本發(fā)明屬于醫(yī)療器械領(lǐng)域，尤其涉及一種pet/ct床位控制系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

目前計(jì)算機(jī)輔助醫(yī)療成像技術(shù)已廣泛應(yīng)用于醫(yī)療診斷中。臨床掃描中，醫(yī)生經(jīng)常需要根據(jù)不同病人的不同掃描位置，把病床移動(dòng)到習(xí)慣的一個(gè)位置，以方便相應(yīng)的臨床操作?，F(xiàn)有技術(shù)中可以通過機(jī)架上的按鈕、控制臺(tái)上的控制盒按鈕或者控制臺(tái)上的監(jiān)視器按鈕來控制病床的位置。

醫(yī)療成像包括ct以及mri等，均只包括一個(gè)床位的監(jiān)視控制裝置，例如名稱為“醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)掃描位置參數(shù)的調(diào)整方法(授權(quán)公告號(hào)：cn100457042c)”的中國(guó)專利以及名稱為“醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)床位控制方法及裝置(申請(qǐng)公布號(hào)cn103908285a)”的中國(guó)專利申請(qǐng)公開的技術(shù)方案中，目的均是在一個(gè)床位的監(jiān)視控制裝置的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)更加精準(zhǔn)簡(jiǎn)單的控制。

pet/ct全稱為正電子發(fā)射斷層顯像/x線計(jì)算機(jī)體層成像儀，是一種將pet(功能代謝顯像)和ct(解剖結(jié)構(gòu)顯像)兩種先進(jìn)的影像技術(shù)有機(jī)地結(jié)合在一起的新型的影像設(shè)備，它是將微量的正電子核素示蹤劑注射到人體內(nèi)，然后采用特殊的體外探測(cè)儀(pet)探測(cè)這些正電子核素人體各臟器的分布情況，通過計(jì)算機(jī)斷層顯像的方法顯示人體的主要器官的生理代謝功能，同時(shí)應(yīng)用ct技術(shù)為這些核素分布情況進(jìn)行精確定位，使這臺(tái)機(jī)器同時(shí)具有pet和ct的優(yōu)點(diǎn)，發(fā)揮出各自的最大優(yōu)勢(shì)。具體使用時(shí)，要實(shí)現(xiàn)pet端和ct端均能對(duì)同一床位進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，但是現(xiàn)有技術(shù)缺少兩個(gè)床位的監(jiān)視控制端控制同一床位運(yùn)動(dòng)的解決方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種pet/ct床位控制系統(tǒng)及方法，至少可克服現(xiàn)有技術(shù)的部分缺陷。

本發(fā)明實(shí)施例涉及的一種pet/ct床位控制系統(tǒng)，包括：ct床位控制端、pet床位控制端、ct床位適配端、服務(wù)端以及床位驅(qū)動(dòng)器；

所述床位驅(qū)動(dòng)器中設(shè)置有配置寄存器和狀態(tài)寄存器；

所述ct床位控制端和所述pet床位控制端接收用戶的床位的配置數(shù)據(jù)，所述ct床位控制端或所述pet床位控制端通過所述ct床位控制適配端或直接將所述配置數(shù)據(jù)發(fā)送給所述服務(wù)端，所述服務(wù)端周期性的對(duì)所述配置寄存器進(jìn)行寫操作、對(duì)所述狀態(tài)寄存器進(jìn)行讀操作；

所述床位驅(qū)動(dòng)器根據(jù)所述配置寄存器的配置數(shù)據(jù)控制床位；

所述服務(wù)端將從所述狀態(tài)寄存器讀取的床位的狀態(tài)信息周期性的發(fā)送給所述ct床位控制端和/或所述pet床位控制端。

進(jìn)一步的，作為實(shí)施例涉及的一種pet/ct床位控制系統(tǒng)，所述pet床位控制端和所述ct床位適配端與所述服務(wù)端通過tcp/ip方式通信，所述服務(wù)端與所述床位驅(qū)動(dòng)器端通過profinet或modbustcp方式通信；

優(yōu)選的，所述ct床位控制端與所述ct床位控制適配端使用can方式通信。

進(jìn)一步的，所述狀態(tài)寄存器實(shí)時(shí)存儲(chǔ)的所述床位的狀態(tài)信息包括：床位實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)、運(yùn)動(dòng)軸設(shè)置運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)、床位運(yùn)動(dòng)極限位置數(shù)據(jù)和床位運(yùn)動(dòng)初始化、故障及完成狀態(tài)字信息；

優(yōu)選的，所述床位實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)包括：床位水平運(yùn)動(dòng)實(shí)時(shí)速度、床位垂直運(yùn)動(dòng)實(shí)時(shí)速度、床位水平運(yùn)動(dòng)實(shí)時(shí)位置和床位垂直運(yùn)動(dòng)實(shí)時(shí)位置；

優(yōu)選的，所述運(yùn)動(dòng)軸設(shè)置運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)包括：水平運(yùn)動(dòng)軸的設(shè)置運(yùn)動(dòng)速度和垂直運(yùn)動(dòng)軸的設(shè)置運(yùn)動(dòng)速度；

優(yōu)選的，所述床位運(yùn)動(dòng)極限位置數(shù)據(jù)包括：床位水平運(yùn)動(dòng)時(shí)查詢垂直運(yùn)動(dòng)軸上極限位置和下極限位置，床位垂直運(yùn)動(dòng)時(shí)查詢水平運(yùn)動(dòng)軸前極限位置和后極限位置；

