本申請涉及一種醫(yī)療器械設備，尤其涉及一種醫(yī)療設備及控制醫(yī)療設備移動的方法。

背景技術：

隨著醫(yī)療水平的不斷發(fā)展，越來越多的醫(yī)療設備被用于輔助醫(yī)生進行醫(yī)學診斷或治療。例如，血管機即是常見的一種醫(yī)療設備。血管機可以在x射線引導下經(jīng)血管穿刺路徑進入受檢體血管或組織內(nèi)實施診斷或治療。

相關技術中，血管機包括裝載有成像裝置的可旋轉(zhuǎn)支撐臂(如c臂)、能夠提供旋轉(zhuǎn)或沿直線導軌運動的機架、掃描床裝置等。通過機架的旋轉(zhuǎn)或直線運動或者支撐臂的旋轉(zhuǎn)，血管機可對掃描床上受檢體的多個角度或多個位置進行診斷或治療。

技術實現(xiàn)要素：

本申請的一個方面提供一種醫(yī)療設備。該醫(yī)療設備包括：

機架；

若干移動輪，設置于所述機架的底部，所述移動輪包括輪轂和若干設置于輪轂周邊的從動輪，所述從動輪的軸線與所述輪轂的軸線成夾角；及

移動控制裝置，用于控制所述若干移動輪轉(zhuǎn)動的組合來控制機架移動的方向和速度；其中，所述移動控制裝置用于控制所述移動輪的所述輪轂轉(zhuǎn)動來帶動所述從動輪的轉(zhuǎn)動，來控制所述移動輪的轉(zhuǎn)動速度和轉(zhuǎn)動方向。

本申請的另一個方面提供一種控制醫(yī)療設備移動的方法。該控制醫(yī)療設備移動的方法包括：

提供機架和設置于所述機架的底部的移動輪，所述移動輪包括輪轂和若干設置于輪轂的從動輪，所述從動輪的軸線與所述輪轂的軸線成夾角；及

控制所述若干移動輪轉(zhuǎn)動的組合來控制機架移動的方向和速度，其中，控制所述移動輪的所述輪轂轉(zhuǎn)動來帶動所述從動輪的轉(zhuǎn)動，來控制所述移動輪的轉(zhuǎn)動速度和轉(zhuǎn)動方向。

附圖說明

圖1所示為醫(yī)療設備的一個實施例的示意圖；

圖2所示為醫(yī)療設備的移動輪的一個實施例的主視圖；

圖3所示為醫(yī)療設備的移動輪的一個實施例的左視圖；

圖4所示為醫(yī)療設備的一個實施例的模塊框圖；

圖5(1)至圖5(12)所示為機架移動的一個實施例的驅(qū)動方式示意圖；

圖6所示為醫(yī)療設備的另一個實施例的模塊框圖；

圖7所示為控制醫(yī)療設備移動的方法的一個實施例的流程圖；

圖8所示為圖7所示的控制醫(yī)療設備移動的方法中的控制移動輪移動的步驟的一個實施例的流程圖。

具體實施方式

這里將詳細地對示例性實施例進行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實施例中所描述的實施方式并不代表與本申請相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附權利要求書中所詳述的、本申請的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

在本申請使用的術語是僅僅出于描述特定實施例的目的，而非旨在限制本申請。除非另作定義，本申請使用的技術術語或者科學術語應當為本發(fā)明所屬領域內(nèi)具有一般技能的人士所理解的通常意義。本申請說明書以及權利要求書中使用的“一個”或者“一”等類似詞語也不表示數(shù)量限制，而是表示存在至少一個?！鞍ā被蛘摺鞍钡阮愃圃~語意指出現(xiàn)在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵蓋出現(xiàn)在“包括”或者“包含”后面列舉的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。“連接”或者“相連”等類似的詞語并非限定于物理的或者機械的連接，而且可以包括電性的連接，不管是直接的還是間接的。在本申請說明書和所附權利要求書中所使用的單數(shù)形式的“一種”、“所述”和“該”也旨在包括多數(shù)形式，除非上下文清楚地表示其他含義。還應當理解，本文中使用的術語“和/或”是指并包含一個或多個相關聯(lián)的列出項目的任何或所有可能組合。

圖1為醫(yī)療設備10的一個實施例的示意圖。所述醫(yī)療設備10可以為血管機。以血管機為例，醫(yī)療設備10可用以獲取血管的成像，以輔助醫(yī)生進行醫(yī)學診斷或治療。圖1所示的醫(yī)療設備10可以包括：機架11、若干移動輪12、控制裝置13、支撐臂14、射線源15、探測器16和掃描床17。

