與左腿U2之間交替地進(jìn)行一個(gè)腿作為與地面接觸的支承腿發(fā)揮功能且另一個(gè)腿作為離開(kāi)地面的擺腿發(fā)揮功能這樣的動(dòng)作。圖10是示意性地表示使用者U穿戴著行走輔助機(jī)1行走的情形的說(shuō)明圖。在圖10中，示出了左腿(健全腿)U2作為支承腿與地面X相接觸且穿戴有行走輔助機(jī)1的右腿(患腿)U1作為擺腿離開(kāi)地面X的狀態(tài)。能夠看成是，本實(shí)施方式的行走輔助機(jī)1以被動(dòng)行走為基礎(chǔ)，將使用者的左腿U2經(jīng)由腰U3(骨盆)與被穿戴在右腿U1上的行走輔助機(jī)1相連結(jié)。也就是說(shuō)，腰穿戴帶2的墊部21a具有將左腿(健全腿)U2的動(dòng)作(力)經(jīng)由以與墊部21a相對(duì)的形式安裝的安裝板60(腰關(guān)節(jié)部6)傳遞至大腿連桿部3、小腿連桿部4等的功能。其結(jié)果，通過(guò)左腿(健全腿)U2的動(dòng)作，從而使被穿戴在右腿U1上的行走輔助機(jī)1自然進(jìn)行腿運(yùn)動(dòng)即交替地重復(fù)進(jìn)行擺腿的動(dòng)作和支承腿的動(dòng)作。也就是說(shuō)，使用者U通過(guò)將作為健全腿的左腿U2的動(dòng)作傳遞至被穿戴在右腿U1上的行走輔助機(jī)1，從而利用行走輔助機(jī)1來(lái)輔助(assist)右腿U1的行走動(dòng)作中的腿運(yùn)動(dòng)。

另外，如上所述，本實(shí)施方式的行走輔助機(jī)1具有基于凸輪－彈簧功能的轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生裝置9。因此，在右腿U1進(jìn)行擺腿時(shí)，利用轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生裝置9所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩來(lái)更有力地促進(jìn)右腿U1的擺出。這使用了儲(chǔ)存于壓縮彈簧91的彈性能量。此外，在右腿U1作為支承腿時(shí)的后半段動(dòng)作內(nèi)，彈性能量?jī)?chǔ)存于壓縮彈簧91。此時(shí)，能夠抑制右腿U1倒向前方，其結(jié)果，能夠減輕擺腿時(shí)的左腿U2與地面X相接觸時(shí)的沖擊。

此外，在右腿U1的擺出初期，需要避免使膝關(guān)節(jié)彎曲而與地面X相接觸，以便防止跌倒。通過(guò)本申請(qǐng)發(fā)明者的研究而確認(rèn)出：當(dāng)將小腿穿戴部5以相對(duì)于小腿連桿部4的長(zhǎng)度方向后傾的狀態(tài)安裝時(shí)，行走輔助機(jī)1的膝關(guān)節(jié)部7會(huì)先于右腿U1的膝關(guān)節(jié)彎曲。其結(jié)果，行走輔助機(jī)1成為能夠引導(dǎo)右腿U1的腿運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)，能夠?qū)⒘?轉(zhuǎn)矩)高效地傳遞至右腿U1，從而易于使右腿U1的膝關(guān)節(jié)彎曲。此時(shí)，還確認(rèn)了：使用者U較強(qiáng)烈地感覺(jué)到腳被提起(膝關(guān)節(jié)較大地彎曲)。此外，小腿穿戴部5相對(duì)于小腿連桿部4的長(zhǎng)度方向向后方傾斜的角度并沒(méi)有特別限定，但優(yōu)選為例如15°～30°。

另外，在本實(shí)施方式的行走輔助機(jī)1中，能夠改變轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生裝置9的轉(zhuǎn)矩使用區(qū)域。圖11是表示轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生裝置9的轉(zhuǎn)矩特性的說(shuō)明圖。圖11所示的線圖的橫軸(凸輪從動(dòng)件角度θ1)表示通過(guò)腰軸61的中心O的、凸輪部62d的中心線M與通過(guò)凸輪從動(dòng)件94的中心和腰軸61的中心O這兩者的直線C’所成的角θ1(°)(參照?qǐng)D6)。另外，所述線圖的縱軸表示繞腰軸61產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩(Nm)。

例如，在行走時(shí)，在上身(腰U3)直立的狀態(tài)下，安裝于被穿戴在腰U3上的腰穿戴帶2的安裝板60也同樣地成為沿大致鉛垂方向G直立的狀態(tài)。在該狀態(tài)下，凸輪從動(dòng)件94被配置為相對(duì)于鉛垂方向G向前方偏移20°的角度。并且，在該狀態(tài)下，若對(duì)凸輪部62d的安裝位置(旋轉(zhuǎn)板62的安裝位置)進(jìn)行設(shè)定而使凸輪從動(dòng)件94被配置為自凸輪部62d的中心線M向后方偏移－20°的角度，則在大腿連桿部3相對(duì)于鉛垂方向自后方的－20°(絕對(duì)角度)擺出至前方的20°時(shí)，凸輪從動(dòng)件94會(huì)在－40°到0°的范圍內(nèi)做動(dòng)作，從而產(chǎn)生與θ1的該角度區(qū)間相對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩。

與此相對(duì)，若對(duì)凸輪部62d的安裝位置(旋轉(zhuǎn)板62的安裝位置)進(jìn)行設(shè)定而使凸輪從動(dòng)件94被配置為自凸輪部62d的中心線M向后方偏移－35°的角度，則在大腿連桿部3相對(duì)于鉛垂方向自后方的－20°(絕對(duì)角度)擺出至前方的20°時(shí)，凸輪從動(dòng)件94會(huì)在－55°到－15°的范圍內(nèi)做動(dòng)作，從而產(chǎn)生與θ1的該角度區(qū)間相對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩，由此能使用比所述產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩大的轉(zhuǎn)矩區(qū)域。如上所述，通過(guò)改變凸輪從動(dòng)件94相對(duì)于外周面62e移動(dòng)的移動(dòng)區(qū)間，能夠改變轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生裝置9的轉(zhuǎn)矩使用區(qū)域。因而，使用者U通過(guò)根據(jù)使用狀況等來(lái)適當(dāng)?shù)馗淖兺馆啅膭?dòng)件94的移動(dòng)區(qū)間，能夠適當(dāng)?shù)卣{(diào)節(jié)轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生裝置9的轉(zhuǎn)矩使用區(qū)域。

另外，對(duì)于本實(shí)施方式的行走輔助機(jī)1而言，通過(guò)利用螺絲刀等工具來(lái)調(diào)節(jié)筒狀容納部95內(nèi)6的決定部92的位置，能夠適當(dāng)?shù)馗淖儔嚎s彈簧91的彈簧壓縮量。也就是說(shuō)，通過(guò)改變決定部92的位置，能夠容易地調(diào)節(jié)壓縮彈簧91的彈簧壓縮量，進(jìn)而能夠調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生裝置9的產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。

另外，本實(shí)施方式的行走輔助機(jī)1具有指導(dǎo)使用者U進(jìn)行正確的行走動(dòng)作的功能。本實(shí)施方式的行走輔助機(jī)1以被認(rèn)為是最接近人的行走動(dòng)作的被動(dòng)行走的原理為基礎(chǔ)。如本實(shí)施方式的使用者U那樣，公知的是，在例如單腿(右腿U1)為患腿的情況下，即使使用者U欲進(jìn)行正確的行走動(dòng)作，但作為患腿的右腿U1也會(huì)在擺腿時(shí)一邊劃出向外側(cè)擴(kuò)展那樣的圓弧一邊自后方朝向前方做動(dòng)作。然而，若穿戴本實(shí)施方式的行走輔助機(jī)1，則在使用者U的患腿(右腿U1)進(jìn)行動(dòng)作時(shí)，能夠利用行走輔助機(jī)1來(lái)防止患腿(右腿U1)向外側(cè)擴(kuò)展并沿前后方向正確地引導(dǎo)患腿(右腿U1)。

效果

在本實(shí)施方式的行走輔助機(jī)1中，如上所述，大腿連桿部3包括通過(guò)將由金屬制板狀構(gòu)件加工成規(guī)定形狀而成的一對(duì)構(gòu)件(大腿內(nèi)側(cè)構(gòu)件31和大腿外側(cè)構(gòu)件32)組合成筒狀而構(gòu)成的組合件。與由例如金屬制的棒狀構(gòu)件構(gòu)成的大腿連桿部相比，這樣的大腿連桿部3為輕型，能夠大大減輕使用者U的負(fù)擔(dān)。另外，在本實(shí)施方式的行走輔助機(jī)1中，小腿連桿部4也采用與大腿連桿部3同樣的結(jié)構(gòu)。因此，與例如由金屬制的棒狀構(gòu)件構(gòu)成的小腿連桿部相比，小腿連桿部4也為輕型，能夠大大減輕使用者U的負(fù)擔(dān)。另外，如上所述，由于大腿連桿部3和小腿連桿部4均實(shí)現(xiàn)了輕型化，因此，本實(shí)施方式的行走輔助機(jī)1還便于搬運(yùn)。

