本發(fā)明屬于醫(yī)療器械控制領(lǐng)域，尤其涉及一種膠囊式內(nèi)窺鏡控制方法及裝置。

背景技術(shù)：

如今現(xiàn)代人在社會壓力及不健康的飲食生活下，消化系統(tǒng)常常容易出現(xiàn)問題，并給人帶來相當(dāng)大的困擾，當(dāng)消化系統(tǒng)出現(xiàn)問題時，需要對消化系統(tǒng)進(jìn)行檢查。

為了減少使用胃鏡對胃部進(jìn)行檢查時給患者造成的痛苦，現(xiàn)有技術(shù)中出現(xiàn)了一種使用膠囊式胃鏡作為胃部探測裝置的胃部檢查方法，在該方法中，待測者吞下含有磁性材料的膠囊式胃鏡，然后利用膠囊胃鏡中的攝像頭以及照明裝置對胃部進(jìn)行觀察，當(dāng)需要對胃的某一區(qū)域進(jìn)行觀察時時，利用設(shè)置在人體外部的磁控裝置將膠囊式內(nèi)窺鏡牽引到該區(qū)域。

然而，在對現(xiàn)有技術(shù)的研究和實(shí)踐中，本發(fā)明的發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)存在以下問題：當(dāng)需要將膠囊式內(nèi)窺鏡移動到需要觀察的位置前，膠囊式內(nèi)窺鏡當(dāng)前位置可為胃的任何位置，系統(tǒng)也很難判斷當(dāng)前位置是胃的哪個位置，因此經(jīng)常出現(xiàn)判斷失誤從而導(dǎo)致不能將膠囊是內(nèi)窺鏡移動到需要觀察的位置，導(dǎo)致檢查耗時長。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供一種膠囊式內(nèi)窺鏡控制方法及裝置，旨在解決現(xiàn)有的經(jīng)常出現(xiàn)判斷失誤從而導(dǎo)致不能將膠囊是內(nèi)窺鏡移動到需要觀察的位置，導(dǎo)致檢查耗時長的問題。

本發(fā)明實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種膠囊式內(nèi)窺鏡控制方法，所述方法包括：

控制膠囊式內(nèi)窺鏡處于根據(jù)胃的位置數(shù)據(jù)而確定的胃部初始區(qū)域；

接收用戶輸入的第一目標(biāo)部位的第一觀察指令；

根據(jù)所述胃部初始區(qū)域和所述第一觀察指令，控制所述膠囊式內(nèi)窺鏡移動至所述第一目標(biāo)部位的觀察區(qū)域。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種膠囊式內(nèi)窺鏡控制裝置，所述裝置包括：

初始區(qū)域控制單元，用于控制膠囊式內(nèi)窺鏡處于根據(jù)胃的位置數(shù)據(jù)而確定的胃部初始區(qū)域；

指令接收單元，用于接收用戶輸入的第一目標(biāo)部位的第一觀察指令；

移動控制單元，用于根據(jù)所述胃部初始區(qū)域和所述第一觀察指令，控制所述膠囊式內(nèi)窺鏡移動至所述第一目標(biāo)部位的觀察區(qū)域。

本發(fā)明實(shí)施例首先根據(jù)待測者胃的位置數(shù)據(jù)確定該胃的胃部初始區(qū)域，控制膠囊式內(nèi)窺鏡處于該胃部初始區(qū)域，當(dāng)接收到胃部的任意目標(biāo)部位的任意觀察指令從而確定任意目標(biāo)部位時，控制膠囊式內(nèi)窺鏡移動到胃部的任意目標(biāo)部位的觀察區(qū)域，從而對該任意目標(biāo)部位進(jìn)行觀察。由于在移動前膠囊式內(nèi)窺鏡的移動初始區(qū)域以及移動目標(biāo)區(qū)域是確定的，而且將根據(jù)每個胃的位置數(shù)據(jù)確定的胃部初始區(qū)域作為移動初始區(qū)域，使移動初始區(qū)域不僅精確而且唯一，故能控制膠囊式內(nèi)窺鏡準(zhǔn)確且快速移動到目標(biāo)區(qū)域，減少了檢查的時間。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供膠囊式內(nèi)窺鏡控制裝置的實(shí)施環(huán)境圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的膠囊式內(nèi)窺鏡控制方法的實(shí)現(xiàn)流程圖；

圖3是本發(fā)明另一實(shí)施例提供的膠囊式內(nèi)窺鏡控制方法的實(shí)現(xiàn)流程圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的控制膠囊式內(nèi)窺鏡處于根據(jù)胃的位置數(shù)據(jù)而設(shè)定的胃部初始區(qū)域的實(shí)現(xiàn)流程圖；

