本發(fā)明屬于醫(yī)療器械領(lǐng)域，尤其涉及一種pet床位控制系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

目前計(jì)算機(jī)輔助醫(yī)療成像技術(shù)已廣泛應(yīng)用于醫(yī)療診斷中。臨床掃描中，醫(yī)生經(jīng)常需要根據(jù)不同病人的不同掃描位置，把病床移動到習(xí)慣的一個位置，以方便相應(yīng)的臨床操作?，F(xiàn)有技術(shù)中可以通過機(jī)架上的按鈕、控制臺上的控制盒按鈕或者控制臺上的監(jiān)視器按鈕來控制病床的位置。

醫(yī)療成像包括ct以及mri等，均只包括一個床位的監(jiān)視控制裝置，例如名稱為“醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)掃描位置參數(shù)的調(diào)整方法(授權(quán)公告號：cn100457042c)”中國專利以及名稱為“醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)床位控制方法及裝置(申請公布號cn103908285a)”公開的技術(shù)方案中，目的均是在一個床位的監(jiān)視控制裝置的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)更加精準(zhǔn)簡單的控制。

pet全稱為正電子發(fā)射型計(jì)算機(jī)斷層顯像，現(xiàn)代醫(yī)學(xué)成像技術(shù)中會將pet(功能代謝顯像)和ct(解剖結(jié)構(gòu)顯像)兩種先進(jìn)的影像技術(shù)有機(jī)地結(jié)合在一起的新型的影像設(shè)備，它是將微量的正電子核素示蹤劑注射到人體內(nèi)，然后采用特殊的體外探測儀(pet)探測這些正電子核素人體各臟器的分布情況，通過計(jì)算機(jī)斷層顯像的方法顯示人體的主要器官的生理代謝功能，同時應(yīng)用ct技術(shù)為這些核素分布情況進(jìn)行精確定位，使這臺機(jī)器同時具有pet和ct的優(yōu)點(diǎn)，發(fā)揮出各自的最大優(yōu)勢。具體使用時，要實(shí)現(xiàn)pet端和ct端均能對同一床位進(jìn)行運(yùn)動控制，但是現(xiàn)有技術(shù)缺少兩個床位的監(jiān)視控制端控制同一床位運(yùn)動的解決方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種pet床位控制系統(tǒng)及方法，至少可克服現(xiàn)有技術(shù)的部分缺陷。

本發(fā)明實(shí)施例涉及的一種pet床位控制系統(tǒng)，包括：pet床位控制端、服務(wù)端以及床位驅(qū)動器；

所述床位驅(qū)動器中設(shè)置有配置寄存器和狀態(tài)寄存器；

所述pet床位控制端接收用戶設(shè)置的床位的配置數(shù)據(jù)，將所述配置數(shù)據(jù)發(fā)送給所述服務(wù)端，所述服務(wù)端周期性的對所述配置寄存器進(jìn)行寫操作、對所述狀態(tài)寄存器進(jìn)行讀操作；

所述床位驅(qū)動器根據(jù)所述配置寄存器的配置數(shù)據(jù)控制床位；

所述服務(wù)端將從所述狀態(tài)寄存器讀取的床位的狀態(tài)信息周期性的發(fā)送給所述pet床位控制端。

進(jìn)一步的，作為實(shí)施例涉及的一種pet床位控制系統(tǒng)，所述pet床位控制端與所述服務(wù)端通過tcp/ip方式通信，所述服務(wù)端與所述床位驅(qū)動器端通過profinet或modbustcp方式通信。

進(jìn)一步的，作為實(shí)施例涉及的一種pet床位控制系統(tǒng)，所述pet床位控制端包括：交互鍵盤和顯示屏，用戶在所述pet床位控制端的鍵盤上輸入配置數(shù)據(jù)，控制床位的運(yùn)動，床位運(yùn)動的狀態(tài)信息周期性的通過所述服務(wù)端發(fā)送給所述pet床位控制端，用戶在所述交互鍵盤上對需求數(shù)據(jù)進(jìn)行查詢操作，結(jié)果在所述顯示屏上進(jìn)行實(shí)時顯示；

優(yōu)選的，所述服務(wù)端向所述pet床位控制端上報的所述床位的狀態(tài)信息的上報周期根據(jù)對所述床位控制的精度需求設(shè)置。

進(jìn)一步的，作為實(shí)施例涉及的一種pet床位控制系統(tǒng)，所述狀態(tài)寄存器實(shí)時存儲床位的狀態(tài)信息包括：床位實(shí)時運(yùn)動數(shù)據(jù)、運(yùn)動軸設(shè)置運(yùn)動數(shù)據(jù)、床位運(yùn)動極限位置數(shù)據(jù)和床位運(yùn)動初始化、故障及完成狀態(tài)字信息；

優(yōu)選的，所述床位實(shí)時運(yùn)動數(shù)據(jù)包括：床位水平運(yùn)動實(shí)時速度、床位垂直運(yùn)動實(shí)時速度、床位水平運(yùn)動實(shí)時位置和床位垂直運(yùn)動實(shí)時位置；

優(yōu)選的，所述運(yùn)動軸設(shè)置運(yùn)動數(shù)據(jù)包括：水平運(yùn)動軸的設(shè)置運(yùn)動速度和垂直運(yùn)動軸的設(shè)置運(yùn)動速度；

優(yōu)選的，所述床位運(yùn)動極限位置數(shù)據(jù)包括：床位水平運(yùn)動時查詢垂直運(yùn)動軸上極限位置和下極限位置，床位垂直運(yùn)動時查詢水平運(yùn)動軸前極限位置和后極限位置；

優(yōu)選的，所述床位運(yùn)動初始化、故障及完成狀態(tài)字信息包括：設(shè)備狀態(tài)信息、水平運(yùn)動軸錯誤及故障狀態(tài)信息、垂直運(yùn)動軸錯誤及故障狀態(tài)信息、床位控制故障狀態(tài)信息、水平運(yùn)動驅(qū)動器狀態(tài)信息、垂直運(yùn)動驅(qū)動器狀態(tài)信息和可編程控制器狀態(tài)信息。

進(jìn)一步的，作為實(shí)施例涉及的一種pet床位控制系統(tǒng)，所述床位運(yùn)動初始化、故障及完成狀態(tài)字信息包含的各個狀態(tài)的數(shù)據(jù)類型為int；

優(yōu)選的，所述設(shè)備狀態(tài)信息用包含的16位bool數(shù)據(jù)表示床位各個方向的越限、零位校準(zhǔn)以及運(yùn)動完成的1-16種狀態(tài)，包括：床位正在未校準(zhǔn)原點(diǎn)下運(yùn)行、床位水平運(yùn)動前進(jìn)極限位、床位水平運(yùn)動后退極限位、床位水平運(yùn)動零位、床位垂直運(yùn)動上升極限位、床位垂直運(yùn)動下降極限位、床位垂直運(yùn)動零位、床位水平運(yùn)動零位校準(zhǔn)ok、床位垂直運(yùn)動零位校準(zhǔn)ok、床位水平運(yùn)動完成和床位垂直運(yùn)動完成；

