本發(fā)明涉及一種醫(yī)療設(shè)備，尤其是一種穿刺設(shè)備。

背景技術(shù)：

影像科穿刺定位技術(shù)已是考驗影像科醫(yī)生的一項重要標(biāo)準(zhǔn)，目前的ct引導(dǎo)下肺穿刺活檢采用徒手操作，由于在三維空間內(nèi)進(jìn)行穿刺活檢定位很復(fù)雜，難度比較大，目前的ct引導(dǎo)下穿刺依然局限在二維平面內(nèi)進(jìn)行，穿刺路徑選擇受到限制。進(jìn)行穿刺活檢時，穿刺針位置沒有定量的數(shù)據(jù)確定，操作者根據(jù)經(jīng)驗觀測ct影像調(diào)整穿刺針的方向，需要反復(fù)調(diào)節(jié)才能達(dá)到正確的穿刺方向。進(jìn)行穿刺時，每穿刺一定深度需要ct掃描驗證，術(shù)者依經(jīng)驗判斷差別的角度；而且穿刺針沒有固定裝置固定，在進(jìn)行ct掃描驗證至進(jìn)行穿刺的交替過程中，穿刺針由于失去人手把持和患者的呼吸運(yùn)動而姿態(tài)發(fā)生變化。尤其是對小于2cm的病灶或穿刺部位較為棘手，因受技術(shù)水平和呼吸幅度變化等因素的制約，往往需要多次的掃描定位，以至于病人會受到多次的射線殺傷，醫(yī)務(wù)人員多次往返影像設(shè)備室內(nèi)，更是深受其害(掃描設(shè)備在暫停機(jī)狀態(tài)，室內(nèi)仍會有殘余的殺傷性射線)。尤其是接近體表的病變部位，穿刺定位時無法固定，只能由醫(yī)務(wù)人員充當(dāng)支架，不但損害了醫(yī)務(wù)人員的身體健康，而且浪費(fèi)了寶貴的時間，因為ct和核磁共振都是十分貴重的設(shè)備，醫(yī)院的使用頻率極高，多次的定位掃描也會影響其它病人的診斷。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的問題是提供一種精確、迅捷的三維穿刺定位系統(tǒng)。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的三維穿刺定位系統(tǒng)，包括床板、設(shè)置在床板上的機(jī)械臂和體表定位器，所述體表定位器包括支撐貼、半圓形的上定位環(huán)、下定位環(huán)、金屬導(dǎo)引管和滑臺，所述上定位環(huán)、下定位環(huán)與支撐貼可活動的連接，上定位環(huán)、下定位環(huán)交叉安裝在支撐貼上，所述上下定位環(huán)上設(shè)置滑軌，所述滑臺可沿所述滑軌滑動，所述滑臺上安裝金屬導(dǎo)引管，所述滑臺上設(shè)置鎖定機(jī)構(gòu)，所述鎖定機(jī)構(gòu)松開時滑臺可沿滑軌滑動，鎖定機(jī)構(gòu)鎖定時滑臺不能滑動；所述機(jī)械臂為六軸機(jī)械臂，包括固定在床板上的底座，所述底座上豎直設(shè)置豎直的第一轉(zhuǎn)軸，所述底座通過第一轉(zhuǎn)軸與腰部回轉(zhuǎn)座鉸接，所述腰部回轉(zhuǎn)座通過的第二軸與大臂的一端鉸接，所述第二軸垂直于大臂延伸方向，所述大臂的另一端通過垂直于大臂延伸方向的第三軸與肘部關(guān)節(jié)一端鉸接，所述肘部關(guān)節(jié)的另一端通過第四軸與小臂的一端鉸接，所述第四軸平行于小臂延伸方向，所述小臂的另一端通過平行于小臂延伸方向的第五軸與手腕部一端鉸接，所述手腕部的另一端通過垂直于手腕部延伸方向的第六軸與穿刺針夾持裝置鉸接。

所述穿刺針夾持裝置包括支架和電機(jī)，所述電機(jī)連接齒輪，所述穿刺針夾持裝置上安裝穿刺針延長桿，所述延長桿外側(cè)設(shè)置與所述齒輪匹配的齒條，所述穿刺針夾持裝置上與齒輪相對的一側(cè)設(shè)置兩個滾輪。

采用這樣的結(jié)構(gòu)后，本發(fā)明的三維穿刺定位系統(tǒng)，通過體表可調(diào)節(jié)固定裝置，以金屬導(dǎo)管為掃描導(dǎo)向，以延伸線準(zhǔn)確定位穿刺人體部位或病灶，通過機(jī)械臂(自動遙控、半自動手動鎖定)控制穿刺針或治療器械，以遙控方式或手動方式動態(tài)定位，通過三點(diǎn)(機(jī)械臂、金屬導(dǎo)管、穿刺部位)一線安全定位，迅捷地完成定位、穿刺、治療的作用。該結(jié)構(gòu)的三維穿刺定位系統(tǒng)，使用方便，操作簡單，且分為多次重復(fù)使用的穿刺設(shè)備和一次性使用的無菌耗材。六軸機(jī)械臂結(jié)構(gòu)簡單，連接方便，具有動作定位精確、噪音小、結(jié)構(gòu)緊湊和高力矩密度比的特點(diǎn)，以及較高的運(yùn)動速度，通用性極佳。本穿刺定位系統(tǒng)可以精確進(jìn)入人體對病灶，一次性穿刺成功，不僅減少了對病人、醫(yī)務(wù)人員的射線傷害和病人多次穿刺的創(chuàng)傷，而且節(jié)省了醫(yī)務(wù)人員穿刺時間，提高了手術(shù)效率。同時設(shè)備的動力臂分為2～5節(jié)，我們可以對其進(jìn)行手動或者自動遙控調(diào)節(jié)，使用安全、便捷。多個固定貼片，人性化設(shè)計，貼附在體表，體表定位器包含可調(diào)節(jié)角度的雙向連接器，并具備自動收回等固定功能，保證穿刺的準(zhǔn)確性。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和具體實施方式對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。