圖5是本發(fā)明實(shí)施例提供的在終端的圖形界面上顯示胃的各部位的名稱的示意圖；

圖6是本發(fā)明實(shí)施例提供的接收用戶輸入的第一目標(biāo)部位的第一觀察指令的實(shí)現(xiàn)流程圖；

圖7是本發(fā)明實(shí)施例提供的胃不同部位的觀察區(qū)域的示意圖；

圖8是本發(fā)明實(shí)施例提供的根據(jù)胃部初始區(qū)域和第一觀察指令，控制膠囊式內(nèi)窺鏡移動至第一目標(biāo)部位的觀察區(qū)域的實(shí)現(xiàn)流程圖；

圖9是本發(fā)明另一實(shí)施例提供的膠囊式內(nèi)窺鏡控制方法的實(shí)現(xiàn)流程圖；

圖10是本發(fā)明實(shí)施例提供的膠囊式內(nèi)窺鏡控制裝置的結(jié)構(gòu)圖；

圖11是本發(fā)明另一實(shí)施例提供的膠囊式內(nèi)窺鏡控制裝置的結(jié)構(gòu)圖；

圖12是本發(fā)明實(shí)施例提供的初始區(qū)域控制單元的結(jié)構(gòu)圖；

圖13是本發(fā)明另一實(shí)施例提供的膠囊式內(nèi)窺鏡控制裝置的結(jié)構(gòu)圖；

圖14是本發(fā)明實(shí)施例提供的第一指令接收單元的結(jié)構(gòu)圖；

圖15是本發(fā)明實(shí)施例提供的第一移動控制單元的結(jié)構(gòu)圖；

圖16是本發(fā)明另一實(shí)施例提供的膠囊式內(nèi)窺鏡控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

需要說明的是，本發(fā)明實(shí)施例中可能使用了“第一”“第二”等序數(shù)詞，但除非特別說明外，但這些詞語僅是為了對本發(fā)明的元素進(jìn)行區(qū)別，并不包括對元素的次序或者其他因素進(jìn)行限定。

圖1為膠囊式內(nèi)窺鏡的實(shí)施環(huán)境圖，如圖1所示，受檢者1吞服膠囊式內(nèi)窺鏡后可以讓受檢者1坐著或者站著，使胃呈豎直狀態(tài)，膠囊式內(nèi)窺鏡控制裝置2控制調(diào)節(jié)裝置3移動，以帶動磁體4移動，從而牽引受檢者1體內(nèi)的膠囊胃鏡作相應(yīng)位置的調(diào)整，實(shí)現(xiàn)膠囊胃鏡攝像頭裝置對所在位置的胃部進(jìn)行拍攝。

需要說明的是，上述的調(diào)節(jié)裝置4以及磁體2僅為牽引受檢者5體內(nèi)的膠囊內(nèi)窺鏡的調(diào)整裝置的一種示例，在其他實(shí)施例中，調(diào)整裝置可以為根據(jù)控制裝置的指令移動膠囊胃鏡的任何裝置。

調(diào)節(jié)裝置4和膠囊式內(nèi)窺鏡控制裝置3可以直接連接，或者通信連接，本發(fā)明對調(diào)整裝置和膠囊式內(nèi)窺鏡控制裝置3的設(shè)置方式不做限定。

圖2示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的膠囊式內(nèi)窺鏡控制方法的實(shí)現(xiàn)流程，詳述如下：

步驟s201，控制膠囊式內(nèi)窺鏡處于根據(jù)胃的位置數(shù)據(jù)而確定的胃部初始區(qū)域；

在本發(fā)明實(shí)施例中，胃的位置數(shù)據(jù)可以為胃的高度，胃相對于某一參考物的位置，如距離，坐標(biāo)等用于對胃的位置進(jìn)行描述的數(shù)據(jù)。在具體的實(shí)現(xiàn)中，例如可以使受檢者站在地面上或者設(shè)定的平臺上，則胃的位置數(shù)據(jù)是胃相對于地面或者平臺的高度。該位置數(shù)據(jù)可以是用戶輸入的，例如，醫(yī)生根據(jù)經(jīng)驗(yàn)對胃的位置進(jìn)行估計(jì)，或者通過醫(yī)生進(jìn)行位置測量，然后輸入的；當(dāng)然也可以是通過膠囊式內(nèi)窺鏡控制裝置通過控制測量儀器進(jìn)行測量等其他方式得到的。