另外，在本實(shí)施方式的行走輔助機(jī)1中，對(duì)于大腿連桿部3而言，如上所述，各構(gòu)件的內(nèi)側(cè)凸部31b和外側(cè)凸部32b尤其作為用于提高大腿連桿部3的強(qiáng)度的增強(qiáng)構(gòu)件發(fā)揮功能。因此，這樣的大腿連桿部3成為確保行走輔助機(jī)1具有充分的強(qiáng)度并能夠使行走輔助機(jī)1薄型化的構(gòu)造。另外，在本實(shí)施方式的行走輔助機(jī)1中，由于小腿連桿部4也采用與大腿連桿部3同樣的結(jié)構(gòu)，因此，根據(jù)同樣的理由，小腿連桿部4成為確保行走輔助機(jī)1具有充分的強(qiáng)度并能夠使行走輔助機(jī)1薄型化的構(gòu)造。

另外，由于本實(shí)施方式的行走輔助機(jī)1具有所述那樣的結(jié)構(gòu)的大腿連桿部3和小腿連桿部4，因此，使用者U能夠在穿戴有行走輔助機(jī)1的狀態(tài)下一邊使腰U3旋轉(zhuǎn)一邊改變使用者U的朝向(前后方向)。例如，在使用者U穿戴有行走輔助機(jī)1的狀態(tài)下想要以左肩向后方移動(dòng)且右肩向前方移動(dòng)(沿逆時(shí)針?lè)较?的方式使身體(腰U3)旋轉(zhuǎn)的情況(想要進(jìn)行扭轉(zhuǎn)的情況)下，也會(huì)分別對(duì)配置于右腿U1的大腿U11的側(cè)方的大腿連桿部3、配置于右腿U1的小腿U12的側(cè)方的小腿連桿部4施加扭轉(zhuǎn)的力。但是，由于本實(shí)施方式的大腿連桿部3和小腿連桿部4均在某一程度上成為能夠向扭轉(zhuǎn)方向進(jìn)行彈性變形的構(gòu)造，因此，不易妨礙使用者U想要使身體(腰U3)旋轉(zhuǎn)(想要進(jìn)行扭轉(zhuǎn))的動(dòng)作。因而，使用者U還能夠與使身體(腰U3)如所述那樣旋轉(zhuǎn)的動(dòng)作相連動(dòng)地使穿戴有行走輔助機(jī)1的右腿U1移動(dòng)。其結(jié)果，使用者U能夠在穿戴有行走輔助機(jī)1的狀態(tài)下在狹小空間(例如，廚房的通路空間、洗手間的單室空間等)內(nèi)以扭轉(zhuǎn)身體的方式進(jìn)行旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。另外，使用者U1還能夠在穿戴有行走輔助機(jī)1的狀態(tài)下沿與所述情況相反的方向(即沿順時(shí)針?lè)较?旋轉(zhuǎn)。

另外，可以說(shuō)，本實(shí)施方式的行走輔助機(jī)1的指導(dǎo)使用者U進(jìn)行正確的行走動(dòng)作的功能強(qiáng)大。如上所述，本實(shí)施方式的行走輔助機(jī)1以被認(rèn)為是最接近人的行走動(dòng)作的被動(dòng)行走的原理為基礎(chǔ)。并且，如所述那樣，本實(shí)施方式的行走輔助機(jī)1還包括具有能夠沿扭轉(zhuǎn)方向進(jìn)行彈性變形的構(gòu)造的大腿連桿部3和小腿連桿部4。因此，例如，即使穿戴有行走輔助機(jī)1的使用者U想要使作為患腿的右腿U1在擺腿時(shí)一邊劃出向外側(cè)擴(kuò)展那樣的圓弧一邊自后方朝向前方做動(dòng)作，也能夠在大腿連桿部3和小腿連桿部4所具有的彈性力的作用下，將該動(dòng)作修正(限制)為以被動(dòng)行走為基礎(chǔ)的正確的動(dòng)作。因而，可以說(shuō)，行走輔助機(jī)1指導(dǎo)使用者U進(jìn)行正確的行走動(dòng)作的功能強(qiáng)大。

另外，在本實(shí)施方式的行走輔助機(jī)1中，轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生裝置9所具有的凸輪部62d以能夠相對(duì)于腰關(guān)節(jié)部6所具有的腰軸61沿前后方向旋轉(zhuǎn)(擺動(dòng))的狀態(tài)樞軸支承于腰關(guān)節(jié)部6所具有的腰軸61并設(shè)置在被固定于安裝板60的旋轉(zhuǎn)板62上。這樣，通過(guò)不使凸輪部62d為單獨(dú)的零件，而是將凸輪部62d一體地形成在將與大腿連桿部3相連接的腰關(guān)節(jié)部6和安裝于腰穿戴帶2的安裝板60以能夠相互旋轉(zhuǎn)(擺動(dòng))的狀態(tài)連接起來(lái)的零件(旋轉(zhuǎn)板62)上，能夠謀求削減轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生裝置9的零件件數(shù)、使轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生裝置9小型化、薄型化等。

另外，在本實(shí)施方式的行走輔助機(jī)1中，轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生裝置9所具有的凸輪部62d為金屬制的，因此能夠抑制凸輪從動(dòng)件94的輥部94a嵌入凸輪部62d。其結(jié)果，與凸輪部62d由樹(shù)脂制的凸輪部等構(gòu)成的情況相比，抑制了由轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生裝置9產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩因凸輪部62d而減少的情況。另外，通過(guò)使凸輪部62d由金屬制成，還不易使凸輪部62d磨損。

另外，在本實(shí)施方式的行走輔助機(jī)1中，通過(guò)適當(dāng)?shù)馗淖冃D(zhuǎn)板62的相對(duì)于安裝板60的安裝角度，能夠?qū)D(zhuǎn)矩產(chǎn)生裝置9所具有的凸輪部62d的相對(duì)于凸輪從動(dòng)件94的安裝角度進(jìn)行調(diào)節(jié)。如上所述，在本實(shí)施方式的情況下，在旋轉(zhuǎn)板62設(shè)有5組固定孔62c、62c，各組之間以在旋轉(zhuǎn)板62的周向上相互錯(cuò)開(kāi)15°的狀態(tài)配置。因此，在本實(shí)施方式的情況下，能夠以每15°為單位來(lái)調(diào)節(jié)凸輪部62d的相對(duì)于凸輪從動(dòng)件94的安裝角度。

另外，在本實(shí)施方式的行走輔助機(jī)1中，構(gòu)成膝關(guān)節(jié)部7的小腿側(cè)膝關(guān)節(jié)部72和大腿側(cè)膝關(guān)節(jié)部73能夠在沒(méi)有穿戴行走輔助機(jī)1時(shí)經(jīng)由膝軸71(以膝軸71為中心)相互最大旋轉(zhuǎn)360°。因此，例如，還能夠以使小腿連桿部4和大腿連桿部3相互重疊的方式配置小腿連桿部4和大腿連桿部3。因而，還能夠?qū)⒈緦?shí)施方式的行走輔助機(jī)1較小地折疊起來(lái)。

另外，在本實(shí)施方式的行走輔助機(jī)1中，腰穿戴帶2成為以圍著使用者U的腰U3纏繞的形式進(jìn)行穿戴的結(jié)構(gòu)。并且，腰穿戴帶2具有自左右方向經(jīng)由各墊部21a、21b夾持使用者U的腰U3那樣的構(gòu)造。另外，利用面連接件將腰關(guān)節(jié)部6所具有的安裝板60安裝在腰穿戴帶2的容納部23上。在具有這樣的結(jié)構(gòu)的本實(shí)施方式的行走輔助機(jī)1中，能夠僅靠腰穿戴帶2來(lái)支承行走輔助機(jī)1的大腿連桿部3、小腿連桿部4等。此外，在其他實(shí)施方式中，也可以輔助性地使用肩帶，該肩帶是兩端連接于腰穿戴帶2的帶狀構(gòu)件，其懸掛在使用者U的肩上。

扭轉(zhuǎn)特性

在此，說(shuō)明本實(shí)施方式的行走輔助機(jī)1的大腿連桿部3和小腿連桿部4的扭轉(zhuǎn)特性。如所述那樣，大腿連桿部3和小腿連桿部4包括通過(guò)將由較薄的金屬制板材構(gòu)成的兩個(gè)長(zhǎng)條狀的加工構(gòu)件以在內(nèi)部具有空間的方式組合成筒狀(柱狀)(以下，有時(shí)稱(chēng)作“中空腿構(gòu)件”)而構(gòu)成的組合件。

人(使用者U)的下肢通常能夠自朝向正面的狀態(tài)分別向外側(cè)和內(nèi)側(cè)在大約40°～50°的范圍內(nèi)進(jìn)行扭轉(zhuǎn)(轉(zhuǎn)動(dòng))。另外，人的下肢通常能夠產(chǎn)生1Nm左右的扭矩。行走輔助機(jī)1的大腿連桿部3和小腿連桿部4能夠以在這樣的人(使用者U)的下肢的扭轉(zhuǎn)范圍內(nèi)以沿著長(zhǎng)度方向延伸的軸線(旋轉(zhuǎn)軸)為中心向左右兩方向扭轉(zhuǎn)的方式進(jìn)行彈性變形。

圖12是表示中空腿構(gòu)件中的扭轉(zhuǎn)角θ(°)與所產(chǎn)生的扭矩τ(Nm)之間的關(guān)系的線圖的說(shuō)明圖。圖12的線圖的橫軸表示扭轉(zhuǎn)角θ(°)，圖12的線圖的縱軸表示扭矩τ(Nm)。圖12所示的直線X1同中空腿構(gòu)件的扭轉(zhuǎn)角θ(°)與所產(chǎn)生的扭矩τ(Nm)之間的關(guān)系相對(duì)應(yīng)。作為中空腿構(gòu)件，使用了用于大腿連桿部3的構(gòu)件(長(zhǎng)度40cm)。