優(yōu)選的，所述水平運(yùn)動軸錯誤及故障狀態(tài)信息用包含的16位bool數(shù)據(jù)表示所述水平運(yùn)動軸的1-16種狀態(tài)，包括：接線錯誤導(dǎo)致水平歸零失敗、床位水平運(yùn)動軸零點(diǎn)校準(zhǔn)錯誤、床位水平運(yùn)動錯誤、床位水平運(yùn)動過程中限位開關(guān)動作、床位零點(diǎn)校準(zhǔn)過程中限位開關(guān)動作和正在曝光；

優(yōu)選的，所述垂直運(yùn)動軸錯誤及故障狀態(tài)信息用包含的16位bool數(shù)據(jù)表示所述垂直運(yùn)動軸的1-16種狀態(tài)，包括：接線錯誤導(dǎo)致垂直歸零失敗、床位垂直運(yùn)動軸零點(diǎn)校準(zhǔn)錯誤、床位垂直運(yùn)動錯誤和垂直運(yùn)動過程中限位開關(guān)動作；

優(yōu)選的，所述床位控制故障狀態(tài)信息用包含的16位bool數(shù)據(jù)表示所述床位的控制是否發(fā)生故障的1-16種狀態(tài)，包括：床位高度小于水平運(yùn)動時垂直方向高度下極限位置、床位高度大于水平運(yùn)動時垂直方向高度上極限位置、床位水平位置小于垂直運(yùn)動時水平方向后向極限位置、床位水平位置大于垂直運(yùn)動時前向極限位置、床位水平運(yùn)動完成前下發(fā)垂直運(yùn)動命令、啟動零點(diǎn)校準(zhǔn)時水平方向零點(diǎn)開關(guān)已觸發(fā)導(dǎo)致校準(zhǔn)失敗、啟動零點(diǎn)校準(zhǔn)時垂直方向零點(diǎn)開關(guān)已觸發(fā)導(dǎo)致零點(diǎn)校準(zhǔn)失敗和床位垂直運(yùn)動完成前下發(fā)水平運(yùn)動命令；

優(yōu)選的，所述水平運(yùn)動驅(qū)動器狀態(tài)信息和垂直運(yùn)動驅(qū)動器狀態(tài)信息分別用整個int類型的數(shù)據(jù)表示了水平運(yùn)動驅(qū)動器和垂直運(yùn)動驅(qū)動器的錯誤狀態(tài)，包括：沒有錯誤、用戶設(shè)置錯誤、沒有反饋錯誤、驅(qū)動器故障、驅(qū)動器通信失敗以及同步錯誤；

優(yōu)選的，所述可編程控制器狀態(tài)信息用整個int類型的數(shù)據(jù)表示了床位驅(qū)動器的運(yùn)動狀態(tài)，包括：未初始化、運(yùn)行、停止以及錯誤。

進(jìn)一步的，作為實(shí)施例涉及的一種pet床位控制系統(tǒng)，所述配置寄存器存儲的配置數(shù)據(jù)包括：配置運(yùn)動軸的極限位置、配置運(yùn)動軸的運(yùn)動速度和目標(biāo)位置以及配置控制字命令；

優(yōu)選的，配置運(yùn)動軸的極限位置包括：床位水平運(yùn)動時配置垂直運(yùn)動軸上極限位置、床位水平運(yùn)動時配置垂直運(yùn)動軸下極限位置、床位垂直運(yùn)動時配置水平運(yùn)動軸前極限位置和床位垂直運(yùn)動時配置水平運(yùn)動軸后極限位置；

優(yōu)選的，配置運(yùn)動軸的運(yùn)動速度和目標(biāo)位置包括：配置水平運(yùn)動軸的運(yùn)動速度、配置垂直運(yùn)動軸的運(yùn)動速度、配置水平運(yùn)動軸的目標(biāo)位置以及配置垂直運(yùn)動軸的目標(biāo)位置；

優(yōu)選的，配置控制字命令包括：第一控制字和第二控制字，所述第一控制字和所述第二控制字的數(shù)據(jù)類型為int，分別用包含的16位bool數(shù)據(jù)表示1-16種控制命令；

所述第一控制字包括：軟件急停、復(fù)位、使能電流環(huán)、斷開電流環(huán)、開鎖和床位停止運(yùn)動；

所述第二控制字包括：床位水平運(yùn)動命令、床位垂直運(yùn)動命令和home原點(diǎn)命令。

進(jìn)一步的，作為實(shí)施例涉及的一種pet床位控制系統(tǒng)，所述pet床位控制系統(tǒng)還包括垂直于地面設(shè)置的輔助支撐運(yùn)動軸，在床位水平運(yùn)動到輔助支撐運(yùn)動軸的位置時，控制輔助支撐運(yùn)動軸運(yùn)動到床位的垂直方向高度，對床位進(jìn)行輔助支撐；

優(yōu)選的，所述床位實(shí)時運(yùn)動數(shù)據(jù)還包括：床位輔助運(yùn)動實(shí)時速度、床位輔助運(yùn)動實(shí)時位置以及床位輔助支撐上升和下降運(yùn)動時水平運(yùn)動軸實(shí)時位置；

優(yōu)選的，所述運(yùn)動軸設(shè)置運(yùn)動數(shù)據(jù)還包括：輔助支撐運(yùn)動軸的設(shè)置運(yùn)動速度；

優(yōu)選的，所述設(shè)備狀態(tài)信息還包括：床位輔助支撐運(yùn)動上升極限位、床位輔助支撐運(yùn)動下降極限位、床位輔助支撐運(yùn)動零位、床位輔助支撐運(yùn)動零位校準(zhǔn)ok和床位輔助支撐運(yùn)動完成；

優(yōu)選的，所述床位控制故障狀態(tài)信息還包括：床位垂直運(yùn)動時輔助支撐運(yùn)動軸不在原點(diǎn)位置以及啟動零點(diǎn)校準(zhǔn)時輔助支撐方向零點(diǎn)開關(guān)已觸發(fā)導(dǎo)致零點(diǎn)校準(zhǔn)失?。?/p>

優(yōu)選的，所述床位運(yùn)動初始化、故障及完成狀態(tài)字信息還包括：輔助支撐運(yùn)動軸錯誤及故障狀態(tài)信息和輔助支撐運(yùn)動驅(qū)動器狀態(tài)信息；

所述輔助支撐運(yùn)動軸錯誤及故障信息用包含的16位bool數(shù)據(jù)表示1-16種狀態(tài)，輔助支撐運(yùn)動軸錯誤及故障狀態(tài)信息包括：接線錯誤導(dǎo)致輔助支撐歸零失敗、床位輔助支撐運(yùn)動軸零點(diǎn)校準(zhǔn)錯誤、床位輔助支撐上升運(yùn)動錯誤、床位輔助支撐下降運(yùn)動錯誤和輔助支撐運(yùn)動過程中限位開關(guān)動作；

