本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種膠囊內(nèi)鏡控制方法及裝置。

背景技術(shù)：

在主動式膠囊內(nèi)鏡的使用環(huán)境中，如何獲得較好的檢測檢出率，始終是一個難題，而要獲得較好的檢出率就必須保證先獲得較好的檢查率，而要獲得較好的檢查率就需要對檢查路徑進(jìn)行良好的規(guī)劃。

市場上目前的主動式膠囊內(nèi)鏡的動力源均為磁場發(fā)生裝置。而膠囊的運(yùn)動一般采用胃表面拖動、滾動或者胃體內(nèi)液氣界面懸浮拖動來實(shí)現(xiàn)。而軌跡規(guī)劃方面市場上沒有太多的研究，通常是通過醫(yī)生手動操作的方法，實(shí)現(xiàn)膠囊的檢查和懸停。由于醫(yī)生需要手動介入檢查，導(dǎo)致動作抖動較大，容易出現(xiàn)盲區(qū)，造成漏檢。

因此，如何使膠囊內(nèi)鏡按照一個固定的軌跡運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)對胃部的全面檢查，成為了本領(lǐng)域技術(shù)人員亟需解決。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種膠囊內(nèi)鏡控制方法，通過控制膠囊內(nèi)鏡在胃內(nèi)螺旋運(yùn)動實(shí)現(xiàn)對整個胃部的檢查。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種膠囊內(nèi)鏡控制方法，所述方法包括：

調(diào)用開始位置；

控制運(yùn)動控制裝置使膠囊內(nèi)鏡處于開始位置；

調(diào)用運(yùn)動參數(shù)，所述運(yùn)動參數(shù)包括運(yùn)動螺距s、運(yùn)動角速度ω；

調(diào)用終止位置；

基于所述運(yùn)動參數(shù)控制所述運(yùn)動控制裝置使所述膠囊內(nèi)鏡以螺旋運(yùn)動的方式運(yùn)動到所述終止位置。

優(yōu)選地，所述運(yùn)動參數(shù)中所述運(yùn)動螺距s≤l，其中l(wèi)為所述膠囊內(nèi)鏡拍攝畫面的直徑。

優(yōu)選地，所述運(yùn)動參數(shù)中所述運(yùn)動角速度ω≤(fl)/r，其中f為所述膠囊內(nèi)鏡的拍攝頻率，r為膠囊內(nèi)鏡做螺旋運(yùn)動時的旋轉(zhuǎn)半徑。

優(yōu)選地，所述方法還包括接收所述膠囊內(nèi)鏡發(fā)送的運(yùn)動信息及圖像信息，控制顯示器顯示所述運(yùn)動信息及所述圖像信息。

一種膠囊內(nèi)鏡控制裝置，所述裝置包括第一調(diào)用單元、控制單元及第二調(diào)用單元，其中：

所述第一調(diào)用單元調(diào)用開始位置；

所述控制單元控制運(yùn)動控制裝置使膠囊內(nèi)鏡處于開始位置；

所述第二調(diào)用單元調(diào)用運(yùn)動參數(shù)，所述運(yùn)動參數(shù)包括運(yùn)動螺距s、運(yùn)動角速度ω；

所述第一調(diào)用單元調(diào)用終止位置；

所述控制單元基于所述運(yùn)動參數(shù)控制所述運(yùn)動控制裝置使所述膠囊內(nèi)鏡以螺旋運(yùn)動的方式運(yùn)動到所述終止位置。

優(yōu)選地，所述運(yùn)動參數(shù)中所述運(yùn)動螺距s≤l，其中l(wèi)為所述膠囊內(nèi)鏡拍攝畫面的直徑。

優(yōu)選地，所述運(yùn)動參數(shù)中所述運(yùn)動角速度ω≤(fl)/r，其中f為所述膠囊內(nèi)鏡的拍攝頻率，r為膠囊內(nèi)鏡做螺旋運(yùn)動時的旋轉(zhuǎn)半徑。