另外，若所扭轉(zhuǎn)角θ(°)在0≤θ≤70的范圍內(nèi)，則中空腿構(gòu)件能夠進(jìn)行彈性變形，當(dāng)扭轉(zhuǎn)角θ超過(guò)該范圍時(shí)，中空腿構(gòu)件會(huì)進(jìn)行塑性變形。如圖12所示，根據(jù)通常人所產(chǎn)生的扭矩的范圍(≤1Nm)，使中空腿構(gòu)件能夠扭轉(zhuǎn)的角度(扭轉(zhuǎn)角)θ(°)在0≤θ≤50的范圍內(nèi)。當(dāng)考慮到偏差時(shí)，能夠進(jìn)行彈性變形的范圍、即，使中空剛構(gòu)件能夠以沿著長(zhǎng)度方向延伸的軸線為中心彈性地進(jìn)行扭轉(zhuǎn)的扭轉(zhuǎn)角θ(°)在0≤θ≤70的范圍內(nèi)。因此，若在該范圍內(nèi)，則能夠以可彈性變形的狀態(tài)來(lái)使用中空腿構(gòu)件。

另外，在圖12中，作為比較對(duì)象，還示出了對(duì)鋁材切削而形成的實(shí)心腿構(gòu)件的情況下的線圖X2。如圖12所示，相對(duì)于人所產(chǎn)生的扭矩的范圍(≤1Nm)，實(shí)心腿構(gòu)件能夠扭轉(zhuǎn)的角度(扭轉(zhuǎn)角)θ(°)大致為0?？芍?，當(dāng)扭轉(zhuǎn)角θ(°)在這樣的范圍內(nèi)時(shí)，不能自實(shí)心腿構(gòu)件獲得扭轉(zhuǎn)的效果。

也就是說(shuō)，行走輔助機(jī)1的大腿連桿部3和小腿連桿部4具有在人(使用者U)的行走時(shí)(還包括方向轉(zhuǎn)換)易于適度地扭轉(zhuǎn)且易于使扭轉(zhuǎn)適度地恢復(fù)的特性(扭轉(zhuǎn)剛性)。其結(jié)果，不會(huì)約束穿戴有行走輔助機(jī)1的使用者U的行走動(dòng)作且能夠矯正使用者U的行走動(dòng)作。

此外，當(dāng)如所述比較對(duì)象(實(shí)心腿構(gòu)件)的情況那樣大腿連桿部和小腿連桿部的扭轉(zhuǎn)剛性過(guò)高時(shí)，僅靠1Nm左右的轉(zhuǎn)矩，無(wú)法使腿(下肢)充分地扭轉(zhuǎn)，扭轉(zhuǎn)動(dòng)作被約束。與此相對(duì)，當(dāng)大腿連桿部和小腿連桿部的扭轉(zhuǎn)剛性過(guò)低時(shí)，不能產(chǎn)生適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)矩以使人(使用者U)的腿(下肢)恢復(fù)至標(biāo)準(zhǔn)的位置，而保持扭轉(zhuǎn)后的狀態(tài)。

根據(jù)以上情況，優(yōu)選行走輔助機(jī)1的大腿連桿部3和小腿連桿部4分別能夠以沿著長(zhǎng)度方向延伸的軸線為中心在+70°～－70°的范圍內(nèi)彈性地扭轉(zhuǎn)。此外，在此，以+表示向腿(下肢)的外側(cè)扭轉(zhuǎn)的情況，以－表示向腿(下肢)的內(nèi)側(cè)扭轉(zhuǎn)的情況。

實(shí)施方式2

接著，參照?qǐng)D13說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式2。圖13是自實(shí)施方式2的行走輔助機(jī)的后方觀察的狀態(tài)下的大腿接觸部8A的放大圖。在本實(shí)施方式的行走輔助機(jī)中，將包括彈性體的大腿接觸部8A用作貼在使用者U的大腿U11上的部分。該大腿接觸部8A例如包括以覆蓋實(shí)施方式1的大腿接觸部8的表面的方式安裝彈性體而構(gòu)成的構(gòu)件。作為用于該大腿接觸部8A的彈性體，其特別優(yōu)選為由易于追隨大腿U11的表面形狀的延遲彈性型的樹(shù)脂發(fā)泡體構(gòu)成的彈性體。例如，也可以將用于Tempur(注冊(cè)商標(biāo))的彈性體加工成規(guī)定形狀而成的構(gòu)件用作本實(shí)施方式的彈性體。包括這樣的彈性體的大腿接觸部8A能夠抑制在穿戴有行走輔助機(jī)時(shí)力過(guò)度集中于大腿U11的情況。因而，即使大腿接觸部8A與大腿U11相接觸，使用者U也不易感覺(jué)到因接觸而產(chǎn)生的疼痛。此外，在其他實(shí)施方式中，也可以將由形成得比實(shí)施方式1的大腿接觸部8小一圈的物體等構(gòu)成并在固定于大腿連桿部3的芯材上安裝所述彈性體而成的構(gòu)件用作大腿接觸部。此外，本實(shí)施方式的行走輔助機(jī)中的除了大腿接觸部8A以外的其他結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式1相同。

實(shí)施方式3

接著，參照?qǐng)D14和圖15說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式3。圖14是從前方觀察實(shí)施方式3的行走輔助機(jī)所使用的小腿穿戴部5A的說(shuō)明圖。另外，圖15是從上方觀察實(shí)施方式3的行走輔助機(jī)所使用的小腿穿戴部5A的說(shuō)明圖。此外，本實(shí)施方式的行走輔助機(jī)中的除了小腿穿戴部5A以外的其他結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式1相同。小腿穿戴部(脛套)5A是被穿戴在使用者U的右腿U1的小腿U12上的部分，整體上構(gòu)成大致U字狀且構(gòu)成自前后方向包住小腿U12那樣的筒形狀。將如此構(gòu)成筒形狀的部分稱(chēng)作小腿穿戴部5A的主體部50A。主體部50A構(gòu)成自上方朝向下方去頂端略微變細(xì)的形狀(錐狀)。另外，在自固定于小腿連桿部4的外側(cè)(右側(cè))觀察該小腿穿戴部5A的主體部50A于平面上時(shí)，也可以說(shuō)，主體部50A是構(gòu)成將在內(nèi)側(cè)具有開(kāi)口5Aa的環(huán)狀(日文：ループ狀)構(gòu)件以自能前后方向包住使用者的小腿U12的方式彎曲而成的形狀。并且，主體部50A具有以將開(kāi)口5Aa夾在中間而分成上下兩層的方式配置的部分。在構(gòu)成分成上下兩層地配置的環(huán)狀的主體部50A中的僅下層部分50A2與固定于小腿連桿部4的基部52A相連接，上層部分50A1成為與基部52A分離的狀態(tài)。因此，在上層部分50A1與基部52A之間形成有間隙5Ac。

如圖15所示，在構(gòu)成筒形狀的主體部50A的內(nèi)側(cè)具有沿上下方向延伸的空間5Ab，將小腿U12容納在該空間5Ab內(nèi)。此外，在主體部50A的前方部分的端部與后方部分的端部之間具有沿著上下方向延伸的間隙5Ad，小腿U12能夠自該間隙相對(duì)于小腿穿戴部5A的主體部50A(即空間5Ab)裝卸。本實(shí)施方式的小腿穿戴部5A包括通過(guò)將合成樹(shù)脂加工成規(guī)定形狀而構(gòu)成的構(gòu)件，其具有適度的強(qiáng)度和適度的彈性。并且，在本實(shí)施方式的小腿穿戴部5A中，主體部50A中的上層部分50A1成為能夠相對(duì)于固定于小腿連桿部4的基部52A分離而能夠在某一程度上沿前后左右和上下移動(dòng)的構(gòu)造。因此，小腿穿戴部5A的主體部50A能夠以適度略微張開(kāi)的狀態(tài)貼緊于小腿U12，且主體部50A的上層部分50A1能夠與小腿U12的動(dòng)作相對(duì)應(yīng)地在某一程度上沿前后左右移動(dòng)。在本實(shí)施方式的小腿穿戴部5A中，容許使用者U的小腿U12(尤其是小腿U12的上方部分)相對(duì)于小腿連桿部4在某一程度上沿前后左右做動(dòng)作。其結(jié)果，在本實(shí)施方式的行走輔助機(jī)中，能夠抑制因小腿穿戴部5A過(guò)度地抵接于使用者U的小腿U12(前方的脛部分、后方的小腿肚部分)而使小腿U12產(chǎn)生疼痛。

此外，能夠考慮使用者U的小腿U12的大小、形狀、位置等來(lái)對(duì)小腿穿戴部5A的大小、強(qiáng)度、彈性等諸多條件進(jìn)行適當(dāng)設(shè)定。利用兩個(gè)螺紋狀的固定構(gòu)件51A、51A將小腿穿戴部5A以能夠拆卸的狀態(tài)固定于小腿連桿部4的內(nèi)側(cè)。各螺紋狀的固定構(gòu)件51A、51A貫穿被設(shè)置在小腿連桿部4上的通孔42d、41d而固定于小腿連桿部4。以將各螺紋狀的固定構(gòu)件51A、51A的頂端插入到小腿穿戴部5A的基部52A的形式將固定構(gòu)件51A、51A旋裝。