所述若干移動輪12可設置于所述機架11底部。移動輪12可被控制轉(zhuǎn)動，若干移動輪12轉(zhuǎn)動的組合可以使得機架11按需求或期望的方向和速度移動。圖示實施例中，移動輪12為4個，對稱設置于機架11的底部，但不限于此，可以使用其他數(shù)量的移動輪12，移動輪12的數(shù)量可以根據(jù)實際應用設置。在一個實施例中，所述若干移動輪12的個數(shù)可以為4以上(包括4)的偶數(shù)，例如6、8等，設置偶數(shù)個移動輪12可以使得機架11易于控制。在一實施例中，所述若干移動輪12的個數(shù)可以為6(包括6)以上的偶數(shù)，例如10、12等，設置6以上偶數(shù)個移動輪12，可以更好的支撐機架11，使得機架11在移動過程中更加平穩(wěn)。所述移動輪12可以包括但不限于麥克納姆輪。

所述支撐臂14可旋轉(zhuǎn)地安裝在機架11上。在圖示實施例中，支撐臂14為c形臂。在其他實施例中，支撐臂14可以是g形臂。射線源15和探測器16相對設置于支撐臂14的兩端。射線源15和探測器16由支撐臂14定位于掃描床17上的受檢體的相對側(cè)上。從而可以根據(jù)實際應用，通過控制所述機架11的移動及支撐臂14的轉(zhuǎn)動來調(diào)整射線源15和探測器16相對于掃描床17上受檢體的位置和角度。

控制裝置13可包括處理器和存儲器。存儲器可用來存儲移動控制等可讀指令，處理器可用來讀取存儲器存儲的可讀指令來執(zhí)行移動控制等。存儲器還可用來存儲參數(shù)、移動路徑、圖像等數(shù)據(jù)，處理器還可讀取存儲器存儲的數(shù)據(jù)進行處理?？刂蒲b置13包括一個或多個顯示器，可用來顯示移動路徑和/或參數(shù)等。

需要說明的是，本申請中所述醫(yī)療設備10可以為血管造影設備，例如血管機，也可以是其他用于診斷和治療的設備。

圖2所示為醫(yī)療設備的移動輪的一個實施例的主視圖；圖3所示為醫(yī)療設備的移動輪的一個實施例的左視圖。如圖2及圖3所示的移動輪12可以包括輪轂121和若干設置于輪轂周邊的從動輪122，所述從動輪122的軸線123與所述輪轂121的軸線124成夾角θ，例如所述夾角θ可以為45°，但并不限于此。

在一實施例中，所述從動輪122可以被均勻設置于輪轂121周邊上。在一實施例中，所述各從動輪122的軸線與所述軸線124所成的夾角相同，每相鄰兩從動輪122的軸線的間距相同。

所述輪轂121被控制轉(zhuǎn)動來帶動所述從動輪122的轉(zhuǎn)動，具體的，所述輪轂121被控制轉(zhuǎn)動時，其周邊外表面與從動輪122外表面接觸的部分存在摩擦，該接觸部分的摩擦可帶動所述從動輪122的轉(zhuǎn)動，進而使得所述從動輪122相對于地面滾動，從而實現(xiàn)所述移動輪12相對于地面移動。所述輪轂121的轉(zhuǎn)動速度及轉(zhuǎn)動方向可被調(diào)整來使得所述移動輪12的轉(zhuǎn)動速度和轉(zhuǎn)動方向被調(diào)整。所述輪轂121的轉(zhuǎn)動方向可以包括向前轉(zhuǎn)動和向后轉(zhuǎn)動兩種。所述移動輪12的轉(zhuǎn)動方向包括向前轉(zhuǎn)動和向后轉(zhuǎn)動。

圖4所示為圖1所示的醫(yī)療設備10的一個實施例的模塊框圖。所述醫(yī)療設備10包括移動控制裝置40，移動控制裝置40可設置于圖1所示的控制裝置13內(nèi)，或移動控制裝置40的部分模塊/裝置可設置于控制裝置13內(nèi)，而部分模塊/裝置可獨立于控制裝置13設置。