所述輔助支撐運(yùn)動驅(qū)動器錯誤狀態(tài)信息用整個int類型的數(shù)據(jù)表示了輔助支撐運(yùn)動驅(qū)動器是否發(fā)生錯誤的各種狀態(tài)，包括：沒有錯誤、用戶設(shè)置錯誤、沒有反饋錯誤、驅(qū)動器故障、驅(qū)動器通信失敗以及同步錯誤。

進(jìn)一步的，作為實(shí)施例涉及的一種pet床位控制系統(tǒng)，所述pet床位控制系統(tǒng)還包括垂直于地面設(shè)置的輔助支撐運(yùn)動軸，在床位水平運(yùn)動到輔助支撐運(yùn)動軸的位置時，控制輔助支撐運(yùn)動軸運(yùn)動到床位的垂直方向高度，對床位進(jìn)行輔助支撐；

所述床位的配置寄存器存儲的配置數(shù)據(jù)還包括：床位輔助支撐上升運(yùn)動時配置運(yùn)動時水平運(yùn)動軸位置、床位輔助支撐下降運(yùn)動時配置運(yùn)動時水平運(yùn)動軸位置以及配置輔助支撐運(yùn)動軸的運(yùn)動速度和目標(biāo)位置。

本發(fā)明實(shí)施例涉及的一種pet床位控制系統(tǒng)的控制方法，所述控制方法包括：

步驟1，所述床位驅(qū)動器端周期性的向所述服務(wù)端發(fā)送床位的狀態(tài)信息；

步驟2，所述服務(wù)端實(shí)時接收所述pet床位控制端發(fā)送的配置數(shù)據(jù)以及所述床位驅(qū)動器端存儲的床位的狀態(tài)信息，所述pet床位控制端實(shí)時接收所述床位的狀態(tài)信息；

步驟3，所述服務(wù)端接收到配置數(shù)據(jù)后修改所述床位驅(qū)動器的所述配置寄存器中存儲的配置數(shù)據(jù)，所述床位驅(qū)動器根據(jù)所述配置寄存器的所述配置數(shù)據(jù)控制床位運(yùn)動。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種pet床位控制系統(tǒng)及其控制方法的有益效果包括：

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種pet床位控制系統(tǒng)及其控制方法，在pet床位控制端和床位驅(qū)動器之間設(shè)置服務(wù)端而不是直接控制通信，pet與外部不同通信方式的ct進(jìn)行整合實(shí)現(xiàn)同一個床位的控制時，只需適應(yīng)性在ct床位控制端和服務(wù)端之間設(shè)置ct床位控制適配端，ct床位控制端與ct床位控制適配端之間通過ct本身的通信方式通信，ct床位控制適配端與服務(wù)端通過tcp/ip方式通信，即可實(shí)現(xiàn)將不同通信方式的ct床位控制端與pet床位控制端融合接入，實(shí)現(xiàn)pet/ct的床位控制。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種pet床位控制系統(tǒng)及其控制方法，在pet床位控制端設(shè)置交互鍵盤，用戶可以鍵盤上輸入控制命令，既可以通過設(shè)置床位的速度、運(yùn)動方向和極限位置等數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)對床位的精確控制，也可以通過設(shè)置床位的運(yùn)動方向，實(shí)現(xiàn)控制床位的簡單起停控制。

pet床位控制端設(shè)置有顯示屏，床位驅(qū)動器端設(shè)置的狀態(tài)寄存器實(shí)時存儲床位的狀態(tài)數(shù)據(jù)并周期性的傳遞給pet床位控制端，pet床位控制端通過按鍵查詢，查詢結(jié)果在顯示屏上實(shí)時顯示。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種pet床位控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種pet床位控制系統(tǒng)的控制方法流程圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

為了說明本發(fā)明所述的技術(shù)方案，下面通過具體實(shí)施例來進(jìn)行說明。

實(shí)施例一

本發(fā)明提供的實(shí)施例一為本發(fā)明提供的一種pet床位控制系統(tǒng)的實(shí)施例，如圖1所示為本發(fā)明提供的一種pet床位控制系統(tǒng)的實(shí)施例的結(jié)構(gòu)框圖，由圖1可知，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種pet床位控制系統(tǒng)包括：pet床位控制端、服務(wù)端以及床位驅(qū)動器。

床位驅(qū)動器中設(shè)置有配置寄存器和狀態(tài)寄存器。

pet床位控制端接收用戶設(shè)置的床位的配置數(shù)據(jù)，將該配置數(shù)據(jù)發(fā)送給服務(wù)端，服務(wù)端周期性的對配置寄存器進(jìn)行寫操作、對狀態(tài)寄存器進(jìn)行讀操作。

床位驅(qū)動器根據(jù)該配置寄存器的配置數(shù)據(jù)控制床位。

服務(wù)端將從狀態(tài)寄存器讀取的床位的狀態(tài)信息周期性的發(fā)送給pet床位控制端。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種pet床位控制系統(tǒng)，在pet床位控制端和床位驅(qū)動器之間設(shè)置服務(wù)端而不是直接控制通信，pet與外部不同通信方式的ct進(jìn)行整合實(shí)現(xiàn)同一個床位的控制時，只需適應(yīng)性在ct床位控制端和服務(wù)端之間設(shè)置ct床位控制適配端，ct床位控制端與ct床位控制適配端之間通過ct本身的通信方式通信，ct床位控制適配端與服務(wù)端通過tcp/ip方式通信，即可實(shí)現(xiàn)將不同通信方式的ct床位控制端與pet床位控制端融合接入。

服務(wù)端與床位驅(qū)動器通過profinet或modbustcp方式通信，圖1給出的實(shí)施例中是profinet方式。

pet床位控制端包括：交互鍵盤和顯示屏，用戶在pet床位控制端的鍵盤上輸入配置數(shù)據(jù)，控制床位的運(yùn)動，床位的狀態(tài)信息周期性的通過服務(wù)端發(fā)送給pet床位控制端，用戶在交互鍵盤上對需求數(shù)據(jù)進(jìn)行查詢操作，結(jié)果在顯示屏上進(jìn)行實(shí)時顯示。服務(wù)端周期性的向pet床位控制端上報的床位的狀態(tài)信息，周期長短可以根據(jù)pet掃描時對床位精度的要求確定，例如在一般速度100nm/s的情況下，如果每100ms上報一次數(shù)據(jù)，則最大的床位精度誤差為10nm。

床位驅(qū)動器中的狀態(tài)寄存器實(shí)時存儲床位的狀態(tài)信息，包括：床位實(shí)時運(yùn)動數(shù)據(jù)、運(yùn)動軸設(shè)置運(yùn)動數(shù)據(jù)、床位運(yùn)動極限位置數(shù)據(jù)和床位運(yùn)動初始化、故障及完成狀態(tài)字信息。