作為本發(fā)明的一個實(shí)施例，本發(fā)明的發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，因?yàn)榇郎y者一般需要排空胃并溫水送服膠囊式內(nèi)窺鏡，因此膠囊式內(nèi)窺鏡容易位于胃底，因此可以設(shè)定胃部初始區(qū)域?yàn)槲傅住Ｐ枰f明的是，初始區(qū)域可以選擇胃的內(nèi)部的任意位置，但優(yōu)選為胃角對應(yīng)的觀察區(qū)域。

作為本發(fā)明的一個優(yōu)選實(shí)施例，可以根據(jù)待測者的身體參數(shù)獲取胃的位置數(shù)據(jù)。例如，本發(fā)明的發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，對特定身高的人來說，胃離地面的高度在某一個特定的小范圍內(nèi)。或者胃離肚臍的高度或者劍突的高度也是在某一個特定的小范圍內(nèi)，或者胃的位置坐標(biāo)與劍突的位置坐標(biāo)具有一定的關(guān)系，腰圍與胃的位置也存在一定的關(guān)系。因此，可以獲取身高、待測者的肚臍位置如肚臍的高度、劍突位置如劍突的高度以及腰圍數(shù)據(jù)等這些身體參數(shù)的其中之一來確定胃的位置數(shù)據(jù)。當(dāng)然，也可以根據(jù)待測者的身高、待測者的肚臍位置數(shù)據(jù)、劍突位置數(shù)據(jù)以及腰圍數(shù)據(jù)等任意組合的身體參數(shù)對胃的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行校正，從而使胃的位置數(shù)據(jù)更加準(zhǔn)確。例如，當(dāng)根據(jù)身高獲取到胃的高度為0.91米，根據(jù)肚臍的高度獲取到胃的高度為0.93米時，可以將這兩個高度的平均值作為胃的高度。因此，參見圖3，在步驟s201之前還包括步驟s301：獲取待測者的身體參數(shù)，并根據(jù)待測者的身體參數(shù)獲取胃的位置數(shù)據(jù)。

作為本發(fā)明的一個實(shí)施例，參見圖4，控制膠囊式內(nèi)窺鏡處于根據(jù)胃的位置數(shù)據(jù)而設(shè)定的胃部初始區(qū)域的步驟可以包括步驟s401以及步驟s402。

步驟s401，根據(jù)胃的位置數(shù)據(jù)以及位置數(shù)據(jù)與胃部初始區(qū)域的位置關(guān)系確定胃部初始區(qū)域的位置；

在本發(fā)明的實(shí)施例中，當(dāng)胃處于豎直狀態(tài)時，胃的結(jié)構(gòu)相對固定，或者通過讓待測者排空胃之后，引用一定體積的液體，使胃的結(jié)構(gòu)相對固定。故胃的各個區(qū)域間的位置關(guān)系也是在一定的范圍內(nèi)，因此可以根據(jù)胃的結(jié)構(gòu)預(yù)設(shè)胃的位置數(shù)據(jù)與胃部初始區(qū)域的位置關(guān)系，位置關(guān)系可以為高度差，坐標(biāo)間的加減等。例如，設(shè)置胃部初始區(qū)域?yàn)槲附?，胃的位置?shù)據(jù)與胃角位置的關(guān)系為胃角比胃的位置數(shù)據(jù)低2毫米，當(dāng)獲得胃的位置數(shù)據(jù)為離地面高0.87厘米，便可以確定胃部初始區(qū)域的位置為離地面高0.85厘米。

步驟s402，發(fā)送初始區(qū)域返回指令，以使膠囊式內(nèi)窺鏡從當(dāng)前區(qū)域返回胃部初始區(qū)域。

在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)需要將膠囊式內(nèi)窺鏡返回胃部初始區(qū)域時，可以向膠囊式內(nèi)窺鏡移動裝置發(fā)送初始區(qū)域返回指令，控制膠囊式內(nèi)窺鏡返回胃部初始區(qū)域。在一些實(shí)施例中，如不確定膠囊式內(nèi)窺鏡當(dāng)前區(qū)域，可以控制膠囊式內(nèi)窺鏡移動裝置對膠囊式內(nèi)窺鏡進(jìn)行搜索，搜索成功后牽引其返回胃部初始區(qū)域。在另一些實(shí)施例中，如膠囊式內(nèi)窺鏡是在牽引的過程中丟失的，如膠囊式內(nèi)窺鏡在某個位置卡住，為了縮小搜索區(qū)域，可以控制調(diào)節(jié)裝置沿著牽引的路線返回胃部初始區(qū)域。