移動控制裝置40用于控制若干移動輪12的轉(zhuǎn)動，并通過所述若干移動輪12轉(zhuǎn)動的組合控制機架11移動的方向和速度。移動控制裝置40可以控制機架11向掃描床17周圍移動，或在掃描床17周圍調(diào)整機架11的位置，使得安置于掃描床17上的受檢體位于掃描視野內(nèi)，從而使得所述支撐臂14支撐的射線源15與探測器16可以對受檢體的感興趣區(qū)域進行掃描。移動控制裝置40還可以控制機架11在掃描完成后遠離掃描床17移動，例如移動到醫(yī)療設備10不工作時的機架11的停泊位置，停泊位置可以根據(jù)實際應用中的場所情況合理規(guī)劃。

本申請?zhí)峁┑乃鲠t(yī)療設備10，可以更加靈活、快速及準確的移動至所需的目標位置，從而提高輔助診斷或治療的準確性，還可以提高診斷或治療的效率，給醫(yī)療工作人員帶來較好的用戶體驗。

在一實施例中，所述移動控制裝置40可以包括路徑確定模塊41、運動確定模塊42和驅(qū)動裝置43。其中，所述路徑確定模塊41可用于確定所述機架11的移動路徑；運動確定模塊42可用于根據(jù)所述移動路徑，確定各個移動輪12的轉(zhuǎn)動速度和轉(zhuǎn)動方向；驅(qū)動裝置43可用于根據(jù)所述確定的各個移動輪12的轉(zhuǎn)動速度和轉(zhuǎn)動方向驅(qū)動各個所述移動輪12轉(zhuǎn)動。

在一實施例中，所述路徑確定模塊41可根據(jù)起始位置和目標位置，規(guī)劃所述機架11自起始位置移動至目標位置的路徑，并將該路徑確定為所述機架11的移動路徑。路徑確定模塊41可以規(guī)劃從起始位置到目標位置的最短路徑。路徑確定模塊41可以綜合考慮醫(yī)療設備10所處的場所和場所內(nèi)的其他設備或物體的位置等情況來規(guī)劃路徑。所述起始位置為機架11當前所在的位置，可能是所述機架11的停泊位置、所述醫(yī)療設備10對受檢體進行掃描時機架11所處的位置、或機架11的停泊位置和掃描時所處的位置之間機架11所需經(jīng)過的任一位置?？梢酝ㄟ^檢測獲得機架11的起始位置。所述目標位置可以是所述機架11的停泊位置、所述醫(yī)療設備10對受檢體進行掃描時機架11所處的位置、或機架11的停泊位置和掃描時所處的位置之間機架11所需經(jīng)過的位置?？梢愿鶕?jù)醫(yī)療設備10的工作情況需求設定目標位置。

在一實施例中，可根據(jù)醫(yī)療設備10所在的場所的實際結構及掃描床17的位置等信息，為機架11預先設置多個移動路徑，例如，從掃描時機架11所處的位置到停泊位置的移動路徑，從停泊位置到掃描時機架11所處的位置的移動路徑，以滿足醫(yī)療設備10的不同工作情況。所述路徑確定模塊41可根據(jù)需要從預先設置的多個移動路徑中選擇一個作為所述機架11的移動路徑。在一個實施例中，可預先為機架11設置移動模式，例如機架11的移動速度、旋轉(zhuǎn)方式、直線移動、曲線移動等。路徑確定模塊41可用于確定所述機架11的移動模式。其中，所述預先設置的移動路徑和/或移動模式可在上述控制裝置13的顯示器、其他顯示裝置(如控制面板)或獨立的顯示器中顯示，以供用戶選取。

所述驅(qū)動裝置43，可以設置在所述移動輪12的輪軸等位置。所述驅(qū)動裝置43可以包括小型電機。在一實施例中，可以為每個移動輪12配置一個驅(qū)動電機，用以驅(qū)動所述移動輪12的輪轂121轉(zhuǎn)動。

在另一實施例中，所述移動控制裝置40除包括路徑確定模塊41、運動確定模塊42和驅(qū)動裝置43，還可以包括位置獲取裝置44。其中，路徑確定模塊41、運動確定模塊42、驅(qū)動裝置43的作用可參見上述描述，此處不予以贅述。所述位置獲取裝置44可用于獲取當前時刻所述機架11所處的位置；在當前時刻所述機架11所處的位置偏離所述移動路徑的距離大于距離閾值時，所述移動運動確定模塊42可根據(jù)機架11偏離的情況，調(diào)整所述移動輪12的轉(zhuǎn)動速度和轉(zhuǎn)動方向中的至少一個。如此可以減小所述機架所處的位置偏離所述移動路徑的距離，提高所述機架到達目標位置的及時性，進而提高通過醫(yī)療設備進行輔助診斷或治療的效率。