實(shí)施方式4

接著，參照?qǐng)D16和圖17說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式4。圖16是表示實(shí)施方式4的行走輔助機(jī)所使用的凸輪調(diào)節(jié)裝置100的立體圖，圖17是從內(nèi)側(cè)觀察實(shí)施方式4的行走輔助機(jī)所使用的凸輪調(diào)節(jié)裝置100的側(cè)視圖。本實(shí)施方式的行走輔助機(jī)包括用于對(duì)形成于旋轉(zhuǎn)板62B的凸輪部62Bd與凸輪從動(dòng)件94B的輥部94Ba之間的相對(duì)位置關(guān)系進(jìn)行調(diào)節(jié)的凸輪調(diào)節(jié)裝置100。凸輪調(diào)節(jié)裝置100主要包括伺服馬達(dá)101、第1帶輪102、同步帶103以及第2帶輪104。

在本實(shí)施方式的行走輔助機(jī)中，與實(shí)施方式1同樣地，腰關(guān)節(jié)部6B所具有的腰軸61B的一端固定于殼體63B。但是，在本實(shí)施方式的情況下，腰軸61B的另一端固定于安裝板60B。與實(shí)施方式1同樣地，本實(shí)施方式的安裝板60B也以上端部分容納在腰穿戴帶2的容納部23內(nèi)的形式安裝。另外，雖然本實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)板62B與實(shí)施方式1同樣地被腰軸61B樞軸支承為能夠沿前后方向旋轉(zhuǎn)(擺動(dòng))的狀態(tài)，但其沒(méi)有固定于安裝板60B。并且，第2帶輪(齒狀帶輪)104也樞軸支承于本實(shí)施方式的腰軸61B。第2帶輪104配置于旋轉(zhuǎn)板62B與安裝板60B之間。另外，第2帶輪104固定于旋轉(zhuǎn)板62B。也就是說(shuō)，當(dāng)?shù)?帶輪104在腰軸61B上旋轉(zhuǎn)時(shí)，旋轉(zhuǎn)板62B也同時(shí)旋轉(zhuǎn)。此外，旋轉(zhuǎn)板62B的主體部62Ba的外觀形狀與實(shí)施方式1相同。也就是說(shuō)，在本實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)板62B上也形成有與實(shí)施方式1同樣的凸輪部62Bd、外周面(凸輪面)62Be等。在第2帶輪104上架設(shè)有同步帶(齒狀帶)103。

如圖16所示，伺服馬達(dá)101安裝于腰穿戴帶2的后方部分(主體部21的后方部分)。伺服馬達(dá)101利用自未圖示的電源裝置供給的電力來(lái)使驅(qū)動(dòng)軸(未圖示)旋轉(zhuǎn)。另外，伺服馬達(dá)101根據(jù)來(lái)自未圖示的控制裝置的指令對(duì)驅(qū)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行控制。在伺服馬達(dá)101所具有的驅(qū)動(dòng)軸的頂端安裝有第1帶輪102。該第1帶輪102的直徑被設(shè)定為小于第2帶輪104的直徑。并且，在第1帶輪102上也架設(shè)有同步帶103。也就是說(shuō)，當(dāng)對(duì)伺服馬達(dá)101的驅(qū)動(dòng)軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)而使第1帶輪102旋轉(zhuǎn)時(shí)，架設(shè)于第1帶輪102的同步帶103會(huì)連動(dòng)地旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而使架設(shè)有同步帶103的第2帶輪104旋轉(zhuǎn)。也就是說(shuō)，當(dāng)?shù)?帶輪104旋轉(zhuǎn)時(shí)，固定于第2帶輪104的旋轉(zhuǎn)板62B也旋轉(zhuǎn)，從而設(shè)于旋轉(zhuǎn)板62B的凸輪部62Bd的相對(duì)于凸輪從動(dòng)件94B(輥部94Ba)的位置改變。

例如，在控制裝置(未圖示)接收到由使用者U輸入的規(guī)定信號(hào)而向伺服馬達(dá)101發(fā)送驅(qū)動(dòng)信號(hào)時(shí)，伺服馬達(dá)101的驅(qū)動(dòng)軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)而利用同步帶103使第2帶輪104旋轉(zhuǎn)，使得凸輪部62Bd的相對(duì)于凸輪從動(dòng)件94B(輥部94Ba)的位置偏移規(guī)定角度。通過(guò)這樣設(shè)置，在本實(shí)施方式的行走輔助機(jī)中，也能夠利用凸輪調(diào)節(jié)裝置100來(lái)改變轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生裝置9B的轉(zhuǎn)矩使用區(qū)域。也就是說(shuō)，在本實(shí)施方式中，能夠在不拆解行走輔助機(jī)的腰關(guān)節(jié)部6B的情況下改變轉(zhuǎn)矩使用區(qū)域。

此外，本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生裝置9B的轉(zhuǎn)矩特性與圖11所示的實(shí)施方式1的轉(zhuǎn)矩特性相同。利用將圖11所示的線圖的橫軸(凸輪從動(dòng)件角度θ1)替換成凸輪從動(dòng)件角度θ2(通過(guò)腰軸61B的中心O的凸輪部62Bd的中心線M與通過(guò)凸輪從動(dòng)件94B的中心和腰軸61B的中心O這兩者的直線所成的角(°))后的線圖來(lái)表示轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生裝置9B的轉(zhuǎn)矩特性。

同樣地，在本實(shí)施方式中，例如，在行走時(shí)，在上身(腰U3)直立的狀態(tài)下，安裝于被穿戴在腰U3上的腰穿戴帶2的安裝板60B也同樣地成為沿大致鉛垂方向直立的狀態(tài)。在該狀態(tài)下，與實(shí)施方式1同樣地，凸輪從動(dòng)件94B被配置為相對(duì)于鉛垂方向G向前方偏移20°的角度。并且，在該狀態(tài)下，若對(duì)凸輪部62Bd的安裝位置(旋轉(zhuǎn)板62的安裝位置)進(jìn)行設(shè)定而使凸輪從動(dòng)件94B被配置為自凸輪部62Bd的中心線M向后方偏移－20°的角度，則在大腿連桿部3相對(duì)于鉛垂方向自后方的－20°(絕對(duì)角度)擺出至前方的20°的范圍內(nèi)時(shí)，與實(shí)施方式1同樣地，凸輪從動(dòng)件94B會(huì)從0°動(dòng)作至－40°，從而產(chǎn)生與θ2的該角度區(qū)間相對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩。

與此相對(duì)，若對(duì)伺服馬達(dá)101進(jìn)行驅(qū)動(dòng)而使第2帶輪104旋轉(zhuǎn)從而改變凸輪部62Bd的安裝位置(旋轉(zhuǎn)板62B的安裝位置)、使得凸輪從動(dòng)件94B被配置為自凸輪部62d的中心線M向后方偏移－40°的角度，則在大腿連桿部3相對(duì)于鉛垂方向自后方的－20°(絕對(duì)角度)擺出至前方的20°時(shí)，凸輪從動(dòng)件94B會(huì)從－20°動(dòng)作至－60°，從而產(chǎn)生與θ2的該角度區(qū)間相對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩，由此能使用比所述產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩大的轉(zhuǎn)矩區(qū)域。如上所述，通過(guò)利用凸輪調(diào)節(jié)裝置10來(lái)改變凸輪從動(dòng)件B94相對(duì)于外周面62Be移動(dòng)的移動(dòng)區(qū)間，即使在行走中，也能夠自動(dòng)且容易地改變轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生裝置9B的轉(zhuǎn)矩使用區(qū)域。

實(shí)施方式5

接著，參照?qǐng)D18～圖20說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式5。圖18是實(shí)施方式5的行走輔助機(jī)1A的側(cè)視圖。本實(shí)施方式的行走輔助機(jī)1A主要包括腰穿戴帶2、大腿連桿部3A、小腿連桿部4A、小腿穿戴部5A、腰關(guān)節(jié)部6A、膝關(guān)節(jié)部7A、大腿接觸部8A以及轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生裝置9。此外，行走輔助機(jī)1A所具有的腰穿戴帶2和轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生裝置9與實(shí)施方式1的腰穿戴帶2和轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生裝置9相同。

在本實(shí)施方式的行走輔助機(jī)1A中，大腿連桿部3A和小腿連桿部4A構(gòu)成為能夠自組件化了的腰關(guān)節(jié)部6A、膝關(guān)節(jié)部7A拆卸下來(lái)。圖19是實(shí)施方式5的大腿連桿部3A的側(cè)視圖。與實(shí)施方式1同樣地，大腿連桿部3A和小腿連桿部4A包括通過(guò)將金屬板加工成規(guī)定形狀而構(gòu)成的構(gòu)件。具體而言，大腿連桿部3A包括通過(guò)將大腿內(nèi)側(cè)構(gòu)件31A和大腿外側(cè)構(gòu)件32A以彼此相對(duì)的狀態(tài)進(jìn)行組合而構(gòu)成的組合件。大腿連桿部3A包括一對(duì)筒柱部33A、34A和配置于一對(duì)筒柱部33A、34之間的、用于將筒柱部33A、34A彼此連結(jié)起來(lái)的板狀的連結(jié)部35A。另外，小腿連桿部4A包括通過(guò)將小腿內(nèi)側(cè)構(gòu)件41A和小腿外側(cè)構(gòu)件42A以彼此相對(duì)的狀態(tài)進(jìn)行組合而構(gòu)成的組合件。小腿連桿部4A包括一對(duì)筒柱部43A、44A和配置于一對(duì)筒柱部43A、44A之間的、用于將筒柱部43A、44A彼此連結(jié)起來(lái)的板狀的連結(jié)部45A。