步驟s202，接收用戶輸入的第一目標(biāo)部位的第一觀察指令；

在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)用戶需要對第一目標(biāo)部位進(jìn)行觀察時，可以輸入第一目標(biāo)部位第一觀察指令，例如，通過語音輸入第一觀察指令，通過手勢輸入等，可以提前設(shè)定手勢與第一目標(biāo)部位的對應(yīng)關(guān)系，當(dāng)獲取到手勢時，判斷該手勢對應(yīng)的第一目標(biāo)部位。

作為本發(fā)明的一個實(shí)施例，第一目標(biāo)部位可以為胃的任意部位，例如，第一目標(biāo)部位可以為賁門、胃底、胃大彎、胃小彎、胃竇、胃角或者幽門的其中之一。

作為本發(fā)明的一個實(shí)施例，為了方便操作，可以在終端的圖形界面上顯示第一目標(biāo)部位對應(yīng)的界面元素，因此，接收用戶輸入的第一目標(biāo)部位的第一觀察指令具體可以包括：接收用戶通過觸發(fā)界面元素輸入的第一目標(biāo)部位的第一觀察指令。

例如，如圖5所示，可以在終端的圖形界面上顯示胃的各部位的名稱，如胃角，胃小彎等，當(dāng)用戶點(diǎn)擊該部位對應(yīng)的名稱時，接收對該部位的觀察指令。

作為本發(fā)明的一個實(shí)施例，如圖6所示，接收用戶輸入的第一目標(biāo)部位的第一觀察指令的步驟可以包括步驟s601以及步驟s602。

步驟s601，接收用戶通過第一觸控裝置發(fā)送的第一觀察指令；

在本發(fā)明實(shí)施例中，用戶可以通過觸控第一觸控裝置發(fā)出第一觀察指令。第一觸控裝置可以是手柄，或者鍵盤的某個按鍵，方便用戶快速發(fā)出第一觀察指令等。

步驟s602，根據(jù)觸控裝置與胃的部位的對應(yīng)關(guān)系獲取所述第一觸控裝置對應(yīng)的第一目標(biāo)部位。

在本發(fā)明實(shí)施例中，預(yù)設(shè)觸控裝置與胃的部位的對應(yīng)關(guān)系，例如，鍵盤上a字母按鍵對應(yīng)胃角，b字母按鍵對應(yīng)胃小彎。因此，當(dāng)接收到通過第一觸控裝置發(fā)送的第一觀察指令后，可以根據(jù)觸控裝置與胃的部位的對應(yīng)關(guān)系獲取第一觸控裝置對應(yīng)的第一目標(biāo)部位。

步驟s203，根據(jù)胃部初始區(qū)域和第一觀察指令，控制膠囊式內(nèi)窺鏡移動至第一目標(biāo)部位的觀察區(qū)域。

在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)根據(jù)第一觀察指令獲取到第一目標(biāo)部位時，便可以根據(jù)胃部初始區(qū)域以及該第一目標(biāo)部位，控制膠囊式內(nèi)窺鏡移動至第一目標(biāo)部位的觀察區(qū)域。

第一目標(biāo)部位的觀察區(qū)域可以是整個第一目標(biāo)部位內(nèi)的任意設(shè)定區(qū)域或者整個第一目標(biāo)部位，當(dāng)然，也可以是第一目標(biāo)部位外的其他區(qū)域。具體可以根據(jù)第一目標(biāo)部位的結(jié)構(gòu)等確定適宜觀察的區(qū)域作為觀察區(qū)域。例如，在實(shí)踐中，當(dāng)需要觀察胃角時，胃角的觀察區(qū)域可以為胃的底部，當(dāng)膠囊式內(nèi)窺鏡位于胃的底部時，攝像頭往上拍攝，可以清楚地觀察胃角。

作為本發(fā)明的一個實(shí)施例，膠囊內(nèi)窺鏡具有磁性材料，膠囊內(nèi)窺鏡控制裝置控制磁控裝置牽引膠囊內(nèi)窺鏡進(jìn)行移動。

如圖7所示，可以根據(jù)實(shí)際的需要為每個目標(biāo)部位設(shè)定觀察區(qū)域，例如，胃角的觀察區(qū)域可為11以及12之間的區(qū)域，胃竇的觀察區(qū)域?yàn)?2以及13之間的區(qū)域，胃小彎的觀察區(qū)域?yàn)?3以及14之間的區(qū)域，胃大彎的觀察區(qū)域?yàn)?5以及16之間的區(qū)域。

如圖8所示，根據(jù)胃部初始區(qū)域和第一觀察指令，控制膠囊式內(nèi)窺鏡移動至第一目標(biāo)部位的觀察區(qū)域的步驟可以包括步驟s801以及s802。

