技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
一種多足助力康復(fù)機(jī)器人的彎曲關(guān)節(jié)，包括電動(dòng)推桿驅(qū)動(dòng)器、連接電動(dòng)推桿驅(qū)動(dòng)器與上部腿骨的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接電動(dòng)推桿驅(qū)動(dòng)器與下部腿骨的轉(zhuǎn)動(dòng)副和連接上部腿骨的下端與下部腿骨之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副；步進(jìn)電機(jī)安裝電機(jī)固定夾片上，電機(jī)固定夾片上開有固定圓孔，固定銷軸穿過固定圓孔連接在下部腿骨上，步進(jìn)電機(jī)輸出軸與絲杠的一端連接，絲杠與絲杠套筒連接，桿端關(guān)節(jié)軸承一端通過端口螺母與絲杠套筒間隙配合，桿端關(guān)節(jié)軸承另一端設(shè)有端部圓孔，端部圓孔與端部銷軸連接在上部腿骨上；絲杠套筒與滑塊的圓孔過盈配合，滑塊可滑動(dòng)地套裝在導(dǎo)軌上，導(dǎo)軌與電機(jī)固定夾片固定連接。本發(fā)明平衡性較好、能源使用效率較高、有效適用于老年人和下肢殘疾者的助力康復(fù)。

技術(shù)研發(fā)人員：高卓航;梁永鑫;葉途臻;閔佳峰;曹鴻淼;王志恒
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.24
技術(shù)公布日：2017.07.25