大腿連桿部3A的上端部3Aa以能夠相對(duì)于腰關(guān)節(jié)部6A的保持部65A拆卸的狀態(tài)安裝于腰關(guān)節(jié)部6A的保持部65A。另外，大腿連桿部3A的下端部3Ab以能夠相對(duì)于膝關(guān)節(jié)部7A的大腿側(cè)膝關(guān)節(jié)部73A拆卸的狀態(tài)安裝于膝關(guān)節(jié)部7A的大腿側(cè)膝關(guān)節(jié)部73A。另外，小腿連桿部4A的上端部4Aa以能夠相對(duì)于膝關(guān)節(jié)部7A的小腿側(cè)膝關(guān)節(jié)部72A拆卸的狀態(tài)安裝于膝關(guān)節(jié)部7A的小腿側(cè)膝關(guān)節(jié)部72A。此外，膝關(guān)節(jié)部7A所具有的膝軸71和固定構(gòu)件74的構(gòu)造與實(shí)施方式1的膝軸71和固定構(gòu)件74的構(gòu)造相同。

圖20是實(shí)施方式5的行走輔助機(jī)1A中的膝關(guān)節(jié)部7A附近的分解立體圖。在此，參照?qǐng)D20等來(lái)說(shuō)明大腿連桿部3A的下端部3Ab和膝關(guān)節(jié)部7A的大腿側(cè)膝關(guān)節(jié)部73A之間的安裝構(gòu)造。大腿側(cè)膝關(guān)節(jié)部73A主要包括：主體部73Aa，其是與小腿側(cè)膝關(guān)節(jié)部72A重疊的部分，構(gòu)成大致圓盤(pán)狀；以及保持部73Ab，其是與該主體部73Aa的上端相連接的部分，用于保持大腿連桿部3A的下端部3Ab。

保持部73Ab包括豎立設(shè)置在主體部73Aa上的第1保持部173Ab和相對(duì)于該第1保持部173Ab獨(dú)立設(shè)置的第2保持部273Ab。保持部73Ab以在第1保持部173Ab與第2保持部273Ab之間夾持大腿連桿部3A的下端部3Ab的形式來(lái)保持下端部3Ab。大腿連桿部3A的下端部3Ab(下端面)被保持為與主體部73Aa的豎立設(shè)置有第1保持部173Ab的上表面73Aa1相抵接的狀態(tài)。

在第1保持部173Ab與第2保持部273Ab之間具有用于容納大腿連桿部3A的下端部3Ab的間隙73Ac。該間隙73Ac的大小與下端部3Ab的厚度相當(dāng)。在第1保持部173Ab上設(shè)有凸部173Ab1。凸部173Ab1嵌入到由大腿連桿部3A的筒柱部33A、34A和板狀的連結(jié)部35A形成的槽狀部分中。另外，在第2保持部273Ab上也設(shè)有凸部273Ab1，凸部273Ab1嵌入到由大腿連桿部3A的筒柱部33A、34A和板狀的連結(jié)部35A形成的槽狀部分中。

第1保持部173Ab具有貫穿凸部173Ab1的通孔173Ab2。另外，第2保持部273Ab具有貫穿凸部273Ab1的螺紋孔273Ab2。并且，在大腿連桿部3A的下端部3Ab設(shè)有貫穿連結(jié)部35A的通孔232Ad。以使螺紋件273穿過(guò)通孔173Ab2、通孔232Ad以及螺紋孔273Ab2的形式進(jìn)行旋裝。這樣，以利用螺紋件273將大腿連桿部3A的下端部3Ab夾持在第1保持部173Ab與第2保持部273Ab之間的形式利用保持部73Ab來(lái)保持下端部3Ab。此外，通過(guò)松開(kāi)螺紋件273而將螺紋件273自通孔173Ab2、通孔232Ad以及螺紋孔273Ab2拔出，能夠易于將大腿連桿部3A自保持部73Ab拆卸下來(lái)。

接著，參照?qǐng)D20等說(shuō)明小腿連桿部4A的上端部4Aa與膝關(guān)節(jié)部7A的小腿側(cè)膝關(guān)節(jié)部72A之間的安裝構(gòu)造。小腿側(cè)膝關(guān)節(jié)部72A主要包括：主體部72Aa，其是與大腿側(cè)膝關(guān)節(jié)部73A重疊的部分，構(gòu)成大致圓盤(pán)狀；以及保持部72Ab，其是與該主體部72Aa的下端相連接的部分，用于保持小腿連桿部4A的上端部4Aa。

小腿側(cè)膝關(guān)節(jié)部72A中的保持部72Ab的基本結(jié)構(gòu)與所述大腿側(cè)膝關(guān)節(jié)部73A中的保持部73Ab的基本結(jié)構(gòu)相同。具體而言，保持部72Ab包括設(shè)于主體部72Aa的下端的第1保持部172Ab和相對(duì)于該第1保持部172Ab獨(dú)立設(shè)置的第2保持部272Ab。保持部72Ab以在第1保持部172Ab與第2保持部272Ab之間夾持小腿連桿部4A的上端部4Aa的形式來(lái)保持上端部4Aa。小腿連桿部4A的上端部4Aa(上端面)被保持為與主體部72Aa的豎立設(shè)置有朝下的第1保持部172Ab的下表面72Aa1相抵接的狀態(tài)。

第1保持部172Ab包括凸部172Ab1和通孔172Ab2，第2保持部272Ab包括凸部272Ab1和螺紋孔272Ab2。另外，在第1保持部172Ab與第2保持部272Ab之間具有用于容納小腿連桿部4A的上端部4Aa的間隙72Ac。該間隙72Ac的大小與上端部4Aa的厚度相當(dāng)。并且，在小腿連桿部4A的上端部4Aa設(shè)有貫穿連結(jié)部45A的通孔142Ad。

以使螺紋件272穿過(guò)通孔172Ab2、通孔142Ad以及螺紋孔272Ab2的形式進(jìn)行旋裝。這樣，利用螺紋件272的同時(shí)，利用保持部72Ab以將小腿連桿部4A的上端部4Aa夾持在第1保持部173Ab與第2保持部273Ab之間的形式保持上端部4Aa。此外，通過(guò)松開(kāi)螺紋件272而將螺紋件272自通孔172Ab2、通孔142Ad以及螺紋孔272Ab2拔出，能夠易于將小腿連桿部4A自保持部72Ab拆卸下來(lái)。

另外，腰關(guān)節(jié)部6A的保持部65A具有與所述小腿側(cè)膝關(guān)節(jié)部72A的保持部72Ab相同的構(gòu)造，保持部65A將大腿連桿部3A的上端部3Aa保持為能夠拆卸的狀態(tài)。在大腿連桿部3A的上端部3Aa上設(shè)有在向腰關(guān)節(jié)部6A的保持部65A進(jìn)行安裝時(shí)使用的通孔132Ad。

此外，如圖18所示，在小腿連桿部4A的下端部4Ab覆蓋有與實(shí)施方式1相同種類(lèi)的保護(hù)蓋10A。保護(hù)蓋10A成為能夠相對(duì)于小腿連桿部4A的下端部4Ab裝卸(裝卸自如)的狀態(tài)。

在本實(shí)施方式的行走輔助機(jī)1A中，能夠?qū)⒋笸冗B桿部3A和小腿連桿部4A分別更換為其他的大腿連桿部和小腿連桿部。例如，作為大腿連桿部3A，預(yù)先準(zhǔn)備長(zhǎng)度方向上的長(zhǎng)度每隔20mm互不相同的7種大腿連桿部(大腿連桿部組的一個(gè)例子)。具體而言，預(yù)先準(zhǔn)備了全長(zhǎng)分別為200mm、220mm、240mm、260mm、280mm、300mm以及320mm的各大腿連桿部3A。另外，作為小腿連桿部4A，預(yù)先準(zhǔn)備了長(zhǎng)度方向上的長(zhǎng)度每隔60mm互不相同的兩種小腿連桿部(小腿連桿部組的一個(gè)例子)。具體而言，預(yù)先準(zhǔn)備了全長(zhǎng)分別為200mm和260mm的各小腿連桿部4A。能夠根據(jù)存在需求的使用者的體格來(lái)適當(dāng)?shù)卦O(shè)定所述那樣預(yù)先準(zhǔn)備的大腿連桿部3A和小腿連桿部4A的種類(lèi)。這是以日本人的體格為基礎(chǔ)進(jìn)行設(shè)定的，能夠應(yīng)對(duì)大部分的日本使用者。對(duì)于日本人以外人種，也能夠通過(guò)重新設(shè)定所述全長(zhǎng)的最大值、最小值來(lái)進(jìn)行應(yīng)對(duì)。

使用者、醫(yī)生、理療醫(yī)生等實(shí)施者等從多種大腿連桿部3A之中選擇1種大腿連桿部3A，并將所選擇的大腿連桿部3A應(yīng)用于行走輔助機(jī)1A。另外，使用者、所述實(shí)施者等從多種小腿連桿部4A之中選擇1種小腿連桿部4A，并將所選擇的小腿連桿部4A應(yīng)用于行走輔助機(jī)1A。

組件化

如本實(shí)施方式那樣，通過(guò)使大腿連桿部3A和小腿連桿部4A構(gòu)成為能夠相對(duì)于組件化了的腰關(guān)節(jié)部6A和膝關(guān)節(jié)部7A裝卸(自如)，從而能夠根據(jù)使用者的要求(例如，使用者的身體尺寸)來(lái)適當(dāng)?shù)卦O(shè)定大腿連桿部和小腿連桿部的長(zhǎng)度。

此外，在其他實(shí)施方式中，也可以將行走輔助機(jī)1A的大腿連桿部3A、小腿連桿部4A分別更換為相同種類(lèi)的大腿連桿部3A、小腿連桿部4A(例如，相同種類(lèi)(尺寸)的新品的大腿連桿部3A、小腿連桿部4A)。