步驟s801，獲取胃部初始區(qū)域到所述觀察區(qū)域的移動軌跡；

本發(fā)明的發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，由于胃呈豎直狀態(tài)時的結(jié)構(gòu)如形狀、尺寸是相對確定的，或者可以通過讓待測者喝一定體積的水讓胃呈特定的結(jié)構(gòu)，從而胃的各部位間的位置關(guān)系也是相對固定的。因此可以根據(jù)該位置關(guān)系計(jì)算所述胃部初始區(qū)域到所述觀察區(qū)域的移動軌跡，當(dāng)然也可以提前設(shè)置好胃部初始區(qū)域到胃內(nèi)不同部位的觀察區(qū)域的移動軌跡并保存。當(dāng)確定第一目標(biāo)部位后，獲取到對應(yīng)的移動軌跡。

步驟s802，根據(jù)移動軌跡將膠囊式內(nèi)窺鏡從胃部初始區(qū)域移動至第一目標(biāo)部位的觀察區(qū)域。

在本發(fā)明實(shí)施例中，確定了觀察區(qū)域的位置信息后，控制膠囊式內(nèi)窺鏡從胃部初始區(qū)域移動至第一目標(biāo)部位的觀察區(qū)域。

作為本發(fā)明的一個實(shí)施例，參見圖9，當(dāng)對第一目標(biāo)部位觀察完畢后，還可以包括步驟s901以及s902。

步驟s901，接收用戶輸入的第二目標(biāo)部位的第二觀察指令；

步驟s902，根據(jù)第一目標(biāo)部位的觀察區(qū)域和第二觀察指令，控制膠囊式內(nèi)窺鏡移動至第二目標(biāo)部位的觀察區(qū)域。

在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)?shù)谝荒繕?biāo)部位檢查完畢，接收到第二目標(biāo)部位的第二觀察指令后，由于此時可以確定膠囊式內(nèi)窺鏡處于第一目標(biāo)部位的觀察區(qū)域，因此，可以直接控制膠囊式內(nèi)窺鏡從第一目標(biāo)部位的觀察區(qū)域移動到第二目標(biāo)部位的觀察區(qū)域。

作為本發(fā)明的一個實(shí)施例，由于胃呈豎直狀態(tài)時的結(jié)構(gòu)如形狀、尺寸是相對確定的，或者可以通過讓待測者喝一定體積的水讓胃呈特定的結(jié)構(gòu)，從而胃的各部位間的位置關(guān)系也是相對固定的，因此可以根據(jù)該位置關(guān)系計(jì)算第一目標(biāo)部位的觀察區(qū)域到第二目標(biāo)部位的觀察區(qū)域的移動軌跡，當(dāng)然也可以提前設(shè)置好胃的各部位間的觀察區(qū)域的移動軌跡并保存。例如，設(shè)置胃角的觀察區(qū)域到胃小彎的觀察區(qū)域軌跡為a軌跡，當(dāng)確定第一目標(biāo)部位為胃角以及第二目標(biāo)部位為胃小彎后，獲取到對應(yīng)的移動軌跡為a軌跡。

本發(fā)明實(shí)施例首先根據(jù)待測者胃的位置數(shù)據(jù)確定該胃的胃部初始區(qū)域，控制膠囊式內(nèi)窺鏡處于該胃部初始區(qū)域，當(dāng)接收到第一目標(biāo)部位的第一觀察指令從而確定第一目標(biāo)部位時，控制膠囊式內(nèi)窺鏡移動到第一目標(biāo)部位的觀察區(qū)域，從而對該第一目標(biāo)部位進(jìn)行觀察。由于在移動前膠囊式內(nèi)窺鏡的移動初始區(qū)域以及移動目標(biāo)區(qū)域是確定的，而且將根據(jù)每個胃的位置數(shù)據(jù)確定的胃部初始區(qū)域作為移動初始區(qū)域，使移動初始區(qū)域不僅精確而且唯一，故能夠控制膠囊式內(nèi)窺鏡準(zhǔn)確且快速移動到目標(biāo)區(qū)域，自動化程度高且耗時短。

圖10示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的膠囊式內(nèi)窺鏡控制裝置的結(jié)構(gòu)圖，為了便于說明，僅示出了與本發(fā)明實(shí)施例有關(guān)的部分。如圖10所示，膠囊式內(nèi)窺鏡控制裝置包括初始區(qū)域控制單元101、第一指令接收單元102以及第一移動控制單元103。