優(yōu)選地，所述裝置還包括第一接收單元及輸出單元，其中：

所述第一接收單元接收所述膠囊內(nèi)鏡發(fā)送的運(yùn)動信息及圖像信息，所述輸出單元控制顯示器顯示所述運(yùn)動信息及所述圖像信息。

從上述技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明提供了一種膠囊內(nèi)鏡控制方法，包括調(diào)用開始位置，控制運(yùn)動控制裝置使膠囊內(nèi)鏡處于開始位置，調(diào)用運(yùn)動參數(shù)，運(yùn)動參數(shù)包括運(yùn)動螺距s、運(yùn)動角速度ω，調(diào)用終止位置，基于運(yùn)動參數(shù)控制運(yùn)動控制裝置使膠囊內(nèi)鏡以螺旋運(yùn)動的方式運(yùn)動到終止位置。通過磁場控制膠囊內(nèi)鏡在預(yù)設(shè)的軌跡做螺旋運(yùn)動，可完整的拍攝整個胃的內(nèi)壁，避免了由人工操作造成的漏檢。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。

圖1為本發(fā)明公開的一種膠囊內(nèi)鏡控制方法的實(shí)施例1的流程圖；

圖2為本發(fā)明公開的一種膠囊內(nèi)鏡控制方法的實(shí)施例2的流程圖；

圖3為本發(fā)明公開的一種膠囊內(nèi)鏡控制裝置的實(shí)施例1的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明公開的一種膠囊內(nèi)鏡控制裝置的實(shí)施例2的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明公開的一種膠囊內(nèi)鏡控制裝置的一種運(yùn)動控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

如圖1所示，為本發(fā)明公開的一種膠囊內(nèi)鏡控制方法實(shí)施例1的流程圖，本方法包括以下步驟：

s101、調(diào)用開始位置；

開始位置為膠囊內(nèi)鏡進(jìn)行拍攝的起點(diǎn)，以胃部檢查為例，開始位置應(yīng)為胃壁上靠近頭部方向的一點(diǎn)。開始位置可以為醫(yī)護(hù)人員預(yù)先設(shè)置好的位置，該位置可儲存在專用的儲存器中，在進(jìn)行檢查之前，需要先調(diào)用該位置；或者，開始位置也可為醫(yī)護(hù)人員臨時輸入的位置。

s102、控制運(yùn)動控制裝置使膠囊內(nèi)鏡處于開始位置；

運(yùn)動裝置可如圖5所示，被檢者平躺在躺板上，環(huán)狀結(jié)構(gòu)的突出部分為磁體，可使內(nèi)部安裝有磁體的膠囊內(nèi)鏡受磁力靠在被檢者最接近此突出部分的胃壁上，并跟隨此突出部分的運(yùn)動在胃壁上移動，膠囊內(nèi)鏡朝向胃壁端設(shè)置有攝像頭，可對胃壁進(jìn)行拍攝。調(diào)用開始位置后，控制運(yùn)動控制裝置的突出部分移動，使膠囊內(nèi)鏡移動到開始位置。

s103、調(diào)用運(yùn)動參數(shù)，運(yùn)動參數(shù)包括運(yùn)動螺距s、運(yùn)動角速度ω；

膠囊內(nèi)鏡移動到開始位置后，調(diào)用運(yùn)動參數(shù)，如運(yùn)動螺距s、運(yùn)動角速度ω，由v＝(sω)/(2π)還可求出膠囊內(nèi)鏡進(jìn)行螺旋運(yùn)動時在沿旋轉(zhuǎn)軸方向上的速度。

s104、調(diào)用終止位置；

終止位置即為膠囊內(nèi)鏡進(jìn)行拍攝的終點(diǎn)。終止位置也可為醫(yī)護(hù)人員預(yù)先輸入到儲存器中的或者醫(yī)護(hù)人員臨時輸入的。