圖1是體表定位器的立體圖。

圖2是機(jī)械臂結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是穿刺針夾持裝置的剖視圖。

圖4是體表定位器的主視圖。

具體實施方式

如圖1和圖4所示，本發(fā)明的三維穿刺定位系統(tǒng)，包括床板、設(shè)置在床板上的機(jī)械臂和體表定位器，體表定位器包括支撐貼1、半圓形的上定位環(huán)2、下定位環(huán)3、金屬導(dǎo)引管4和滑臺5，上定位環(huán)2、下定位環(huán)3與支撐貼1可活動的連接，上下定位環(huán)的兩個下端設(shè)置突出鉸軸6，支撐貼1上相應(yīng)的位置設(shè)置鉸環(huán)7，上定位環(huán)2、下定位環(huán)3交叉安裝在支撐貼1上，上定位環(huán)2和下定位環(huán)相互垂直為最佳方案，上下定位環(huán)上的中間位置設(shè)置滑軌8，滑臺5可沿滑軌8滑動，滑臺5上安裝金屬導(dǎo)引管4，滑臺5上設(shè)置鎖定機(jī)構(gòu)9，鎖定機(jī)構(gòu)9松開時滑臺5可沿滑軌8滑動，鎖定機(jī)構(gòu)9鎖定時滑臺5不能滑動。

如圖2所示，機(jī)械臂為六軸機(jī)械臂，包括固定在床板上的底座10，底座10上豎直設(shè)置豎直的第一轉(zhuǎn)軸11，底座10通過第一轉(zhuǎn)軸11與腰部回轉(zhuǎn)座12鉸接，腰部回轉(zhuǎn)座12通過的第二軸13與大臂14的一端鉸接，第二軸13垂直于大臂14延伸方向，大臂14的另一端通過垂直于大臂14延伸方向的第三軸15與肘部關(guān)節(jié)16一端鉸接，肘部關(guān)節(jié)16的另一端8通過垂直于肘部關(guān)節(jié)16延伸方向的第四軸17與小臂18的一端鉸接，第四軸平行17于小臂18延伸方向，小臂18的另一端通過平行于小臂18延伸方向的第五軸19與手腕部20一端鉸接，手腕部20的另一端通過垂直于手腕部20延伸方向的第六軸21與穿刺針夾持裝置22鉸接。

如圖3所示，穿刺針夾持裝置22包括支架23、電機(jī)，電機(jī)連接齒輪24，支架23上安裝穿刺針延長桿25，穿刺針延長桿25上安裝穿刺針28，穿刺針延長桿25可以沿支架23上下移動，延長桿25外側(cè)設(shè)置與所述齒輪匹配的齒條26，支架23上與齒輪24相對的一側(cè)設(shè)置兩個滾輪27。滾輪可以抵住延長桿，又能保證延長桿上下運(yùn)動時的流暢程度。

以上所述，僅是對本發(fā)明的較佳實施例而已，并非對本發(fā)明做其他形式的限制，任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員可能利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容加以變更或改型為同等變化的等效實施例。凡是未脫離本發(fā)明方案內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所做的任何簡單修改、等同變化與改型，均落在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種三維穿刺定位系統(tǒng)，包括床板、設(shè)置在床板上的機(jī)械臂和體表定位器，所述體表定位器包括支撐貼、半圓形的上定位環(huán)、下定位環(huán)、金屬導(dǎo)引管和滑臺，所述上定位環(huán)、下定位環(huán)與支撐貼可活動的連接，上定位環(huán)、下定位環(huán)交叉安裝在支撐貼上，所述上下定位環(huán)上設(shè)置滑軌，所述滑臺可沿所述滑軌滑動，所述滑臺上安裝金屬導(dǎo)引管，所述滑臺上設(shè)置鎖定機(jī)構(gòu)，所述鎖定機(jī)構(gòu)松開時滑臺可沿滑軌滑動，鎖定機(jī)構(gòu)鎖定時滑臺不能滑動。本發(fā)明的三維穿刺定位系統(tǒng)，通過體表可調(diào)節(jié)固定裝置，以金屬導(dǎo)管為掃描導(dǎo)向，以延伸線準(zhǔn)確定位穿刺人體部位或病灶，通過機(jī)械臂控制穿刺針或治療器械，以遙控方式或手動方式動態(tài)定位，通過三點(diǎn)一線安全定位，迅捷地完成定位、穿刺、治療的作用。

技術(shù)研發(fā)人員：宓兵;向云;孫兵
受保護(hù)的技術(shù)使用者：青島唐友醫(yī)學(xué)科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.17
技術(shù)公布日：2017.07.28