初始區(qū)域控制單元101，用于控制膠囊式內(nèi)窺鏡處于根據(jù)胃的位置數(shù)據(jù)而確定的胃部初始區(qū)域；

在本發(fā)明實(shí)施例中，胃的位置數(shù)據(jù)可以為胃的高度，胃相對于某一參考物的位置，如距離，坐標(biāo)等用于對胃的位置進(jìn)行描述的數(shù)據(jù)。在具體的實(shí)現(xiàn)中，例如可以使受檢者站在地面上或者設(shè)定的平臺上，則胃的位置數(shù)據(jù)是胃相對于地面或者平臺的高度。該位置數(shù)據(jù)可以是用戶輸入的，例如，醫(yī)生根據(jù)經(jīng)驗(yàn)對胃的位置進(jìn)行估計(jì)，或者通過醫(yī)生進(jìn)行位置測量，然后輸入的；當(dāng)然也可以是通過膠囊式內(nèi)窺鏡控制裝置通過控制測量儀器進(jìn)行測量等其他方式得到的。

作為本發(fā)明的一個實(shí)施例，本發(fā)明的發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，因?yàn)榇郎y者一般需要排空胃并溫水送服膠囊式內(nèi)窺鏡，因此膠囊式內(nèi)窺鏡容易位于胃底，因此可以設(shè)定胃部初始區(qū)域?yàn)槲傅?。需要說明的是，初始區(qū)域可以選擇胃的內(nèi)部的任意位置，但優(yōu)選為胃角對應(yīng)的觀察區(qū)域。

作為本發(fā)明的一個優(yōu)選實(shí)施例，可以根據(jù)待測者的身體參數(shù)獲取胃的位置數(shù)據(jù)。例如，本發(fā)明的發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，對特定身高的人來說，胃離地面的高度在某一個特定的小范圍內(nèi)?；蛘呶鸽x肚臍的高度或者劍突的高度也是在某一個特定的小范圍內(nèi)，或者胃的位置坐標(biāo)與劍突的位置坐標(biāo)具有一定的關(guān)系，或者腰圍與胃的位置也存在一定的關(guān)系。因此，可以獲取身高、待測者的肚臍位置如肚臍的高度、劍突位置如劍突的高度以及腰圍數(shù)據(jù)等這些身體參數(shù)的其中之一來確定胃的位置數(shù)據(jù)。當(dāng)然，也可以根據(jù)待測者的身高、待測者的肚臍位置數(shù)據(jù)、劍突位置數(shù)據(jù)以及腰圍數(shù)據(jù)等任意組合的身體參數(shù)對胃的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行校正，從而使胃的位置數(shù)據(jù)更加準(zhǔn)確。例如，當(dāng)根據(jù)身高獲取到胃的高度為0.91米，根據(jù)肚臍的高度獲取到胃的高度為0.93米時，可以將這兩個高度的平均值作為胃的高度。因此，參見圖11，膠囊式內(nèi)窺鏡控制裝置還包括位置數(shù)據(jù)獲取單元111：用于獲取待測者的身體參數(shù)，并根據(jù)待測者的身體參數(shù)獲取胃的位置數(shù)據(jù)。

作為本發(fā)明的一個實(shí)施例，參見圖12，初始區(qū)域控制單元101可以包括位置確定模塊121以及初始區(qū)域返回指令發(fā)送模塊122。

位置確定模塊121，用于根據(jù)胃的位置數(shù)據(jù)以及位置數(shù)據(jù)與胃部初始區(qū)域的位置關(guān)系確定胃部初始區(qū)域的位置；

在本發(fā)明的實(shí)施例中，當(dāng)胃處于豎直狀態(tài)時，胃的結(jié)構(gòu)相對固定，或者通過讓待測者排空胃之后，引用一定體積的液體，使胃的結(jié)構(gòu)相對固定。故胃的各個區(qū)域間的位置關(guān)系也是在一定的范圍內(nèi)，因此可以根據(jù)胃的結(jié)構(gòu)預(yù)設(shè)胃的位置數(shù)據(jù)與胃部初始區(qū)域的位置關(guān)系，位置關(guān)系可以為高度差，坐標(biāo)間的加減等。例如，設(shè)置胃部初始區(qū)域?yàn)槲附牵傅奈恢脭?shù)據(jù)與胃角位置的關(guān)系為胃角比胃的位置數(shù)據(jù)低2毫米，當(dāng)獲得胃的位置數(shù)據(jù)為離地面高0.87厘米，便可以確定胃部初始區(qū)域的位置為離地面高0.85厘米。

初始區(qū)域返回指令發(fā)送模塊122，用于發(fā)送初始區(qū)域返回指令，以使膠囊式內(nèi)窺鏡從當(dāng)前區(qū)域返回胃部初始區(qū)域。