s105、基于運(yùn)動參數(shù)控制運(yùn)動控制裝置使膠囊內(nèi)鏡以螺旋運(yùn)動的方式運(yùn)動到終止位置；

調(diào)用終止位置后，結(jié)合調(diào)用的運(yùn)動參數(shù)，然后控制運(yùn)動控制裝置，使環(huán)狀結(jié)構(gòu)在旋轉(zhuǎn)的同時沿旋轉(zhuǎn)軸方向運(yùn)動，直到膠囊內(nèi)鏡到達(dá)終止位置。需要注意的是，對于判斷是否到達(dá)終止位置或開始位置，可通過兩種不同的方法，其中一種是接收膠囊內(nèi)鏡反饋的位置信息來確定膠囊內(nèi)鏡是否到達(dá)終止位置或開始位置；另一種方法是將終止位置或開始位置與運(yùn)動控制裝置上環(huán)狀結(jié)構(gòu)的位置及突出部分的朝向相對應(yīng)，通過環(huán)狀結(jié)構(gòu)位置及突出部分的朝向來確定膠囊內(nèi)鏡所處的位置。

綜上所述，本實(shí)施例提供的技術(shù)方案為調(diào)用開始位置，控制運(yùn)動控制裝置使膠囊內(nèi)鏡處于開始位置，調(diào)用運(yùn)動參數(shù)，運(yùn)動參數(shù)包括運(yùn)動螺距s、運(yùn)動角速度ω，調(diào)用終止位置，基于運(yùn)動參數(shù)控制運(yùn)動控制裝置使膠囊內(nèi)鏡以螺旋運(yùn)動的方式運(yùn)動到終止位置。通過控制運(yùn)動控制裝置，間接控制膠囊內(nèi)鏡在胃壁上做螺旋運(yùn)動，可對整個胃內(nèi)壁進(jìn)行拍攝，避免了因人為操作膠囊內(nèi)鏡運(yùn)動造成漏拍從而造成漏檢。除此之外，本方案還可實(shí)現(xiàn)醫(yī)護(hù)人員根據(jù)實(shí)際情況輸入檢查時膠囊內(nèi)鏡拍攝的起點(diǎn)及終點(diǎn)，控制膠囊內(nèi)鏡在此區(qū)域內(nèi)做螺旋運(yùn)動，避免了進(jìn)行全面拍攝而造成的時間及能源的浪費(fèi)。

如圖2所示，為本發(fā)明在圖1公開的實(shí)施例1的基礎(chǔ)上公開的一種膠囊內(nèi)鏡控制方法實(shí)施例2的流程圖，本方法包括以下步驟：

s201、接收膠囊內(nèi)鏡發(fā)送的運(yùn)動信息及圖像信息；

膠囊內(nèi)鏡發(fā)送的運(yùn)動信息包括膠囊內(nèi)鏡的位置及姿態(tài)信息，圖像信息即為拍攝到的影像。這些信息可通過無線信號進(jìn)行發(fā)送。

s202、控制顯示器顯示運(yùn)動信息及圖像信息；

控制顯示器顯示運(yùn)動信息及圖像信息，使醫(yī)護(hù)人員可及時的了解膠囊內(nèi)鏡的運(yùn)動情況及被檢者的胃壁情況，醫(yī)護(hù)人員可根據(jù)接收到的信息對膠囊內(nèi)鏡進(jìn)行人為控制，如使膠囊內(nèi)鏡返回某點(diǎn)進(jìn)行重復(fù)拍攝。需要注意的是，此處的顯示器包括電腦顯示屏、手機(jī)及掌上電腦等電子設(shè)備。

在上述實(shí)施例中，運(yùn)動參數(shù)中的運(yùn)動螺距s取s≤l最優(yōu)，其中l(wèi)為膠囊內(nèi)鏡拍攝換面的直徑，這樣可保證膠囊內(nèi)鏡在移動的過程中鏡頭的拍攝區(qū)域區(qū)域覆蓋整個胃壁，不會存在盲區(qū)。