另外，考慮到使用者的小腿(還存在具有下肢矯形器(日文：下肢裝具)的情況)的大小、形狀等，能夠從周長(zhǎng)等不同的多種小腿穿戴部5A(小腿穿戴部組)中適當(dāng)?shù)剡x擇小腿穿戴部5A。

實(shí)施方式6

接著，參照?qǐng)D21～圖27說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式6。在本實(shí)施方式中，說(shuō)明裝有配重(weight)的行走輔助機(jī)。圖21是裝有配重200的行走輔助機(jī)1A的側(cè)視圖。在圖21中，示出了在所述實(shí)施方式5的行走輔助機(jī)1A上裝有配重200的狀態(tài)。

配重200分別安裝于行走輔助機(jī)1A的大腿連桿部3A和小腿連桿部4A。有時(shí)，將安裝于大腿連桿部3A的配重200特別表示為配重200a，將安裝于小腿連桿部4A的配重200特別表示為配重200b。

圖22是安裝于大腿連桿部3A的配重200a的放大圖，圖23是圖22的C－C’剖視圖。配重200a在整體上構(gòu)成呈細(xì)長(zhǎng)狀延伸的棒狀，其以嵌入由大腿連桿部3A的筒柱部33A、34A和連結(jié)部35A形成的槽狀部分的形式進(jìn)行安裝。在配重200a上設(shè)有能夠嵌入到大腿連桿部3A的槽狀部分的凸部201。

配重200a主要由黃銅等金屬系材料構(gòu)成。在本實(shí)施方式的情況下，配重200a內(nèi)置有磁體(未圖示)，其以磁力吸附在金屬制的大腿連桿部3A上。并且，利用呈大致半圓弧狀的固定構(gòu)件210a(210)將配重200a固定于大腿連桿部3A。固定構(gòu)件210a(210)由塑料材料、金屬材料等構(gòu)成。如圖23所示，固定構(gòu)件210a(210)的兩端部211、211以彼此相對(duì)的形式分別構(gòu)成呈鉤狀彎曲的形狀。通過(guò)將兩端部211、211以彈性變形的方式鉤掛在大腿連桿部3A的端部上，從而將固定構(gòu)件210a(210)固定于大腿連桿部3A。并且，配重200a成為被夾持在固定構(gòu)件210a(210)與大腿連桿部3A之間的形式。另外，當(dāng)施加使固定構(gòu)件210a(210)離開(kāi)大腿連桿部3A的力時(shí)，端部211會(huì)向外側(cè)進(jìn)行彈性變形，從而能夠易于將固定構(gòu)件210a(210)拆卸。通過(guò)這樣設(shè)置，能夠?qū)⑴渲?00a以相對(duì)于大腿連桿部3A裝卸自如的狀態(tài)安裝于大腿連桿部3A。

另外，安裝于小腿連桿部4A的配重200b的基本結(jié)構(gòu)與所述大腿連桿部3A用的配重200a相同，利用固定構(gòu)件210b(210)將配重200b安裝于小腿連桿部4A。

此外，在其他實(shí)施方式中，也可以不在配重200上設(shè)置磁體，也可以是，例如，僅利用所述固定構(gòu)件210將配重200安裝于大腿連桿部3A、小腿連桿部4A的規(guī)定部位。

在本實(shí)施方式的情況下，安裝于大腿連桿部3A的配重200a的重量為130g，安裝于小腿連桿部4A的配重200b的重量為60g。安裝于大腿連桿部3A的配重200a的重量和安裝于小腿連桿部4A的配重200b的重量能夠根據(jù)使用者的要求而適當(dāng)?shù)刈兏＠?，能夠根?jù)要穿戴行走輔助機(jī)的使用者的患腿的狀態(tài)由使用者自身或醫(yī)生、理療醫(yī)生等實(shí)施者與使用者的癥狀、行走狀態(tài)相對(duì)應(yīng)地從重量不同的多種配重(配重組)之中適當(dāng)?shù)剡x擇。此外，配重200既可以安裝于大腿連桿部3A和小腿連桿部4A這兩者，也可以?xún)H安裝于大腿連桿部3A或小腿連桿部4A。

另外，配重200a的在大腿連桿部3A上的安裝位置既可以位于大腿連桿部3A的上端部3Aa側(cè)，也可以位于大腿連桿部3A的下端部3Ab側(cè)。另外，配重200a的所述安裝位置也可以位于大腿連桿部3A的中央部分。也就是說(shuō)，配重200a的所述安裝位置并不受特別限定，能夠由使用者自身或醫(yī)生、理療醫(yī)生等實(shí)施者與使用者的癥狀、行走狀態(tài)相對(duì)應(yīng)地適當(dāng)?shù)卦O(shè)定。

針對(duì)帶配重的行走輔助機(jī)的運(yùn)動(dòng)的模擬

在此，利用計(jì)算機(jī)對(duì)裝有配重的行走輔助機(jī)中的大腿連桿部和小腿連桿部的各動(dòng)作進(jìn)行了模擬。模擬條件如下。

圖24是對(duì)行走輔助機(jī)進(jìn)行模仿時(shí)的雙連桿模式的說(shuō)明圖。在圖24中，示出了繞腰軸61的中心O擺動(dòng)的大腿連桿部3A與通過(guò)膝軸71的中心P的鉛垂線G1之間的角度(絕對(duì)角度)θ10、和繞膝軸71的中心P相互擺動(dòng)的大腿連桿部3A與小腿連桿部4A之間的角度(相對(duì)角度)θ20。此外，圖24中所示的箭頭F的朝向是行走輔助機(jī)的前方。如圖24所示，使用模仿了行走輔助機(jī)1A的大腿連桿部3A和小腿連桿部4A的雙連桿模式(雙擺模式)進(jìn)行了模擬。雙連桿模式的大腿連桿部3A和小腿連桿部4A的長(zhǎng)度分別為320mm和260mm。大腿連桿部3A和小腿連桿部4A的重量分別為100g和70g。安裝于大腿連桿部3A和小腿連桿部4A的配重的重量分別為130g和60g。在模擬中，大腿連桿部3A和小腿連桿部4A均為筆直的狀態(tài)，且在使該筆直的狀態(tài)的大腿連桿部3A和小腿連桿部4A自鉛垂方向向后方傾斜了10°的初始狀態(tài)下繞腰軸61的中心O施加轉(zhuǎn)矩而使大腿連桿部3A和小腿連桿部4A進(jìn)行了雙擺運(yùn)動(dòng)。在此，在大腿連桿部3A以30°的幅度擺動(dòng)期間，轉(zhuǎn)矩從1Nm減少至0Nm(參照?qǐng)D25)。此外，模擬是以在大腿連桿部3A和小腿連桿部4A各自的上端側(cè)、中央部分、以及下端側(cè)設(shè)定了配重的3種方式進(jìn)行的。

圖25是表示繞腰軸61的中心O擺動(dòng)的大腿連桿部3A與通過(guò)膝軸71的中心P的鉛垂線G1之間的角度(絕對(duì)角度)θ10隨時(shí)間變化的線圖和表示繞膝軸71的中心P相互擺動(dòng)的大腿連桿部3A與小腿連桿部4A之間的角度(相對(duì)角度)θ20隨時(shí)間變化的線圖的說(shuō)明圖。此外，對(duì)于繞腰軸61的中心O擺動(dòng)的大腿連桿部3A與通過(guò)膝軸71的中心P的鉛垂線G1之間的角度(絕對(duì)角度)θ10，利用+來(lái)表示大腿連桿部3A相對(duì)于鉛垂線G1位于前方的情況，相反地，利用－來(lái)表示大腿連桿部3A相對(duì)于鉛垂線G1位于后方的情況(參照?qǐng)D24)。并且，圖25中的附圖標(biāo)記L1是配重均設(shè)定于大腿連桿部3A和小腿連桿部4A各自的上端側(cè)的情況，附圖標(biāo)記L2是配重均設(shè)定于大腿連桿部3A和小腿連桿部4A各自的中央部分的情況，附圖標(biāo)記L3是配重均設(shè)定于大腿連桿部3A和小腿連桿部4A各自的下端側(cè)的情況。

另外，對(duì)于繞膝軸71的中心P相互擺動(dòng)的大腿連桿部3A與小腿連桿部4A之間的角度(相對(duì)角度)θ20，在大腿連桿部3A和小腿連桿部4A在一直線上排列的情況下，角度θ20為0°。并且，當(dāng)大腿連桿部3A和小腿連桿部4A相互接近時(shí)，θ20的值大于0°。圖25中的附圖標(biāo)記L11是配重均設(shè)定于大腿連桿部3A和小腿連桿部4A各自的上端側(cè)的情況，附圖標(biāo)記L12是配重均設(shè)定于大腿連桿部3A和小腿連桿部4A各自的中央部分的情況，附圖標(biāo)記L13是配重均設(shè)定于大腿連桿部3A和小腿連桿部4A各自的下端側(cè)的情況。

如圖25所示，當(dāng)配重位于上端側(cè)和中央部分時(shí)，大腿連桿部3A的擺動(dòng)角度θ10隨時(shí)間變化(線圖的傾斜)略微變大，并且膝角度θ20的最大值變大，行走的間距(時(shí)間)變短。另一方面，當(dāng)配重位于下端側(cè)時(shí)，膝角度θ20的最大值變小，行走的間距(時(shí)間)變長(zhǎng)。如上所述，行走輔助機(jī)為無(wú)動(dòng)力方式，但能夠根據(jù)配重的設(shè)置部位的不同來(lái)使擺動(dòng)模式變化。因而，通過(guò)與使用者的癥狀、行走狀態(tài)相對(duì)應(yīng)地謀求適于行走輔助機(jī)的重量平衡(配重的重量、配重的安裝位置的平衡)，能夠期待改善行走的效果。