在一實施例中，可以由位置獲取裝置44確定當前時刻所述機架11所處的位置偏離所述移動路徑的距離是否大于距離閾值。具體地，當位置獲取裝置44獲取所述機架11所處的位置后，所述位置獲取裝置44可以確定所述機架11所處的位置偏離所述移動路徑的距離，并在確定所述機架11所處的位置偏離所述移動路徑的距離大于距離閾值時，向所述運動確定模塊42發(fā)送調(diào)整所述移動輪12的轉(zhuǎn)動速度和/或轉(zhuǎn)動方向的信號。所述運動確定模塊42在收到該信號后，根據(jù)所述機架11所處的位置偏離所述移動路徑的距離重新確定所述移動輪12的轉(zhuǎn)動速度和/或轉(zhuǎn)動方向，從而調(diào)整所述移動輪12以重新確定的轉(zhuǎn)動速度和轉(zhuǎn)動方向移動。其中，某些情況下，所述運動確定模塊42可以通過調(diào)整所述移動輪12的轉(zhuǎn)動速度，來縮小所述機架11偏離所述運動路徑的距離；而有些情況下，所述運動確定模塊42還可以通過調(diào)整所述移動輪12的轉(zhuǎn)動方向以縮小所述機架11偏離所述運動路徑的距離；還有些情況下，所述運動確定模塊42可以通過調(diào)整所述移動輪12的轉(zhuǎn)動速度和轉(zhuǎn)動方向，來縮小所述機架11偏離所述運動路徑的距離。在一些情況下，運動確定模塊42調(diào)整所有移動輪12的轉(zhuǎn)動方向和/或轉(zhuǎn)動速度。然而在一些情況下，運動確定模塊42調(diào)整部分移動輪12的轉(zhuǎn)動方向和/或轉(zhuǎn)動速度。

在另一實施例中，可以由所述運動確定模塊42確定當前時刻所述機架11所處的位置偏離所述移動路徑的距離是否大于距離閾值。具體地，當所述位置獲取裝置44在獲取當前時刻所述機架11所處的位置后，將所述機架11所處的位置發(fā)送給所述運動確定模塊42，所述運動確定模塊42可以確定所述機架11偏離所述運動路徑的距離，在確定所述機架11偏離所述運動路徑的距離大于所述距離閾值時，重新確定至少部分移動輪12的轉(zhuǎn)動速度和/或轉(zhuǎn)動方向，從而調(diào)整所述移動輪12以重新確定的轉(zhuǎn)動速度和轉(zhuǎn)動方向移動。

距離閾值可以為機架11偏離移動路徑所能接受的最大誤差值，可根據(jù)經(jīng)驗或?qū)嶋H應用設置。所述距離閾值可以預先設置，也可以在機架11移動過程中確定。

在一實施例中，所述位置獲取裝置44可以包括但不限于慣性位置獲取裝置或激光位置獲取裝置。

所述激光位置獲取裝置，可以包括激光掃描器、激光反射板和位置確定模塊。其中，所述激光掃描器可安裝于所述機架11，用來發(fā)射激光束。所述激光反射板可安裝于醫(yī)療設備10所在的場所的周圍墻面等區(qū)域，用來反射激光掃描器發(fā)出的激光束。在機架11移動時，所述位置確定模塊可以根據(jù)由激光掃描器實時發(fā)射的激光束及由所述反射板反射的激光束，確定機架11的實時位置。所述激光位置獲取裝置還可獲取所述機架11的移動方向。所述激光位置獲取裝置可以根據(jù)所述激光掃描器實時發(fā)射的激光束及由反射板反射的激光束，確定所述機架11的移動方向。

所述慣性位置獲取裝置，可以包括陀螺儀、定位塊和位置確定模塊。其中，所述陀螺儀可以安裝于機架11，所述定位塊可以安裝在醫(yī)療設備10所在的場所的墻面等區(qū)域。所述陀螺儀可以安裝于所述機架11，用來發(fā)射信號，所述定位塊可以安裝于醫(yī)療設備10所在的場所的周圍墻面等區(qū)域，用來反饋所述陀螺儀發(fā)射的信號。在機架11移動時，所述位置確定模塊可以獲取陀螺儀發(fā)射的信號與接收定位塊反饋的信號，并根據(jù)所述發(fā)射的信號和所述反饋的信號來確定機架11的位置。所述慣性位置獲取裝置還可以獲取所述機架11的轉(zhuǎn)動方向，所述慣性位置獲取裝置可以根據(jù)所述發(fā)射的信號和所述反饋的信號來確定機架11的移動方向。