具體的，床位實(shí)時運(yùn)動包括床位水平和垂直兩個方向上的運(yùn)動，床位實(shí)時運(yùn)動的數(shù)據(jù)包括床位水平和垂直運(yùn)動實(shí)時速度和位置，即床位實(shí)時運(yùn)動數(shù)據(jù)包括：床位水平運(yùn)動實(shí)時速度、床位垂直運(yùn)動實(shí)時速度、床位水平運(yùn)動實(shí)時位置和床位垂直運(yùn)動實(shí)時位置。

運(yùn)動軸包括垂直運(yùn)動軸和水平運(yùn)動軸，運(yùn)動軸設(shè)置運(yùn)動數(shù)據(jù)為通過ct床位控制端或pet床位控制端接收的人為設(shè)置的運(yùn)動軸的運(yùn)動數(shù)據(jù)，包括：水平運(yùn)動軸的設(shè)置運(yùn)動速度和垂直運(yùn)動軸的設(shè)置運(yùn)動速度。

床位運(yùn)動極限位置數(shù)據(jù)為床位在某一方向運(yùn)動時所能移動的極限范圍，包括：床水平運(yùn)動時查詢垂直運(yùn)動軸上極限位置和下極限位置，床垂直運(yùn)動時查詢水平運(yùn)動軸前極限位置和后極限位置。

床位運(yùn)動初始化、故障及完成狀態(tài)字信息表示床位收到下發(fā)的控制指令后進(jìn)行初始化、極限位置報警、校準(zhǔn)、故障和運(yùn)動完成的狀態(tài)信息，具體包括：設(shè)備狀態(tài)信息、水平運(yùn)動軸錯誤及故障狀態(tài)信息、垂直運(yùn)動軸錯誤及故障狀態(tài)信息、床位控制故障狀態(tài)信息、水平運(yùn)動驅(qū)動器狀態(tài)信息、垂直運(yùn)動驅(qū)動器狀態(tài)信息和可編程控制器狀態(tài)信息，上述床位運(yùn)動初始化、故障及完成狀態(tài)字信息包含的各個狀態(tài)信息的數(shù)據(jù)類型為int。

具體的，設(shè)備狀態(tài)信息用包含的16位bool數(shù)據(jù)表示床位各個方向的越限、零位校準(zhǔn)以及運(yùn)動完成的1-16種狀態(tài)，包括：床位正在未校準(zhǔn)原點(diǎn)下運(yùn)行、床位水平運(yùn)動前進(jìn)極限位、床位水平運(yùn)動后退極限位、床位水平運(yùn)動零位、床位垂直運(yùn)動上升極限位、床位垂直運(yùn)動下降極限位、床位垂直運(yùn)動零位、床位水平運(yùn)動零位校準(zhǔn)ok、床位垂直運(yùn)動零位校準(zhǔn)ok、床位水平運(yùn)動完成和床位垂直運(yùn)動完成。

具體的，床位水平前后和垂直上下端均設(shè)置有限位開關(guān)，實(shí)時監(jiān)測床位前后或者垂直運(yùn)動是否越過設(shè)置的限定位置，床位水平運(yùn)動前進(jìn)極限位、床位水平運(yùn)動后退極限位、床位垂直運(yùn)動上升極限位和床位垂直運(yùn)動下降極限位表示床位是否越過對應(yīng)的限定位置的兩種狀態(tài)。

床位水平方向和垂直方向的運(yùn)動初始位置還設(shè)置有零點(diǎn)開關(guān)，根據(jù)該零點(diǎn)開關(guān)的信號可以控制床位在水平、垂直方向的初始位置，床位水平運(yùn)動零位和床位垂直運(yùn)動零位表示床位是否在對應(yīng)的水平方向和垂直方向的初始位置的兩種狀態(tài)。床位水平運(yùn)動零位校準(zhǔn)ok和床位垂直運(yùn)動零位校準(zhǔn)ok表示床位水平運(yùn)動完成和床位垂直運(yùn)動的零位校準(zhǔn)是否完成兩種狀態(tài)。

床位正在未校準(zhǔn)原點(diǎn)下運(yùn)行表示床位未經(jīng)過零點(diǎn)位置進(jìn)行校準(zhǔn)后就開始了運(yùn)動。

床位水平運(yùn)動完成和床位垂直運(yùn)動完成表示床位水平或者垂直方向的運(yùn)動是否完成兩種狀態(tài)。

水平運(yùn)動軸錯誤及故障狀態(tài)信息用包含的16位bool數(shù)據(jù)表示水平運(yùn)動軸的1-16種狀態(tài)，包括：接線錯誤導(dǎo)致水平歸零失敗、床位水平運(yùn)動軸零點(diǎn)校準(zhǔn)錯誤、床位水平運(yùn)動錯誤、床位水平運(yùn)動過程中限位開關(guān)動作和床位零點(diǎn)校準(zhǔn)過程中限位開關(guān)動作，該1-16種水平運(yùn)動軸錯誤及故障狀態(tài)分別表示水平運(yùn)動軸是否發(fā)生上述各種錯誤的兩種狀態(tài)。其中床位水平運(yùn)動軸零點(diǎn)校準(zhǔn)錯誤可以用多位表示各種不同的零點(diǎn)校準(zhǔn)錯誤。

垂直運(yùn)動軸錯誤及故障狀態(tài)信息用包含的16位bool數(shù)據(jù)表示垂直運(yùn)動軸是否發(fā)生錯誤或故障的1-16種狀態(tài)，包括：接線錯誤導(dǎo)致垂直歸零失敗、床位垂直運(yùn)動軸零點(diǎn)校準(zhǔn)錯誤、床位垂直運(yùn)動錯誤和垂直運(yùn)動過程中限位開關(guān)動作，其中床位垂直運(yùn)動軸零點(diǎn)校準(zhǔn)錯誤可以用多位表示各種不同的零點(diǎn)校準(zhǔn)錯誤。該1-16種垂直運(yùn)動軸錯誤及故障狀態(tài)分別表示垂直運(yùn)動軸是否發(fā)生上述各種錯誤兩種狀態(tài)。

床位控制故障狀態(tài)信息用包含的16位bool數(shù)據(jù)表示床位控制是否發(fā)生故障的1-16種狀態(tài)，包括：床位高度小于水平運(yùn)動時垂直方向高度下極限位置(llpmh)、床位高度大于水平運(yùn)動時垂直方向高度上極限位置(hlpmh)、床位水平位置小于垂直運(yùn)動時水平方向后向極限位置(blpmv)、床位水平位置大于垂直運(yùn)動時前向極限位置(flpmv)、床位水平運(yùn)動完成前下發(fā)垂直運(yùn)動命令、啟動零點(diǎn)校準(zhǔn)時水平方向零點(diǎn)開關(guān)已觸發(fā)導(dǎo)致校準(zhǔn)失敗、啟動零點(diǎn)校準(zhǔn)時垂直方向零點(diǎn)開關(guān)已觸發(fā)導(dǎo)致零點(diǎn)校準(zhǔn)失敗和床位垂直運(yùn)動完成前下發(fā)水平運(yùn)動命令。上述1-16種狀態(tài)分別表示床位是否發(fā)生上述故障的兩種狀態(tài)，一旦發(fā)生任一上述床位控制故障時，床位立刻停止運(yùn)動。