在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)需要將膠囊式內(nèi)窺鏡返回胃部初始區(qū)域時，可以向膠囊式內(nèi)窺鏡移動裝置發(fā)送初始區(qū)域返回指令，控制膠囊式內(nèi)窺鏡返回胃部初始區(qū)域。在一些實(shí)施例中，如不確定膠囊式內(nèi)窺鏡當(dāng)前區(qū)域，可以控制膠囊式內(nèi)窺鏡移動裝置對膠囊式內(nèi)窺鏡進(jìn)行搜索，搜索成功后牽引其返回胃部初始區(qū)域。在另一些實(shí)施例中，如膠囊式內(nèi)窺鏡是在牽引的過程中丟失的，如膠囊式內(nèi)窺鏡在某個位置卡住，為了縮小搜索區(qū)域，可以控制調(diào)節(jié)裝置沿著牽引的路線返回胃部初始區(qū)域。

第一指令接收單元102，用于接收用戶輸入的第一目標(biāo)部位的第一觀察指令；

在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)用戶需要對第一目標(biāo)部位進(jìn)行觀察時，可以輸入第一目標(biāo)部位第一觀察指令，例如，通過語音輸入第一觀察指令，通過手勢輸入等，可以提前設(shè)定手勢與第一目標(biāo)部位的對應(yīng)關(guān)系，當(dāng)獲取到手勢時，判斷該手勢對應(yīng)的第一目標(biāo)部位。

作為本發(fā)明的一個實(shí)施例，第一目標(biāo)部位可以為胃的任意部位，例如，第一目標(biāo)部位可以為賁門、胃底、胃大彎、胃小彎、胃竇、胃角或者幽門的其中之一。

作為本發(fā)明的一個實(shí)施例，為了方便操作，如圖13所示，膠囊式內(nèi)窺鏡控制裝置還可以包括界面元素顯示單元131，用于在終端的圖形界面上顯示第一目標(biāo)部位對應(yīng)的界面元素，因此，第一指令接收單元102具體用于接收用戶通過觸發(fā)界面元素輸入的第一目標(biāo)部位的第一觀察指令。

作為本發(fā)明的一個實(shí)施例，如圖14所示，第一指令接收單元102可以包括第一指令接收模塊141以及第一目標(biāo)部位獲取模塊142。

第一指令接收模塊141，用于接收用戶通過第一觸控裝置發(fā)送的第一觀察指令；

在本發(fā)明實(shí)施例中，用戶可以通過觸控第一觸控裝置發(fā)出第一觀察指令。第一觸控裝置可以是手柄，或者鍵盤的某個按鍵，方便用戶快速發(fā)出第一觀察指令等。

第一目標(biāo)部位獲取模塊142，用于根據(jù)觸控裝置與胃的部位的對應(yīng)關(guān)系獲取所述第一觸控裝置對應(yīng)的第一目標(biāo)部位。

在本發(fā)明實(shí)施例中，預(yù)設(shè)觸控裝置與胃的部位的對應(yīng)關(guān)系，例如，鍵盤上a字母按鍵對應(yīng)胃角，b字母按鍵對應(yīng)胃小彎。因此，當(dāng)接收到通過第一觸控裝置發(fā)送的第一觀察指令后，可以根據(jù)觸控裝置與胃的部位的對應(yīng)關(guān)系獲取第一觸控裝置對應(yīng)的第一目標(biāo)部位。

第一移動控制單元103，用于根據(jù)胃部初始區(qū)域和第一觀察指令，控制膠囊式內(nèi)窺鏡移動至第一目標(biāo)部位的觀察區(qū)域。

在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)根據(jù)第一觀察指令獲取到第一目標(biāo)部位時，便可以根據(jù)胃部初始區(qū)域以及該第一目標(biāo)部位，控制膠囊式內(nèi)窺鏡移動至第一目標(biāo)部位的觀察區(qū)域。

第一目標(biāo)部位的觀察區(qū)域可以是整個第一目標(biāo)部位內(nèi)的任意設(shè)定區(qū)域或者整個第一目標(biāo)部位，當(dāng)然，也可以是第一目標(biāo)部位外的其他區(qū)域。具體可以根據(jù)第一目標(biāo)部位的結(jié)構(gòu)或者需要精確觀察的位置等確定適宜觀察的區(qū)域作為觀察區(qū)域。例如，在實(shí)踐中，當(dāng)需要觀察胃角時，胃角的觀察區(qū)域可以為胃的底部，當(dāng)膠囊式內(nèi)窺鏡位于胃的底部時，攝像頭往上拍攝，可以清楚地觀察胃角。