在又一實施例中，所述移動控制裝置40除包括路徑確定模塊41、運動確定模塊42和驅(qū)動裝置43，還可包括速度預估模塊45和速度獲取模塊46。其中，速度預估模塊45可用于預估所述機架11沿所述移動路徑移動的預估速度；速度獲取模塊46可用于獲取當前時刻所述機架11的實時速度及當前時刻對應的預估速度。在當前時刻所述機架11的實時速度與當前時刻對應的預估速度之間的差值大于速度差閾值時，所述運動確定模塊42可根據(jù)所述實時速度與所述預估速度之間的差值調(diào)整所述移動輪12的轉(zhuǎn)動速度，從而提高所述機架11到達目標位置的及時性，從而提高通過醫(yī)療設備10進行診斷或治療的效率。

在一實施例中，所述預估速度是期望機架11沿路徑確定模塊41確定的移動路徑移動的速度。速度預估模塊45可以根據(jù)所述路徑確定模塊41確定的移動路徑結合經(jīng)驗值或?qū)嶋H應用來估計機架11移動的速度。所述速度預估模塊45還可以根據(jù)運動確定模塊42確定的移動輪12的轉(zhuǎn)動速度和轉(zhuǎn)動方向估計所述機架11移動的速度。所述機架11沿確定的移動路徑移動的預估速度可以是恒定的，也可以是變化的。在一實施例中，可由所述速度獲取模塊46確定所述機架11的實時速度與當前時刻對應的預估速度之間的差值是否大于速度差閾值。具體地，當所述速度獲取模塊46獲取當前時刻所述機架11的實時速度及當前時刻對應的預估速度后，可以計算所述實時速度與所述預估速度之間的差值，并在確定所述差值大于速度差閾值時，向所述運動確定模塊42發(fā)送調(diào)整所述移動輪12的轉(zhuǎn)動速度的信號，所述運動確定模塊42則根據(jù)所述差值重新確定所述移動輪12的速度，并根據(jù)確定后的速度控制所述移動輪12移動。

在另一實施例中，可由所述運動確定模塊42確定所述機架11的實時速度與當前時刻對應的預估速度之間的差值是否大于速度差閾值。具體地，當所述速度獲取模塊46獲取當前時刻所述機架11的實時速度及當前時刻對應的預估速度后，將其發(fā)送至運動確定模塊42，進而運動確定模塊42計算所述機架11的實時速度與當前時刻對應的預估速度之間的差值，并在確定所述差值大于速度差閾值時，根據(jù)所述差值重新確定所述移動輪12的速度，并根據(jù)確定后的速度控制所述移動輪12移動。

速度差閾值可以為機架11實際速度與預估速度之間所能接受的最大誤差值，可根據(jù)經(jīng)驗或?qū)嶋H應用設置。所述速度差閾值可以預先設置，也可以在機架11移動過程中確定。

在一實施例中，移動控制裝置40除包括路徑確定模塊41、運動確定模塊42和驅(qū)動裝置43，還可包括位置獲取裝置44、速度預估模塊45和速度獲取模塊46。位置獲取裝置44、速度預估模塊45和速度獲取模塊46類似于上述描述，在此不再贅述。如此在機架11移動過程中實時調(diào)整機架11的運動軌跡基本按照期望的移動路徑的同時，也調(diào)整基本按照預期的移動速度。

圖5(1)至圖5(12)所示為控制機架11移動的一個實施例的驅(qū)動方式示意圖。在圖示實施例中，以所述若干移動輪12為4個麥克納姆輪為例，對所述移動控制裝置40控制所述4個麥克納姆輪轉(zhuǎn)動的組合從而控制機架11移動的情況進行舉例說明。如圖5(1)至圖5(12)所示：

當4個輪子轉(zhuǎn)動速度大小相等，且轉(zhuǎn)動方向如圖5(1)所示，均向前轉(zhuǎn)動，4個輪子的移動組合可使得所述機架11沿直線向前移動。

當所述4個麥克納姆輪的轉(zhuǎn)動速度大小相等，且轉(zhuǎn)動方向如圖5(2)所示，均向后轉(zhuǎn)動，4個輪子的移動組合可使得所述機架11沿直線向后移動。

當所述4個麥克納姆輪的轉(zhuǎn)動速度大小相等，且轉(zhuǎn)動方向如圖5(3)所示，同側(cè)前后兩輪的轉(zhuǎn)動方向相反，且左前側(cè)輪與右后側(cè)輪均向后移動時，4個輪子的移動組合可使得所述機架11沿直線向左移動。