針對(duì)帶配重的行走輔助機(jī)的運(yùn)動(dòng)的實(shí)際測(cè)量

接著，讓使用者在穿戴著帶配重的行走輔助機(jī)的狀態(tài)下行走，利用以下所示的步驟對(duì)該行走時(shí)的行走輔助機(jī)中的大腿連桿部和小腿連桿部的動(dòng)作進(jìn)行了分析。

在圖21所示的帶配重的行走輔助機(jī)1A中，在腰關(guān)節(jié)部(腰軸)、膝關(guān)節(jié)部(膝軸)、以及小腿連桿部4A的下端部(保護(hù)蓋10A)上分別安裝了標(biāo)記(日文：マーカー)。安裝有標(biāo)記的所述行走輔助機(jī)1A被穿戴在使用者(測(cè)試對(duì)象)的右腿上并讓使用者行走。此外，行走輔助機(jī)1A的大腿連桿部3A的長(zhǎng)度為320mm，在大腿連桿部3A的靠上端側(cè)的位置上安裝有重量190g的配重。另外，小腿連桿部4A的長(zhǎng)度為260mm，在小腿連桿部4A的靠上端側(cè)的位置安裝有重量190g的配重。

接著，利用高速度照相機(jī)對(duì)穿戴著所述行走輔助機(jī)1A行走的使用者進(jìn)行拍攝，取得了所述行走輔助機(jī)1A的運(yùn)動(dòng)圖像。從取得的運(yùn)動(dòng)圖像(圖像數(shù)據(jù))中提取各標(biāo)記的軌跡數(shù)據(jù)，根據(jù)該提取結(jié)果取得了繞腰軸61的中心O擺動(dòng)的大腿連桿部3A與通過(guò)膝軸71的中心P的鉛垂線G1之間的角度(絕對(duì)角度)θ10隨時(shí)間變化的數(shù)據(jù)、和繞膝軸71的中心P相互擺動(dòng)的大腿連桿部3A與小腿連桿部4A之間的角度(相對(duì)角度)θ20隨時(shí)間變化的數(shù)據(jù)。此外，角度θ10和角度θ20的取得方法與所述模擬中的角度的取得方法相同(參照?qǐng)D24)。

另外，作為所述角度θ10和所述角度θ20，取得了與行走的1個(gè)周期相對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)。另外，在本實(shí)施方式的情況下，將穿戴有所述行走輔助機(jī)1A的右腿放在后方地面上且將左腿放在前方地面上的狀態(tài)下的雙腳支承期(DS：Double support phase)作為行走周期的開(kāi)始。圖26是示意性地表示行走周期的說(shuō)明圖。將取得的所述角度θ10和所述角度θ20的數(shù)據(jù)以線圖的形式表示在圖27中。另外，作為比較對(duì)象，還同樣地取得了在拆卸了配重的狀態(tài)下的行走輔助機(jī)1A中的所述角度θ10和所述角度θ20的數(shù)據(jù)。將這些數(shù)據(jù)也以線圖的形式表示在圖27中。

圖27中的附圖標(biāo)記L21(實(shí)線)是具有配重的狀態(tài)下的行走輔助機(jī)1A中的θ20(膝角度)的數(shù)據(jù)(線圖)，L22(虛線)是不具有配重的狀態(tài)下的行走輔助機(jī)1A中的θ20(膝角度)的數(shù)據(jù)(線圖)。另外，圖27中的附圖標(biāo)記L31(實(shí)線)是具有配重的狀態(tài)下的行走輔助機(jī)1A中的θ10(大腿連桿部的擺動(dòng)角度)的數(shù)據(jù)(線圖)，附圖標(biāo)記L32(虛線)是不具有配重的狀態(tài)下的行走輔助機(jī)1A中的θ10(大腿連桿部的擺動(dòng)角度)的數(shù)據(jù)(線圖)。此外，在圖27中所示的期間t1表示具有配重的情況下的雙腳支承期，期間t2表示不具有配重的情況下的雙腳支承期。

如圖27所示，在行走輔助機(jī)1A為擺腿期時(shí)，與不具有配重的情況相比，具有配重的情況的角度θ20(膝角度)的最大值略微變小(參照?qǐng)D27的0.2秒～0.4秒附近)，另外，角度θ10(大腿連桿部的擺動(dòng)角度)隨時(shí)間的變化(線圖的傾斜)略微變大(圖27的0.2秒前后)。就身體感覺(jué)而言，在具有配重的情況下，與腳被提起的感覺(jué)相比，腳被向前方擺出而使步幅擴(kuò)大的感覺(jué)更強(qiáng)烈。此外，對(duì)于此時(shí)的腳的移動(dòng)量，在不具有配重的情況下為123cm，在具有配重的情況下為134cm。另外，與不具有配重的情況相比，在具有配重的情況下，行走的間距(時(shí)間)變短。通過(guò)穿戴行走輔助機(jī)1A，能夠使步幅擴(kuò)大而速度良好地行走，這是行走的一個(gè)改善效果。

其他實(shí)施方式

本發(fā)明并不限定于利用所述敘述和附圖說(shuō)明的實(shí)施方式，例如如下那樣的實(shí)施方式也包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。

(1)在所述實(shí)施方式中，例示了被穿戴在右腿上的方式的行走輔助機(jī)，但在其他實(shí)施方式中，也可以相反地將行走輔助機(jī)穿戴在左腿上。

(2)在所述實(shí)施方式中，僅在單腿(右腿)上穿戴有行走輔助機(jī)，但在其他實(shí)施方式中，也可以是，例如，使用在1個(gè)腰穿戴帶的左右分別安裝左右的行走輔助機(jī)而成的行走輔助機(jī)。

(3)所述實(shí)施方式的行走輔助機(jī)成為將大腿連桿部和小腿連桿部經(jīng)由膝關(guān)節(jié)部相互連接的結(jié)構(gòu)，但在其他實(shí)施方式中，也可以是，例如，將實(shí)施方式1的行走輔助機(jī)中的膝關(guān)節(jié)部、小腿連桿部、小腿穿戴部等省略后的結(jié)構(gòu)的行走輔助機(jī)用作行走輔助機(jī)。即使是這樣的行走輔助機(jī)，也能夠?qū)Υ┐餍凶咻o助機(jī)的使用者的腿(例如右腿)進(jìn)行在行走動(dòng)作中的腿運(yùn)動(dòng)的輔助(assist)。此外，在該情況下，優(yōu)選在大腿接觸部8上設(shè)置帶并將該帶纏繞在大腿U11上。

(4)所述實(shí)施方式成為將大腿接觸部安裝于大腿連桿部的結(jié)構(gòu)，但在其他實(shí)施方式中，也可以省略大腿接觸部。

(5)在所述實(shí)施方式中，安裝板利用面連接件安裝于腰穿戴帶，但在其他實(shí)施方式中，也可以利用其他的公知的安裝部件來(lái)進(jìn)行安裝。此外，如所述實(shí)施方式那樣，優(yōu)選安裝板以能夠相對(duì)于腰穿戴帶裝卸的方式安裝于腰穿戴帶。

(6)在所述實(shí)施方式3的小腿穿戴部5A中，在用于將小腿穿戴部5A固定于小腿連桿部4的基部52A與主體部50A的上層部分50A1之間形成有間隙5Ac。在其他實(shí)施方式中，也可以是，例如，以將基部52A與上層部分50A1連結(jié)的形式設(shè)有鉸接部。通過(guò)如此設(shè)置鉸接部，能夠容許小腿穿戴部5A的主體部50A中的上層部分50A1主要沿前后方向移動(dòng)并抑制上層部分50A1沿上下方向移動(dòng)。也就是說(shuō)，通過(guò)設(shè)置鉸接部，能夠抑制小腿穿戴部在上下方向上的移動(dòng)，從而易于將小腿連桿部的動(dòng)作高效地傳遞至使用者的小腿。

(7)在所述實(shí)施方式中，用于構(gòu)成大腿連桿部和小腿連桿部的各構(gòu)件分別由金屬制的板狀構(gòu)件構(gòu)成，但在其他實(shí)施方式中，用于構(gòu)成大腿連桿部和小腿連桿部的各構(gòu)件也可以由例如樹(shù)脂構(gòu)件(例如樹(shù)脂成型品)構(gòu)成。

(8)在所述實(shí)施方式中，轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生裝置是用于產(chǎn)生使大腿連桿部朝向使用者的前方移動(dòng)的轉(zhuǎn)矩的結(jié)構(gòu)，但在其他實(shí)施方式中，也可以適當(dāng)?shù)馗淖冇赊D(zhuǎn)矩產(chǎn)生裝置產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩模式。也可以是，例如，與實(shí)施方式1相反地，轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生裝置是用于產(chǎn)生使大腿連桿部朝向使用者的方向移動(dòng)的轉(zhuǎn)矩的結(jié)構(gòu)。