作為本發(fā)明的一個實(shí)施例，膠囊內(nèi)窺鏡具有磁性材料，膠囊內(nèi)窺鏡控制裝置控制磁控裝置牽引膠囊內(nèi)窺鏡進(jìn)行移動。

如圖15所示，第一移動控制單元103可以包括移動軌跡獲取模塊151以及移動控制模塊152。

移動軌跡獲取模塊151，用于獲取胃部初始區(qū)域到所述觀察區(qū)域的移動軌跡；

本發(fā)明的發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，由于胃呈豎直狀態(tài)時的結(jié)構(gòu)如形狀、尺寸是相對確定的，或者可以通過讓待測者喝一定體積的水讓胃呈特定的結(jié)構(gòu)，從而胃的各部位間的位置關(guān)系也是相對固定的。因此可以根據(jù)該位置關(guān)系計(jì)算所述胃部初始區(qū)域到所述觀察區(qū)域的移動軌跡，當(dāng)然，如圖13所示，也可以設(shè)置軌跡設(shè)置單元132，用于設(shè)置胃部初始區(qū)域到胃內(nèi)不同部位的觀察區(qū)域的移動軌跡。當(dāng)確定第一目標(biāo)部位后，獲取到對應(yīng)的移動軌跡。

移動控制模塊152，根據(jù)移動軌跡將膠囊式內(nèi)窺鏡從胃部初始區(qū)域移動至第一目標(biāo)部位的觀察區(qū)域。

在本發(fā)明實(shí)施例中，確定了觀察區(qū)域的位置信息后，控制膠囊式內(nèi)窺鏡從胃部初始區(qū)域移動至第一目標(biāo)部位的觀察區(qū)域。

作為本發(fā)明的一個實(shí)施例，參見圖16，膠囊式內(nèi)窺鏡控制裝置可以包括第二指令接收單元161以及第二移動控制單元162。

第二指令接收單元161，用于接收用戶輸入的第二目標(biāo)部位的第二觀察指令；

第二移動控制單元162，用于根據(jù)第一目標(biāo)部位的觀察區(qū)域和第二觀察指令，控制膠囊式內(nèi)窺鏡移動至第二目標(biāo)部位的觀察區(qū)域。

在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)?shù)谝荒繕?biāo)部位檢查完畢，接收到第二目標(biāo)部位的第二觀察指令后，由于此時可以確定膠囊式內(nèi)窺鏡處于第一目標(biāo)部位的觀察區(qū)域，因此，可以直接控制膠囊式內(nèi)窺鏡從第一目標(biāo)部位的觀察區(qū)域移動到第二目標(biāo)部位的觀察區(qū)域。

作為本發(fā)明的一個實(shí)施例，由于胃呈豎直狀態(tài)時的結(jié)構(gòu)如形狀、尺寸是確定的，或者可以通過讓待測者喝一定體積的水讓胃呈特定的結(jié)構(gòu)，從而胃的各部位間的位置關(guān)系也是相對固定的的，因此可以可以根據(jù)該位置關(guān)系計(jì)算第一目標(biāo)部位的觀察區(qū)域到第二目標(biāo)部位的觀察區(qū)域的移動軌跡，當(dāng)然也可以利用軌跡設(shè)置單元132提前設(shè)置好胃的各部位間的觀察區(qū)域的移動軌跡并保存。例如，設(shè)置胃角的觀察區(qū)域到胃小彎的觀察區(qū)域軌跡為a軌跡，當(dāng)確定第一目標(biāo)部位為胃角以及第二目標(biāo)部位為胃小彎后，獲取到對應(yīng)的移動軌跡為a軌跡。

本發(fā)明實(shí)施例首先根據(jù)待測者胃的位置數(shù)據(jù)確定該胃的胃部初始區(qū)域，控制膠囊式內(nèi)窺鏡處于該胃部初始區(qū)域，當(dāng)接收到第一目標(biāo)部位的第一觀察指令從而確定第一目標(biāo)部位時，控制膠囊式內(nèi)窺鏡移動到第一目標(biāo)部位的觀察區(qū)域，從而對該第一目標(biāo)部位進(jìn)行觀察。由于在移動前膠囊式內(nèi)窺鏡的移動初始區(qū)域以及移動目標(biāo)區(qū)域是確定的，而且將根據(jù)每個胃的位置數(shù)據(jù)確定的胃部初始區(qū)域作為移動初始區(qū)域，使移動初始區(qū)域不僅精確而且唯一，故能控制膠囊式內(nèi)窺鏡準(zhǔn)確且快速移動到目標(biāo)區(qū)域，自動化程度高且耗時短。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。