當所述4個麥克納姆輪的轉(zhuǎn)動速度大小相等，且轉(zhuǎn)動方向如圖5(4)所示，同側(cè)前后兩輪的轉(zhuǎn)動方向相反，且左前側(cè)輪與右后側(cè)輪均向前移動時，4個輪子的移動組合可使得所述機架11沿直線向右移動。

當所述4個麥克納姆輪中僅左后側(cè)輪和右前側(cè)輪受到驅(qū)動，使得左后側(cè)輪和右前側(cè)輪轉(zhuǎn)動速度大小相等，且轉(zhuǎn)動方向如圖5(5)所示，同時向前，4個輪子的移動組合可使得所述機架11沿直線向左前方移動。

當所述4個麥克納姆輪中僅左前側(cè)輪和右后側(cè)輪受到驅(qū)動，使得左前側(cè)輪和右后側(cè)輪轉(zhuǎn)動速度大小相等，且轉(zhuǎn)動方向如圖5(6)所示，同時向前，4個輪子的移動組合可使得所述機架11沿直線向右前方移動。

當所述4個麥克納姆輪中僅左前側(cè)輪和右后側(cè)輪受到驅(qū)動，使得左前側(cè)輪和右后側(cè)輪轉(zhuǎn)動速度大小相等，且轉(zhuǎn)動方向如圖5(7)所示，同時向后，4個輪子的移動組合可使得所述機架11沿直線向左后方移動。

當所述4個麥克納姆輪中僅左后側(cè)輪和右前側(cè)輪受到驅(qū)動，使得左后側(cè)輪和右前側(cè)輪轉(zhuǎn)動速度大小相等，且轉(zhuǎn)動方向如圖5(8)所示，同時向后，4個輪子的移動組合可使得所述機架11沿直線向右后方移動。

當所述4個麥克納姆輪的轉(zhuǎn)動速度大小相等，且轉(zhuǎn)動方向如圖5(9)所示，同側(cè)前后兩輪的轉(zhuǎn)動方向相同，且左側(cè)兩輪均向前移動時，右側(cè)兩輪均向后移動時，4個輪子的移動組合可使得所述機架11沿順時針方向轉(zhuǎn)動。

當所述4個麥克納姆輪的轉(zhuǎn)動速度大小相等，且轉(zhuǎn)動方向如圖5(10)所示，同側(cè)前后兩輪的轉(zhuǎn)動方向相同，左側(cè)兩輪均向后移動時，右側(cè)兩輪均向前移動時，4個輪子的移動組合可使得所述機架11沿逆時針方向轉(zhuǎn)動。

當所述4個麥克納姆輪的左側(cè)兩輪的轉(zhuǎn)動速度大小相等，右側(cè)兩輪的轉(zhuǎn)動速度大小相等，其中，左側(cè)兩輪的轉(zhuǎn)動速度大于右側(cè)兩輪的轉(zhuǎn)動速度，且轉(zhuǎn)動方向如圖5(11)所示同時向前，4個輪子的移動組合可使得所述機架11沿如圖5(11)所示的曲線向右前方移動。

當所述4個麥克納姆輪中僅前側(cè)兩輪受到驅(qū)動，使得所述前側(cè)兩輪速度相等，且轉(zhuǎn)動方向如圖5(12)所示，左側(cè)前輪轉(zhuǎn)動方向向前，右側(cè)前輪轉(zhuǎn)動方向向后，4個輪子的移動組合可使得所述機架11沿如圖5(12)所示的曲線向右橫向轉(zhuǎn)動。

如圖5(1)至圖5(12)所示的安裝4個麥克納姆輪的機架11，所示麥克納姆輪的轉(zhuǎn)動速度和轉(zhuǎn)動方向取決于所述驅(qū)動裝置43所用驅(qū)動力的大小和方向。圖5(1)至圖5(12)僅列舉出部分驅(qū)動方式，此外，根據(jù)4個麥克納姆輪轉(zhuǎn)動速度的大小和轉(zhuǎn)動方向還可以組合出更多類型的運動軌跡，從而使得所述機架11可以根據(jù)實際需要沿著不同方向或不同運動軌跡靈活的移動。

需要說明的是，安裝有其他類型的移動輪的機架也可具有類似于上述安裝有麥克納姆輪的機架11的驅(qū)動方式和運動軌跡。所述若干移動輪12的個數(shù)為其他個數(shù)時，亦可參照上述描述的驅(qū)動方式，可組合控制這些移動輪12的轉(zhuǎn)動速度和轉(zhuǎn)動方向來使得機架11可以按照不同軌跡移動，在此不予以一一描述。