水平運(yùn)動驅(qū)動器狀態(tài)信息和垂直運(yùn)動驅(qū)動器狀態(tài)信息分別用整個int類型的數(shù)據(jù)表示了水平運(yùn)動驅(qū)動器和垂直運(yùn)動驅(qū)動器的狀態(tài)，包括：沒有錯誤、用戶設(shè)置錯誤、沒有反饋錯誤、驅(qū)動器故障錯誤、驅(qū)動器通信失敗錯誤以及同步錯誤，整個水平運(yùn)動驅(qū)動器狀態(tài)和垂直運(yùn)動驅(qū)動器狀態(tài)分別表示沒有錯誤或者發(fā)生任一錯誤的六種狀態(tài)中的一種。

可編程控制器狀態(tài)信息用整個int類型的數(shù)據(jù)表示了可編程控制器的狀態(tài)，包括：未初始化、運(yùn)行、停止以及錯誤，整個床位驅(qū)動器的運(yùn)動狀態(tài)表示床位驅(qū)動器未初始化、運(yùn)行、停止以及錯誤四種狀態(tài)的其中一種。

床位的配置寄存器存儲的配置數(shù)據(jù)包括：配置運(yùn)動軸的極限位置、配置運(yùn)動軸的運(yùn)動速度和目標(biāo)位置以及配置控制字命令。

其中，配置運(yùn)動軸的極限位置包括：床位水平運(yùn)動時配置垂直運(yùn)動軸上極限位置、床位水平運(yùn)動時配置垂直運(yùn)動軸下極限位置、床位垂直運(yùn)動時配置水平運(yùn)動軸前極限位置和床位垂直運(yùn)動時配置水平運(yùn)動軸后極限位置。保證床位在某一個方向運(yùn)動時在另一個方向的極限范圍內(nèi)。

配置運(yùn)動軸的運(yùn)動速度和目標(biāo)位置包括：配置水平運(yùn)動軸的運(yùn)動速度、配置垂直運(yùn)動軸的運(yùn)動速度、配置水平運(yùn)動軸的目標(biāo)位置以及配置垂直運(yùn)動軸的目標(biāo)位置。使床位按照配置的速度和目標(biāo)位置運(yùn)動。

配置控制字命令包括：第一控制字和第二控制字，該第一控制字和第二控制字的數(shù)據(jù)類型為int，用包含的16位bool數(shù)據(jù)表示1-16種控制命令。

具體的，第一控制字包括：軟件急停、復(fù)位、使能電流環(huán)、斷開電流環(huán)、開鎖和床位停止運(yùn)動；第二控制字包括：床位水平運(yùn)動命令、床位垂直運(yùn)動命令和home原點(diǎn)命令。

具體操作中，用戶在pet床位控制端鍵盤上輸入配置數(shù)據(jù)，具體的，需要控制床位進(jìn)行運(yùn)動時，用戶可以通過設(shè)置運(yùn)動方向、運(yùn)動速度、極限位置等相關(guān)數(shù)據(jù)后控制床位運(yùn)動。

優(yōu)選的，本發(fā)明提供的一種pet床位控制系統(tǒng)的控制方法的實(shí)施例中，設(shè)置有垂直于地面的輔助支撐運(yùn)動軸，在床位水平運(yùn)動到輔助支撐運(yùn)動軸的位置時，控制輔助支撐運(yùn)動軸運(yùn)動到床位的垂直方向高度，對床位進(jìn)行輔助支撐，減小了初始位置垂直支撐軸的作用力，避免了床位相對初始位置水平方向位移較遠(yuǎn)容易產(chǎn)生床位板下垂變形，減少后續(xù)軟件需要進(jìn)行較大范圍的床位位置補(bǔ)償調(diào)整的數(shù)據(jù)量。

輔助支撐運(yùn)動軸根據(jù)床位的水平位置進(jìn)行升降操作，床位往pet/ct設(shè)備里面運(yùn)動到一定位置時，輔助支撐運(yùn)動軸上升對床位進(jìn)行支撐，床位往pet/ct設(shè)備外運(yùn)動到一定位置時，輔助支撐運(yùn)動軸下降保證床位水平方向的順利移動。

因此床位的狀態(tài)信息中的床位實(shí)時運(yùn)動數(shù)據(jù)還包括：床位輔助運(yùn)動實(shí)時速度、床位輔助運(yùn)動實(shí)時位置以及床位輔助支撐上升和下降運(yùn)動時水平運(yùn)動軸實(shí)時位置。

狀態(tài)寄存器中存儲的床位的狀態(tài)信息中的運(yùn)動軸設(shè)置運(yùn)動數(shù)據(jù)還包括：輔助支撐軸的設(shè)置運(yùn)動速度。

對應(yīng)的，床位運(yùn)動初始化、故障及完成狀態(tài)信息中的設(shè)備狀態(tài)信息還包括：床位輔助支撐運(yùn)動上升極限位、床位輔助支撐運(yùn)動下降極限位、床位輔助支撐運(yùn)動零位、床位輔助支撐運(yùn)動零位校準(zhǔn)ok和床位輔助支撐運(yùn)動完成。床位在輔助支撐運(yùn)動軸上下端設(shè)置有床位輔助運(yùn)動上限位開關(guān)和床位輔助運(yùn)動下限位開關(guān)，實(shí)時監(jiān)測床位輔助運(yùn)動是否越過設(shè)置的限定位置，床位輔助支撐運(yùn)動上升極限位和床位輔助支撐運(yùn)動下降極限位分別表示床位輔助支撐運(yùn)動是否越過對應(yīng)的上極限位置或者下極限位置兩種狀態(tài)。床位輔助支撐運(yùn)動的初始位置設(shè)置有床位輔助支撐運(yùn)動零點(diǎn)開關(guān)，根據(jù)該床位輔助支撐運(yùn)動零點(diǎn)開關(guān)的信號可以控制床位輔助支撐運(yùn)動的初始位置，床位輔助支撐運(yùn)動零位表示床位是否在床位輔助支撐運(yùn)動的初始位置的兩種狀態(tài)。床位輔助支撐運(yùn)動零位校準(zhǔn)ok表示床位輔助支撐運(yùn)動的零位校準(zhǔn)是否完成兩種狀態(tài)。床位輔助支撐運(yùn)動完成表示床位輔助支撐的運(yùn)動是否完成兩種狀態(tài)。

床位運(yùn)動初始化、故障及完成狀態(tài)信息中的床位控制故障狀態(tài)信息還包括：床位垂直運(yùn)動時輔助支撐運(yùn)動軸不在原點(diǎn)位置以及啟動零點(diǎn)校準(zhǔn)時輔助支撐方向零點(diǎn)開關(guān)已觸發(fā)導(dǎo)致零點(diǎn)校準(zhǔn)失敗。