(9)在所述實(shí)施方式1中，在安裝板60上設(shè)有1組固定孔60c、60c，但在其他實(shí)施方式中，也可以在安裝板60上設(shè)置兩組以上的固定孔60c、60c，此時(shí)，在例如將相鄰的組之間的間隔設(shè)定為10°的情況(也就是說(shuō)，以腰軸61為中心以每隔10°設(shè)定固定孔60c的情況)下，通過(guò)將固定孔60c、60c與設(shè)置在旋轉(zhuǎn)板62上的各組固定孔62c、62c(以15°間隔相鄰)相組合，能夠以每隔5°改變?cè)O(shè)于旋轉(zhuǎn)板62的凸輪部62d(外周面62e)的安裝位置(相對(duì)于凸輪從動(dòng)件94(輥部94a)的位置)。這樣，不僅能夠利用旋轉(zhuǎn)板62的各固定孔62c、62c，還能夠利用設(shè)于安裝板60側(cè)的各固定孔60c、60c來(lái)調(diào)節(jié)凸輪部62d的安裝位置(角度)。

(10)圖28是大腿連桿部3B的變形例的剖視圖。該大腿連桿部3B包括將圓筒狀(管狀)的金屬構(gòu)件壓扁成板狀而形成連結(jié)部35B、并以自?xún)蓚?cè)夾著該連結(jié)部35B的方式形成長(zhǎng)條狀的筒柱部33B、34B的構(gòu)件。此外，在圖28中，示出了形成于大腿連桿部3B的上端部的通孔132Bd。這樣，也可以利用對(duì)一根圓筒狀構(gòu)件進(jìn)行加工而制得的大腿連桿部3B。此外，也可以將與大腿連桿部3B相同的構(gòu)造應(yīng)用于小腿連桿部。另外，大腿連桿部3B的筒柱部33B、34B的截面形狀并不限于圓形，也可以是楕圓形、多邊形狀(例如四邊形狀)。

(11)圖29是大腿連桿部3C的變形例的剖視圖。該大腿連桿部3C包括通過(guò)將一張金屬制板材的兩端部分加工成圓筒狀而構(gòu)成的構(gòu)件。大腿連桿部3C包括配置于中央部分的板狀的連結(jié)部35C和自?xún)蓚?cè)夾持該連結(jié)部35C的一對(duì)筒柱部33C、34C。連結(jié)部35C的厚度能夠根據(jù)大腿連桿部3C所要求的強(qiáng)度等適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行設(shè)定。另外，也可以對(duì)構(gòu)成筒柱部33C、34C的部分的所述板材適當(dāng)?shù)貙?shí)施焊接等連接處理。此外，在圖29中，示出了形成于大腿連桿部3C的上端部的通孔132Cd。這樣，也可以利用對(duì)一張金屬制板材進(jìn)行加工而制得的大腿連桿部3C。此外，也可以將與大腿連桿部3C相同的構(gòu)造應(yīng)用于小腿連桿部。

(12)圖30是大腿連桿部3D的變形例的剖視圖。該大腿連桿部3D包括通過(guò)將一張金屬制板材的兩端部分加工成方筒狀而構(gòu)成的構(gòu)件。大腿連桿部3D包括配置于中央部分的板狀的連結(jié)部35D和自?xún)蓚?cè)夾持該連結(jié)部35D的一對(duì)筒柱部33D、34D。連結(jié)部35D的厚度能夠根據(jù)大腿連桿部3D所要求的強(qiáng)度等適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行設(shè)定。另外，也可以對(duì)用于構(gòu)成筒柱部33D、34D的部分的所述板材適當(dāng)?shù)貙?shí)施焊接等連接處理。此外，在圖30中，示出了形成于大腿連桿部3D的上端部的通孔132Dd。這樣，也可以利用對(duì)一張金屬制板材進(jìn)行加工而制得的大腿連桿部3D。此外，也可以將與大腿連桿部3D相同的構(gòu)造應(yīng)用于小腿連桿部。

(13)作為用于大腿連桿部的構(gòu)件，除了SECC以外，也可以利用冷軋鋼板(SPCC)、熱軋鋼板(SPHC)等公知的金屬制構(gòu)件。另外，也可以對(duì)所述金屬制構(gòu)件實(shí)施鍍鋅、涂裝等表面處理。

(14)圖31是另一實(shí)施方式的行走輔助機(jī)1B的后視圖。該行走輔助機(jī)1B的大腿連桿部3A和小腿連桿部4B與所述實(shí)施方式5的行走輔助機(jī)1A的大腿連桿部和小腿連桿部相同，另外，腰關(guān)節(jié)部6A和膝關(guān)節(jié)部7A也與實(shí)施方式5的腰關(guān)節(jié)部6A和膝關(guān)節(jié)部7A相同。沒(méi)有在該行走輔助機(jī)1B的小腿連桿部4A上安裝小腿穿戴部，而以使用于保護(hù)小腿連桿部4A的下端的保護(hù)蓋10A朝向上方的方式使小腿連桿部4A在圖31中的左右方向上與大腿連桿部3A相重疊。并且，將大腿接觸部8B安裝于小腿連桿部4A的內(nèi)側(cè)(朝向使用者的大腿部的一側(cè))。此外，大腿接觸部8B還利用螺紋狀的固定部件80連同小腿連桿部4A一起固定于大腿連桿部3A。此時(shí)，進(jìn)一步在大腿接觸部8B上設(shè)置帶(未圖示)并將該帶纏繞在使用者的大腿部上而進(jìn)行固定。這樣，也可以利用處于小腿連桿部4A與大腿連桿部3A相重疊的狀態(tài)的行走輔助機(jī)1B。

(15)圖32是腰穿戴帶2C的變形例的說(shuō)明圖。該腰穿戴帶2C的基本結(jié)構(gòu)與所述實(shí)施方式1相同。但是，腰穿戴帶2C的容納部23C與實(shí)施方式1的袋狀的容納部不同，其為開(kāi)閉式。具體而言，容納部23C包括用于貼在腰關(guān)節(jié)部6的安裝板60的里側(cè)的容納主體部23C1和用于覆蓋安裝板60的表側(cè)的容納蓋部23C2。容納蓋部23C2的靠后方側(cè)的端部一體地連接于容納主體部23C1。與此相對(duì)，容納蓋部23C2的靠前方側(cè)的端部成為相對(duì)于容納主體部23C1裝卸自如的狀態(tài)。在容納蓋部23C2上設(shè)有多個(gè)凸?fàn)畹目ê喜?5，在容納主體部23C1上設(shè)有多個(gè)凹狀的被卡合部26，該被卡合部26通過(guò)與所述卡合部25相卡合而固定于所述卡合部25。通過(guò)卡合部25與被卡合部26相卡合，從而將容納蓋部23C2安裝于容納主體部23C1，另外，通過(guò)解除所述卡合，從而將容納蓋部23C2自容納主體部23C1拆卸。在容納主體部23C1的表面上安裝有面連接件27，該面連接件27與設(shè)于安裝板60的配合側(cè)的面連接件(未圖示)相粘接。由于該腰穿戴帶2C的容納部23C如所述那樣為開(kāi)閉式，因此能夠在打開(kāi)容納蓋部23C2的狀態(tài)下進(jìn)行將安裝板60安裝于容納部27C(面連接件27)的作業(yè)。另外，與此相反地，在打開(kāi)容納蓋部23C2的狀態(tài)下，也能夠進(jìn)行將安裝板60自容納部27C(面連接件27)拆卸的作業(yè)。因而，利用該腰穿戴帶2C，易于進(jìn)行安裝板60的裝卸作業(yè)。

(16)圖33是安裝板60D的變形例的說(shuō)明圖。該安裝板60D與所述實(shí)施方式1同樣地安裝于腰穿戴帶2。但是，安裝板60D與實(shí)施方式1不同，板狀的主體部60Da被分割成上部側(cè)主體部60Da1和下部側(cè)主體部60Da2，上部側(cè)主體部60Da1和下部側(cè)主體部60Da2通過(guò)鉸接部H相互連接起來(lái)。進(jìn)行設(shè)定而使主體部60Da的鉸接部H的位置位于腰關(guān)節(jié)部6與腰穿戴帶2的容納部23之間。安裝板60D能夠以使鉸接部H向外側(cè)移動(dòng)且使上部側(cè)主體部60Da1和下部側(cè)主體部60Da2相互接近的方式進(jìn)行折彎。若在安裝板60D上如此設(shè)置鉸接部H，則能夠使安裝板60D沿著使用者U的腰側(cè)部的形狀折彎，其結(jié)果，能夠調(diào)節(jié)行走輔助機(jī)的大腿連桿部和小腿連桿部相對(duì)于下肢的穿戴角度。

(17)圖34是表示在雙腿上穿戴有行走輔助機(jī)1的狀態(tài)的說(shuō)明圖。如圖34所示，也可以在使用者U的雙腿分別各穿戴1個(gè)本發(fā)明的行走輔助機(jī)1。右腿的行走輔助機(jī)1和左腿的行走輔助機(jī)1成為彼此左右對(duì)稱(chēng)的關(guān)系，但基本構(gòu)造是相同的。這樣，即使在將行走輔助機(jī)1穿戴在雙腿上的情況下，也能夠輔助和改善(矯正)使用者U的行走動(dòng)作。

附圖標(biāo)記說(shuō)明

1、行走輔助機(jī)；2、腰穿戴帶；21a、墊部；3、大腿連桿部；3a、上端部；3b、下端部；4、小腿連桿部；4a、上端部；4b、下端部；5、小腿穿戴部；6、腰關(guān)節(jié)部；61、腰軸；7、膝關(guān)節(jié)部；71、膝軸；8、大腿接觸部；9、轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生裝置，U、使用者(穿戴者)；U1、右腿(患腿)；U11、大腿；U12、小腿；U2、左腿(健全腿)；U3、腰；U31、右側(cè)的腰側(cè)部。