圖6所示為醫(yī)療設備10的另一個實施例的模塊框圖。圖6所示的醫(yī)療設備10類似于圖4所示的醫(yī)療設備10。相比較于圖4所示的醫(yī)療設備10，圖6所示的醫(yī)療設備10進一步包括防碰撞裝置60。

所述防碰撞裝置60可用于檢測物體距離所述機架11的距離，在檢測到物體距離所述機架11的距離小于安全距離時，所述移動控制裝置40調(diào)整所述移動輪12的移動。物體可以是墻、醫(yī)療設備10的一些裝置、其他醫(yī)療設備或其他位于醫(yī)療設備10所處的場所的物件，在一些情況下物體還可以是受檢體或操作人員等。

在一實施例中，所述防碰撞裝置60可以包括一個或多個防碰撞傳感器，可以設置于所述機架11上任意位置(例如，所述防碰撞傳感器可以設置于所述機架11的底部)。所述防碰撞傳感器用于檢測物體距離所述機架11的距離。

在一個實施例中，防碰撞裝置60還包括距離比較模塊，可以設置于所述防碰撞傳感器內(nèi)部、或單獨設置于所述機架11的任意位置。距離比較模塊接收防碰撞傳感器檢測到的物體距離所述機架11的距離，對所述物體距離所述機架11的距離與安全距離進行比較，在確定所述物體距離所述機架11的距離小于安全距離時，向所述運動確定模塊42發(fā)送信號，使得所述運動確定模塊42調(diào)整所述移動輪12的移動。

在另一實施例中，可以由所述運動確定模塊42判斷所述檢測物體距離所述機架11的距離是否小于安全距離。所述防碰撞傳感器將檢測到的物體距離所述機架11的距離傳遞至所述運動確定模塊42，所述運動確定模塊42對所述距離與安全距離進行比較，在確定所述物體距離所述機架11的距離小于安全距離時調(diào)整所述移動輪12的移動。

所述安全距離可以是機架11所能接受的物體距機架11的最小距離。在一示例性實施例中，所述安全距離可以是機架11所能接受的物體距機架11上防碰撞傳感器的最小距離。

需要說明的是，在一實施例中，所述調(diào)整所述移動輪12的移動可以指停止所述移動輪12的移動，使得所述機架11停止運動。

在另一實施例中，所述調(diào)整移動輪12的移動，可以指改變所述移動輪12的轉(zhuǎn)動方向和/或轉(zhuǎn)動速度，使得所述機架11避開物體。

本實施例通過增加上述防碰撞裝置60，可以有效避免機架11移動過程中撞到人員、掃描床17或其他設備等，同時，也可減少因為與其他物體碰撞而導致的對醫(yī)療設備10的損傷。

在一實施例中，所述移動控制裝置40通過若干移動輪12組合控制機架11移動的驅(qū)動方式可參照上述圖5所提供的實施例中的相關描述，此處不予以贅述。

需要說明的是，在一實施例中，還可以在支撐臂14上設置防碰撞裝置，從而可以降低機架11移動過程中或支撐臂14旋轉(zhuǎn)過程中支撐臂14與人員、掃描床17以及其它設備等發(fā)生碰撞的風險。

圖7所示為控制醫(yī)療設備移動的方法的一個實施例的流程圖。所述控制醫(yī)療設備移動的方法包括步驟71和步驟72。

步驟71中，提供機架和設置于所述機架的底部的移動輪，所述移動輪包括輪轂和若干設置于輪轂的從動輪，所述從動輪的軸線與所述輪轂的軸線成夾角。

所述機架底部移動輪的數(shù)量可以根據(jù)實際應用設置。在一個實施例中，所述若干移動輪12的個數(shù)可以為4以上(包括4)的偶數(shù)，例如6、8等，設置偶數(shù)個移動輪可以使得機架易于控制。在一實施例中，所述若干移動輪12的個數(shù)可以為6(包括6)以上的偶數(shù)，例如10、12等，設置6以上偶數(shù)個移動輪12，可以更好的支撐機架11，使得機架11在移動過程中更加平穩(wěn)。所述移動輪可以包括但不限于麥克納姆輪。