進(jìn)一步的，在上述實(shí)施例中，運(yùn)動參數(shù)中的運(yùn)動角速度ω取ω≤(fl)/r最優(yōu)，其中f為膠囊內(nèi)鏡的拍攝頻率，r為膠囊內(nèi)鏡做螺旋運(yùn)動時的旋轉(zhuǎn)半徑，這樣可保證膠囊內(nèi)鏡對每一處胃壁都進(jìn)行了拍攝，防止了漏拍。

如圖3所示，為本發(fā)明公開的一種膠囊內(nèi)鏡控制裝置實(shí)施例1的結(jié)構(gòu)示意圖，本裝置包括第一調(diào)用單元101、控制單元102及第二調(diào)用單元103，其中：

第一調(diào)用單元101調(diào)用開始位置；

開始位置為膠囊內(nèi)鏡進(jìn)行拍攝的起點(diǎn)，以胃部檢查為例，開始位置應(yīng)為胃壁上靠近頭部方向的一點(diǎn)。開始位置可以為醫(yī)護(hù)人員預(yù)先設(shè)置好的位置，該位置可儲存在專用的儲存器中，在進(jìn)行檢查之前，需要先調(diào)用該位置；或者，開始位置也可為醫(yī)護(hù)人員臨時輸入的位置。

控制單元102控制運(yùn)動控制裝置使膠囊內(nèi)鏡處于開始位置；

運(yùn)動裝置如圖5所示，被檢者平躺在躺板上，環(huán)狀結(jié)構(gòu)的突出部分為磁體，可使內(nèi)部安裝有磁體的膠囊內(nèi)鏡受磁力靠在被檢者最接近此突出部分的胃壁上，并跟隨此突出部分的運(yùn)動在胃壁上移動，膠囊內(nèi)鏡朝向胃壁端設(shè)置有攝像頭，可對胃壁進(jìn)行拍攝。調(diào)用開始位置后，控制裝置向運(yùn)動控制裝置發(fā)送控制信號控制運(yùn)動控制裝置的突出部分移動，使膠囊內(nèi)鏡移動到開始位置。

第二調(diào)用單元103調(diào)用運(yùn)動參數(shù)，運(yùn)動參數(shù)包括運(yùn)動螺距s、運(yùn)動角速度ω；

膠囊內(nèi)鏡移動到開始位置后，調(diào)用運(yùn)動參數(shù)，如運(yùn)動螺距s、運(yùn)動角速度ω，由v＝(sω)/(2π)還可求出膠囊內(nèi)鏡進(jìn)行螺旋運(yùn)動時在沿旋轉(zhuǎn)軸方向上的速度。運(yùn)動參數(shù)可儲存在專用的儲存器中或本裝置中內(nèi)置的儲存單元中。

第一調(diào)用單元101調(diào)用終止位置；

終止位置即為膠囊內(nèi)鏡進(jìn)行拍攝的終點(diǎn)。終止位置也可為醫(yī)護(hù)人員預(yù)先輸入到儲存器中的或者醫(yī)護(hù)人員臨時輸入的。

控制單元102基于運(yùn)動參數(shù)控制運(yùn)動控制裝置使膠囊內(nèi)鏡以螺旋運(yùn)動的方式運(yùn)動到終止位置。

調(diào)用終止位置后，結(jié)合調(diào)用的運(yùn)動參數(shù)，然后控制運(yùn)動控制裝置，使環(huán)狀結(jié)構(gòu)在旋轉(zhuǎn)的同時沿旋轉(zhuǎn)軸方向運(yùn)動，直到膠囊內(nèi)鏡到達(dá)終止位置。需要注意的是，對于判斷是否到達(dá)終止位置或開始位置，可通過兩種不同的方法，其中一種是接收膠囊內(nèi)鏡反饋的位置信息來確定膠囊內(nèi)鏡是否到達(dá)終止位置或開始位置；另一種方法是將終止位置或開始位置與運(yùn)動控制裝置上環(huán)狀結(jié)構(gòu)的位置及突出部分的朝向相對應(yīng)，通過環(huán)狀結(jié)構(gòu)位置及突出部分的朝向來確定膠囊內(nèi)鏡所處的位置。