進(jìn)一步的，床位運(yùn)動初始化、故障及完成狀態(tài)字信息還包括：輔助支撐運(yùn)動軸錯誤及故障狀態(tài)信息和輔助支撐運(yùn)動驅(qū)動器狀態(tài)信息。

輔助支撐運(yùn)動軸錯誤及故障信息用包含的16位bool數(shù)據(jù)表示1-16種狀態(tài)，輔助支撐運(yùn)動軸錯誤及故障狀態(tài)信息包括：接線錯誤導(dǎo)致輔助支撐歸零失敗、床位輔助支撐運(yùn)動軸零點(diǎn)校準(zhǔn)錯誤、床位輔助支撐上升運(yùn)動錯誤、床位輔助支撐下降運(yùn)動錯誤和輔助支撐運(yùn)動過程中限位開關(guān)動作，其中床位垂直運(yùn)動軸零點(diǎn)校準(zhǔn)錯誤可以用多位表示各種不同的零點(diǎn)校準(zhǔn)錯誤。分別表示輔助支撐運(yùn)動軸是否發(fā)生上述各種錯誤或故障兩種狀態(tài)。

輔助支撐運(yùn)動驅(qū)動器錯誤狀態(tài)信息用整個int類型的數(shù)據(jù)表示了輔助支撐運(yùn)動驅(qū)動器是否發(fā)生錯誤的各種狀態(tài)，包括：沒有錯誤、用戶設(shè)置錯誤、沒有反饋錯誤、驅(qū)動器故障、驅(qū)動器通信失敗以及同步錯誤，整個輔助支撐運(yùn)動驅(qū)動器錯誤狀態(tài)表示沒有錯誤或者發(fā)生任一錯誤六種狀態(tài)中的一種。

床位的配置寄存器存儲的配置數(shù)據(jù)還包括：床位輔助支撐上升運(yùn)動時配置運(yùn)動時水平運(yùn)動軸位置、床位輔助支撐下降運(yùn)動時配置運(yùn)動時水平運(yùn)動軸位置以及配置輔助支撐運(yùn)動軸的運(yùn)動速度和目標(biāo)位置。

實(shí)施例二

本發(fā)明提供的實(shí)施例二為本發(fā)明提供的一種pet床位控制系統(tǒng)的控制方法的實(shí)施例，該方法的流程圖如圖2所示，由圖2可知，該方法包括：

步驟1，床位驅(qū)動器端周期性的向服務(wù)端發(fā)送床位的狀態(tài)信息。

步驟2，服務(wù)端實(shí)時接收pet床位控制端發(fā)送的配置數(shù)據(jù)以及床位驅(qū)動器端存儲的床位的狀態(tài)信息，pet床位控制端實(shí)時接收該床位的狀態(tài)信息。

步驟3，服務(wù)端接收到配置數(shù)據(jù)后修改床位驅(qū)動器的配置寄存器中存儲的配置數(shù)據(jù)，床位驅(qū)動器根據(jù)該配置寄存器的配置數(shù)據(jù)控制床位運(yùn)動。

具體操作pet床位控制系統(tǒng)過程中，床位運(yùn)動的實(shí)時數(shù)據(jù)周期性的通過服務(wù)端發(fā)送給pet床位控制端，pet床位控制端包括交互鍵盤和顯示屏，用戶在pet床位控制端的鍵盤上輸入控制命令，控制床位的運(yùn)動，用戶在交互鍵盤上對需求數(shù)據(jù)進(jìn)行查詢操作，pet床位控制端本地存儲的結(jié)果在顯示器上進(jìn)行實(shí)時顯示。

進(jìn)一步的，步驟1中床位驅(qū)動器中的狀態(tài)寄存器實(shí)時存儲床位的狀態(tài)信息，包括：床位實(shí)時運(yùn)動數(shù)據(jù)、運(yùn)動軸設(shè)置運(yùn)動數(shù)據(jù)、床位運(yùn)動極限位置數(shù)據(jù)和床位運(yùn)動初始化、故障及完成狀態(tài)字信息。

具體的，床位實(shí)時運(yùn)動包括床位水平和垂直兩個方向上的運(yùn)動，床位實(shí)時運(yùn)動的數(shù)據(jù)包括床位水平和垂直運(yùn)動實(shí)時速度和位置，即步驟1中的床位實(shí)時運(yùn)動數(shù)據(jù)包括：床位水平運(yùn)動實(shí)時速度、床位垂直運(yùn)動實(shí)時速度、床位水平運(yùn)動實(shí)時位置和床位垂直運(yùn)動實(shí)時位置。

運(yùn)動軸包括垂直運(yùn)動軸和水平運(yùn)動軸，即步驟1中的運(yùn)動軸設(shè)置運(yùn)動數(shù)據(jù)包括：水平運(yùn)動軸的設(shè)置運(yùn)動速度和垂直運(yùn)動軸的設(shè)置運(yùn)動速度。

床位運(yùn)動極限位置數(shù)據(jù)包括：床水平運(yùn)動時查詢垂直運(yùn)動軸上極限位置和下極限位置，床垂直運(yùn)動時查詢水平運(yùn)動軸前極限位置和后極限位置。

床位運(yùn)動初始化、故障及完成狀態(tài)字信息表示床位收到下發(fā)的控制指令后進(jìn)行初始化、極限位置報警、校準(zhǔn)、故障和運(yùn)動完成的狀態(tài)信息，具體包括：設(shè)備狀態(tài)信息、水平運(yùn)動軸錯誤及故障狀態(tài)信息、垂直運(yùn)動軸錯誤及故障狀態(tài)信息、床位控制故障狀態(tài)信息、水平運(yùn)動驅(qū)動器狀態(tài)信息、垂直運(yùn)動驅(qū)動器狀態(tài)信息和可編程控制器狀態(tài)信息，上述床位運(yùn)動初始化、故障及完成狀態(tài)字信息包含的各個狀態(tài)信息的數(shù)據(jù)類型為int。

具體的，設(shè)備狀態(tài)信息用包含的16位bool數(shù)據(jù)表示床位各個方向的越限、零位校準(zhǔn)以及運(yùn)動完成的1-16種狀態(tài)，包括：床位正在未校準(zhǔn)原點(diǎn)下運(yùn)行、床位水平運(yùn)動前進(jìn)極限位、床位水平運(yùn)動后退極限位、床位水平運(yùn)動零位、床位垂直運(yùn)動上升極限位、床位垂直運(yùn)動下降極限位、床位垂直運(yùn)動零位、床位水平運(yùn)動零位校準(zhǔn)ok、床位垂直運(yùn)動零位校準(zhǔn)ok、床位水平運(yùn)動完成和床位垂直運(yùn)動完成。