在一實施例中，所述醫(yī)療設備可以為血管造影設備，例如血管機。當然，所述醫(yī)療設備還可以是其他用于輔助診斷和治療的設備。

步驟72中，控制所述若干移動輪轉(zhuǎn)動的組合來控制機架移動的方向和速度，其中，控制所述移動輪的所述輪轂轉(zhuǎn)動來帶動所述從動輪的轉(zhuǎn)動，來控制所述移動輪的轉(zhuǎn)動速度和轉(zhuǎn)動方向。

通過本公開提供的控制醫(yī)療設備移動的方法，使得所述醫(yī)療設備可以更加靈活、快速及準確的移動至所需的目標位置，從而提高醫(yī)療設備輔助診斷或治療的準確性，還可以提高診斷或治療的效率，給醫(yī)療工作人員帶來較好的用戶體驗。

圖8所示為上述步驟72提供的控制移動輪移動的方法的一個實施例的流程圖。所述控制移動輪移動的方法可以包括步驟721至步驟723。

步驟721中，確定所述機架的移動路徑。

在一實施例中，可以根據(jù)需要確定所述機架移動的起始位置及目標位置，從而確定所述機架自所述起始位置移動至所述目標位置的路徑，即所述機架的移動路徑。在一實施例中，可以根據(jù)預先設置的一個或多個移動路徑，確定其中一個移動路徑為所述機架的移動路徑。

步驟722中，根據(jù)所述移動路徑，確定各個所述移動輪的轉(zhuǎn)動速度和轉(zhuǎn)動方向。

步驟723中，根據(jù)所述確定的各個所述移動輪的轉(zhuǎn)動速度和轉(zhuǎn)動方向驅(qū)動各個所述移動輪轉(zhuǎn)動。

在一實施例中，在上述步驟723之后，所述控制移動輪移動的方法還可以包括：獲取當前時刻所述機架所處的位置；及在當前時刻所述機架所處的位置偏離所述移動路徑的距離大于距離閾值時，調(diào)整所述移動輪的轉(zhuǎn)動速度和轉(zhuǎn)動方向中的至少一個。如此可以減小所述機架所處的位置偏離所述移動路徑的距離，提高所述機架到達目標位置的及時性，進而提高通過醫(yī)療設備進行輔助診斷或治療的效率。所述距離閾值可以為機架偏離移動路徑所能接受的最大誤差值，可根據(jù)經(jīng)驗或?qū)嶋H應用設置。所述距離閾值可以預先設置，也可以在機架移動過程中確定。

在一實施例中，在上述步驟723之后，所述控制移動輪移動的方法還可以包括：預估所述機架沿所述移動路徑移動的預估速度；獲取當前時刻所述機架的實時速度及當前時刻對應的預估速度；及在當前時刻所述機架的實時速度與當前時刻對應的預估速度之間的差值大于速度差閾值時，調(diào)整所述移動輪的轉(zhuǎn)動速度。如此可以提高所述機架到達目標位置的及時性，從而提高通過醫(yī)療設備進行輔助診斷或治療的效率。

在一實施例中，在上述步驟72之后，所述控制醫(yī)療設備移動的方法還可以包括：檢測物體距離所述機架的距離；及在所述防碰撞裝置檢測到物體距離所述機架的距離小于安全距離時，調(diào)整所述移動輪的移動。如此可以避免機架移動過程中撞到人員、掃描床或其他設備，同時，也可減少因為與其他物體碰撞而導致的對醫(yī)療設備的損傷。

所述安全距離可以是距所述機架的距離閾值，也可以是設置的所述機架周圍的安全區(qū)域的邊界距所述機架的距離值。例如，可以以機架為中心，以固定距離為半徑，在機架的周圍限定圓形的區(qū)域為安全區(qū)域，固定距離即為安全距離。

控制醫(yī)療設備移動的方法70的動作以模塊的形式圖示，圖中所示的模塊的先后順序和模塊中的動作的劃分并非限于圖示的實施例。例如，模塊可以按照不同的順序進行；一個模塊中的動作可以與另一個模塊中的動作組合，或拆分為多個模塊。在一些實施例中，圖中的控制醫(yī)療設備移動的方法70的步驟之前、之中或之后可包括其他步驟。

對于方法實施例而言，由于其基本對應于裝置實施例，所以相關之處參見裝置實施例的部分說明即可。上述方法可通過本文中所述的裝置實現(xiàn)，也可通過其他裝置實現(xiàn)。方法的實施例和裝置的實施例互為補充。

以上所述僅為本申請的較佳實施例而已，并不用以限制本申請，凡在本申請的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本申請保護的范圍之內(nèi)。