綜上所述，本實(shí)施例提供的技術(shù)方案為調(diào)用開始位置，控制運(yùn)動控制裝置使膠囊內(nèi)鏡處于開始位置，調(diào)用運(yùn)動參數(shù)，運(yùn)動參數(shù)包括運(yùn)動螺距s、運(yùn)動角速度ω，調(diào)用終止位置，基于運(yùn)動參數(shù)控制運(yùn)動控制裝置使膠囊內(nèi)鏡以螺旋運(yùn)動的方式運(yùn)動到終止位置。通過控制運(yùn)動控制裝置，間接控制膠囊內(nèi)鏡在胃壁上做螺旋運(yùn)動，可對整個胃內(nèi)壁進(jìn)行拍攝，避免了因人為操作膠囊內(nèi)鏡運(yùn)動造成漏拍從而造成漏檢。除此之外，本方案還可實(shí)現(xiàn)醫(yī)護(hù)人員根據(jù)實(shí)際情況輸入檢查時膠囊內(nèi)鏡拍攝的起點(diǎn)及終點(diǎn)，控制膠囊內(nèi)鏡在此區(qū)域內(nèi)做螺旋運(yùn)動，避免了進(jìn)行全面拍攝而造成的時間及能源的浪費(fèi)。

如圖4所示，為本發(fā)明在圖3公開的實(shí)施例1的基礎(chǔ)上公開的一種膠囊內(nèi)鏡控制裝置實(shí)施例2的結(jié)構(gòu)示意圖，本裝置在實(shí)施例1的基礎(chǔ)上還包括第一接收單元201及輸出單元203，其中：

第一接收單元201接收膠囊內(nèi)鏡發(fā)送的運(yùn)動信息及圖像信息；

膠囊內(nèi)鏡發(fā)送的運(yùn)動信息包括膠囊內(nèi)鏡的位置及姿態(tài)信息，圖像信息即為拍攝到的影像。這些信息可通過無線信號進(jìn)行發(fā)送。

輸出單元203控制顯示器顯示運(yùn)動信息及圖像信息；

控制顯示器顯示運(yùn)動信息及圖像信息，使醫(yī)護(hù)人員可及時的了解膠囊內(nèi)鏡的運(yùn)動情況及被檢者的胃壁情況，醫(yī)護(hù)人員可根據(jù)接收到的信息對膠囊內(nèi)鏡進(jìn)行人為控制，如使膠囊內(nèi)鏡返回某點(diǎn)進(jìn)行重復(fù)拍攝。需要注意的是，此處的顯示器包括電腦顯示屏、手機(jī)及掌上電腦等電子設(shè)備。

在上述實(shí)施例中，運(yùn)動參數(shù)中的運(yùn)動螺距s取s≤l最優(yōu)，其中l(wèi)為膠囊內(nèi)鏡拍攝換面的直徑，這樣可保證膠囊內(nèi)鏡在移動的過程中鏡頭的拍攝區(qū)域區(qū)域覆蓋整個胃壁，不會存在盲區(qū)。

進(jìn)一步的，在上述實(shí)施例中，運(yùn)動參數(shù)中的運(yùn)動角速度ω取ω≤(fl)/r最優(yōu)，其中f為所述膠囊內(nèi)鏡的拍攝頻率，r為膠囊內(nèi)鏡做螺旋運(yùn)動時的旋轉(zhuǎn)半徑，這樣可保證膠囊內(nèi)鏡對每一處胃壁都進(jìn)行了拍攝，防止了漏拍。

本說明書中各個實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其它實(shí)施例的不同之處，各個實(shí)施例之間相同相似部分互相參見即可。

對所公開的實(shí)施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對這些實(shí)施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。