具體的，床位水平前后和垂直上下端均設(shè)置有限位開關(guān)，實(shí)時監(jiān)測床位前后或者垂直運(yùn)動是否越過設(shè)置的限定位置，床位水平運(yùn)動前進(jìn)極限位、床位水平運(yùn)動后退極限位、床位垂直運(yùn)動上升極限位和床位垂直運(yùn)動下降極限位表示床位是否越過對應(yīng)的限定位置的兩種狀態(tài)。

床位水平方向和垂直方向的運(yùn)動初始位置還設(shè)置有零點(diǎn)開關(guān)，根據(jù)該零點(diǎn)開關(guān)的信號可以控制床位在水平、垂直方向的初始位置，床位水平運(yùn)動零位和床位垂直運(yùn)動零位表示床位是否在對應(yīng)的水平方向和垂直方向的初始位置的兩種狀態(tài)。床位水平運(yùn)動零位校準(zhǔn)ok和床位垂直運(yùn)動零位校準(zhǔn)ok表示床位水平運(yùn)動完成和床位垂直運(yùn)動的零位校準(zhǔn)是否完成兩種狀態(tài)。

床位正在未校準(zhǔn)原點(diǎn)下運(yùn)行表示床位未經(jīng)過零點(diǎn)位置進(jìn)行校準(zhǔn)后就開始了運(yùn)動。

床位水平運(yùn)動完成和床位垂直運(yùn)動完成表示床位水平或者垂直方向的運(yùn)動是否完成兩種狀態(tài)。

水平運(yùn)動軸錯誤及故障狀態(tài)信息用包含的16位bool數(shù)據(jù)表示水平運(yùn)動軸是否發(fā)生各種運(yùn)動錯誤的1-16種狀態(tài)，包括：接線錯誤導(dǎo)致水平歸零失敗、床位水平運(yùn)動軸零點(diǎn)校準(zhǔn)錯誤、床位水平運(yùn)動錯誤、床位水平運(yùn)動過程中限位開關(guān)動作和床位零點(diǎn)校準(zhǔn)過程中限位開關(guān)動作，該1-16種水平運(yùn)動軸錯誤及故障狀態(tài)分別表示水平運(yùn)動軸是否發(fā)生上述各種錯誤的兩種狀態(tài)。

其中床位水平運(yùn)動軸零點(diǎn)校準(zhǔn)錯誤可以用多位表示各種不同的零點(diǎn)校準(zhǔn)錯誤。

垂直運(yùn)動軸錯誤及故障狀態(tài)信息用包含的16位bool數(shù)據(jù)表示1-16種狀態(tài)，包括：接線錯誤導(dǎo)致垂直歸零失敗、床位垂直運(yùn)動軸零點(diǎn)校準(zhǔn)錯誤、床位垂直運(yùn)動錯誤和垂直運(yùn)動過程中限位開關(guān)動作，其中床位垂直運(yùn)動軸零點(diǎn)校準(zhǔn)錯誤可以用多位表示各種不同的零點(diǎn)校準(zhǔn)錯誤。該1-16種垂直運(yùn)動軸錯誤及故障狀態(tài)分別表示垂直運(yùn)動軸是否發(fā)生上述各種錯誤兩種狀態(tài)。

床位控制故障狀態(tài)信息用包含的16位bool數(shù)據(jù)表示1-16種狀態(tài)，包括：床位高度小于水平運(yùn)動時垂直方向高度下極限位置(llpmh)、床位高度大于水平運(yùn)動時垂直方向高度上極限位置(hlpmh)、床位水平位置小于垂直運(yùn)動時水平方向后向極限位置(blpmv)、床位水平位置大于垂直運(yùn)動時前向極限位置(flpmv)、床位水平運(yùn)動完成前下發(fā)垂直運(yùn)動命令、啟動零點(diǎn)校準(zhǔn)時水平方向零點(diǎn)開關(guān)已觸發(fā)導(dǎo)致校準(zhǔn)失敗、啟動零點(diǎn)校準(zhǔn)時垂直方向零點(diǎn)開關(guān)已觸發(fā)導(dǎo)致零點(diǎn)校準(zhǔn)失敗和床位垂直運(yùn)動完成前下發(fā)水平運(yùn)動命令。上述1-16種狀態(tài)分別表示床位是否發(fā)生上述故障的兩種狀態(tài)，一旦發(fā)生任一上述床位控制故障時，床位立刻停止運(yùn)動。

水平運(yùn)動驅(qū)動器狀態(tài)信息和垂直運(yùn)動驅(qū)動器狀態(tài)信息分別用整個int類型的數(shù)據(jù)表示了水平運(yùn)動驅(qū)動器和垂直運(yùn)動驅(qū)動器的狀態(tài)，包括：沒有錯誤、用戶設(shè)置錯誤、沒有反饋錯誤、驅(qū)動器故障錯誤、驅(qū)動器通信失敗錯誤以及同步錯誤，整個水平運(yùn)動驅(qū)動器狀態(tài)和垂直運(yùn)動驅(qū)動器狀態(tài)分別表示沒有錯誤或者發(fā)生任一錯誤的六種狀態(tài)中的一種。

可編程控制器狀態(tài)信息用整個int類型的數(shù)據(jù)表示了可編程控制器的狀態(tài)，包括：未初始化、運(yùn)行、停止以及錯誤，整個床位驅(qū)動器的運(yùn)動狀態(tài)表示床位驅(qū)動器未初始化、運(yùn)行、停止以及錯誤四種狀態(tài)的其中一種。

步驟2中pet床位控制端發(fā)送的配置數(shù)據(jù)包括：配置運(yùn)動軸的極限位置、配置運(yùn)動軸的運(yùn)動速度和目標(biāo)位置以及配置控制字命令。

其中，配置運(yùn)動軸的極限位置包括：床位水平運(yùn)動配置垂直運(yùn)動軸上極限位置、床位水平運(yùn)動配置垂直運(yùn)動軸下極限位置、床位垂直運(yùn)動配置水平運(yùn)動軸前極限位置和床位垂直運(yùn)動配置水平運(yùn)動軸后極限位置。

其中，配置運(yùn)動軸的極限位置包括：床位水平運(yùn)動時配置垂直運(yùn)動軸上極限位置、床位水平運(yùn)動時配置垂直運(yùn)動軸下極限位置、床位垂直運(yùn)動時配置水平運(yùn)動軸前極限位置和床位垂直運(yùn)動時配置水平運(yùn)動軸后極限位置。保證床位在某一個方向運(yùn)動時在另一個方向的極限范圍內(nèi)。

配置運(yùn)動軸的運(yùn)動速度和目標(biāo)位置包括：配置水平運(yùn)動軸的運(yùn)動速度、配置垂直運(yùn)動軸的運(yùn)動速度、配置水平運(yùn)動軸的目標(biāo)位置以及配置垂直運(yùn)動軸的目標(biāo)位置。使床位按照配置的速度和目標(biāo)位置運(yùn)動。

配置控制字命令包括：控制字1和控制字2，該控制字1和控制字2的數(shù)據(jù)類型為int，用包含的16位bool數(shù)據(jù)表示1-16種控制命令。

具體的，控制字1包括：軟件急停、復(fù)位、使能電流環(huán)、斷開電流環(huán)、開鎖和床位停止運(yùn)動；控制字2包括：床位水平運(yùn)動命令、床位垂直運(yùn)動命令和home原點(diǎn)命令。

具體操作中，用戶在pet床位控制端的鍵盤上輸入配置數(shù)據(jù)，包括：床位水平運(yùn)動、床位垂直運(yùn)動、床位運(yùn)動停止、歸零、用戶設(shè)置的床位水平速度設(shè)置、床位垂直速度設(shè)置、床位水平運(yùn)動時垂直運(yùn)動軸上/下極限位置設(shè)置以及床位垂直運(yùn)動時水平運(yùn)動軸前/后極限位置設(shè)置和故障清除，具體的，需要控制床位進(jìn)行運(yùn)動時，用戶可以設(shè)置運(yùn)動方向、運(yùn)動速度、極限位置等相關(guān)數(shù)據(jù)后控制床位運(yùn)動。

優(yōu)選的，本發(fā)明提供的一種pet床位控制系統(tǒng)的控制方法的實(shí)施例中，設(shè)置有垂直于地面的輔助支撐運(yùn)動軸，在床位水平運(yùn)動到輔助支撐運(yùn)動軸的位置時，控制輔助支撐運(yùn)動軸運(yùn)動到床位的垂直方向高度，對床位進(jìn)行輔助支撐，減小了初始位置垂直支撐運(yùn)動軸的作用力，避免了床位相對初始位置水平方向位移較遠(yuǎn)容易產(chǎn)生床位板下垂變形，減少后續(xù)軟件需要進(jìn)行較大范圍的床位位置補(bǔ)償調(diào)整的數(shù)據(jù)量。

輔助支撐運(yùn)動軸根據(jù)床位的水平位置進(jìn)行升降操作，床位往pet設(shè)備里面運(yùn)動到一定位置時，輔助支撐運(yùn)動軸上升對床位進(jìn)行支撐，床位往pet設(shè)備外運(yùn)動到一定位置時，輔助支撐運(yùn)動軸下降保證床位水平方向的順利移動。

因此步驟1中的床位的狀態(tài)信息中的床位實(shí)時運(yùn)動數(shù)據(jù)還包括：床位輔助運(yùn)動實(shí)時速度、床位輔助運(yùn)動實(shí)時位置以及床位輔助支撐上升和下降運(yùn)動時水平運(yùn)動軸實(shí)時位置。

狀態(tài)寄存器中存儲的床位的狀態(tài)信息中的運(yùn)動軸設(shè)置運(yùn)動數(shù)據(jù)還包括：輔助支撐軸的設(shè)置運(yùn)動速度。

對應(yīng)的，床位運(yùn)動初始化、故障及完成狀態(tài)信息中的設(shè)備狀態(tài)信息還包括：床位輔助支撐運(yùn)動上升極限位、床位輔助支撐運(yùn)動下降極限位、床位輔助支撐運(yùn)動零位、床位輔助支撐運(yùn)動零位校準(zhǔn)ok和床位輔助支撐運(yùn)動完成。床位在輔助支撐運(yùn)動軸上下端設(shè)置有床位輔助運(yùn)動上限位開關(guān)和床位輔助運(yùn)動下限位開關(guān)，實(shí)時監(jiān)測床位輔助運(yùn)動是否越過設(shè)置的限定位置，床位輔助支撐運(yùn)動上升極限位和床位輔助支撐運(yùn)動下降極限位分別表示床位輔助支撐運(yùn)動是否越過對應(yīng)的上極限位置或者下極限位置兩種狀態(tài)。床位輔助支撐運(yùn)動的初始位置設(shè)置有床位輔助支撐運(yùn)動零點(diǎn)開關(guān)，根據(jù)該床位輔助支撐運(yùn)動零點(diǎn)開關(guān)的信號可以控制床位輔助支撐運(yùn)動的初始位置，床位輔助支撐運(yùn)動零位表示床位是否在床位輔助支撐運(yùn)動的初始位置的兩種狀態(tài)。床位輔助支撐運(yùn)動零位校準(zhǔn)ok表示床位輔助支撐運(yùn)動的零位校準(zhǔn)是否完成兩種狀態(tài)。床位輔助支撐運(yùn)動完成表示床位輔助支撐的運(yùn)動是否完成兩種狀態(tài)。

床位運(yùn)動初始化、故障及完成狀態(tài)信息中的床位控制故障狀態(tài)信息還包括：床位垂直運(yùn)動時輔助支撐運(yùn)動軸不在原點(diǎn)位置以及啟動零點(diǎn)校準(zhǔn)時輔助支撐方向零點(diǎn)開關(guān)已觸發(fā)導(dǎo)致零點(diǎn)校準(zhǔn)失敗。

進(jìn)一步的，床位運(yùn)動初始化、故障及完成狀態(tài)信息還包括：輔助支撐運(yùn)動軸錯誤及故障狀態(tài)信息和輔助支撐運(yùn)動驅(qū)動器狀態(tài)信息。

輔助支撐運(yùn)動軸錯誤及故障信息用包含的16位bool數(shù)據(jù)表示1-16種狀態(tài)，輔助支撐運(yùn)動軸錯誤及故障狀態(tài)信息包括：接線錯誤導(dǎo)致輔助支撐歸零失敗、床位輔助支撐運(yùn)動軸零點(diǎn)校準(zhǔn)錯誤、床位輔助支撐上升運(yùn)動錯誤、床位輔助支撐下降運(yùn)動錯誤和輔助支撐運(yùn)動過程中限位開關(guān)動作，其中床位垂直運(yùn)動軸零點(diǎn)校準(zhǔn)錯誤可以用多位表示各種不同的零點(diǎn)校準(zhǔn)錯誤。分別表示輔助支撐運(yùn)動軸是否發(fā)生上述各種錯誤或故障兩種狀態(tài)。

輔助支撐運(yùn)動驅(qū)動器錯誤狀態(tài)用整個int類型的數(shù)據(jù)表示了輔助支撐運(yùn)動驅(qū)動器的錯誤狀態(tài)，包括：沒有錯誤、用戶設(shè)置錯誤、沒有反饋錯誤、驅(qū)動器故障、驅(qū)動器通信失敗以及同步錯誤，整個輔助支撐運(yùn)動驅(qū)動器錯誤狀態(tài)表示沒有錯誤或者發(fā)生任一錯誤六種狀態(tài)中的一種。

步驟2中pet床位控制端發(fā)送的配置數(shù)據(jù)還包括：床位輔助支撐上升運(yùn)動時配置運(yùn)動時水平運(yùn)動軸位置、床位輔助支撐下降運(yùn)動時配置運(yùn)動時水平運(yùn)動軸位置以及配置輔助支撐運(yùn)過程序來指令相關(guān)的硬件來完成，所述的程序可以存儲于計(jì)算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中，所述的存儲介質(zhì)，包括：rom/ram、磁盤、光盤等。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。