優(yōu)選的，所述床位運(yùn)動(dòng)初始化、故障及完成狀態(tài)字信息包括：設(shè)備狀態(tài)信息、水平運(yùn)動(dòng)軸錯(cuò)誤及故障狀態(tài)信息、垂直運(yùn)動(dòng)軸錯(cuò)誤及故障狀態(tài)信息、床位控制故障狀態(tài)信息、水平運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)信息、垂直運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)信息和可編程控制器狀態(tài)信息。

進(jìn)一步的，所述床位運(yùn)動(dòng)初始化、故障及完成狀態(tài)字信息包含的各個(gè)狀態(tài)的數(shù)據(jù)類型為int；

優(yōu)選的，所述設(shè)備狀態(tài)信息用包含的16位bool數(shù)據(jù)表示床位各個(gè)方向的越限、零位校準(zhǔn)以及運(yùn)動(dòng)完成的1-16種狀態(tài)，包括：床位正在未校準(zhǔn)原點(diǎn)下運(yùn)行、床位水平運(yùn)動(dòng)前進(jìn)極限位、床位水平運(yùn)動(dòng)后退極限位、床位水平運(yùn)動(dòng)零位、床位垂直運(yùn)動(dòng)上升極限位、床位垂直運(yùn)動(dòng)下降極限位、床位垂直運(yùn)動(dòng)零位、床位水平運(yùn)動(dòng)零位校準(zhǔn)ok、床位垂直運(yùn)動(dòng)零位校準(zhǔn)ok、床位水平運(yùn)動(dòng)完成和床位垂直運(yùn)動(dòng)完成；

優(yōu)選的，所述水平運(yùn)動(dòng)軸錯(cuò)誤及故障狀態(tài)信息用包含的16位bool數(shù)據(jù)表示所述水平運(yùn)動(dòng)軸的1-16種狀態(tài)，包括：接線錯(cuò)誤導(dǎo)致水平歸零失敗、床位水平運(yùn)動(dòng)軸零點(diǎn)校準(zhǔn)錯(cuò)誤、床位水平運(yùn)動(dòng)錯(cuò)誤、床位水平運(yùn)動(dòng)過程中限位開關(guān)動(dòng)作、床位零點(diǎn)校準(zhǔn)過程中限位開關(guān)動(dòng)作和正在曝光；

優(yōu)選的，所述垂直運(yùn)動(dòng)軸錯(cuò)誤及故障狀態(tài)信息用包含的16位bool數(shù)據(jù)表示所述垂直運(yùn)動(dòng)軸的1-16種狀態(tài)，包括：接線錯(cuò)誤導(dǎo)致垂直歸零失敗、床位垂直運(yùn)動(dòng)軸零點(diǎn)校準(zhǔn)錯(cuò)誤、床位垂直運(yùn)動(dòng)錯(cuò)誤和垂直運(yùn)動(dòng)過程中限位開關(guān)動(dòng)作；

優(yōu)選的，所述床位控制故障狀態(tài)信息用包含的16位bool數(shù)據(jù)表示所述床位的控制是否發(fā)生故障的1-16種狀態(tài)，包括：床位高度小于水平運(yùn)動(dòng)時(shí)垂直方向高度下極限位置、床位高度大于水平運(yùn)動(dòng)時(shí)垂直方向高度上極限位置、床位水平位置小于垂直運(yùn)動(dòng)時(shí)水平方向后向極限位置、床位水平位置大于垂直運(yùn)動(dòng)時(shí)前向極限位置、床位水平運(yùn)動(dòng)完成前下發(fā)垂直運(yùn)動(dòng)命令、啟動(dòng)零點(diǎn)校準(zhǔn)時(shí)水平方向零點(diǎn)開關(guān)已觸發(fā)導(dǎo)致校準(zhǔn)失敗、啟動(dòng)零點(diǎn)校準(zhǔn)時(shí)垂直方向零點(diǎn)開關(guān)已觸發(fā)導(dǎo)致零點(diǎn)校準(zhǔn)失敗和床位垂直運(yùn)動(dòng)完成前下發(fā)水平運(yùn)動(dòng)命令；

優(yōu)選的，所述水平運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)信息和垂直運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)信息分別用整個(gè)int類型的數(shù)據(jù)表示了水平運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器和垂直運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的狀態(tài)，包括：沒有錯(cuò)誤、用戶設(shè)置錯(cuò)誤、沒有反饋錯(cuò)誤、驅(qū)動(dòng)器故障、驅(qū)動(dòng)器通信失敗以及同步錯(cuò)誤；

優(yōu)選的，所述可編程控制器狀態(tài)信息用整個(gè)int類型的數(shù)據(jù)表示了床位驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，包括：未初始化、運(yùn)行、停止以及錯(cuò)誤。

進(jìn)一步的，所述配置寄存器存儲(chǔ)的配置數(shù)據(jù)包括：配置運(yùn)動(dòng)軸的極限位置、配置運(yùn)動(dòng)軸的運(yùn)動(dòng)速度和目標(biāo)位置、配置床位ct曝光開始和截止的水平位置以及配置控制字命令；

優(yōu)選的，配置運(yùn)動(dòng)軸的極限位置包括：床位水平運(yùn)動(dòng)時(shí)配置垂直運(yùn)動(dòng)軸上極限位置、床位水平運(yùn)動(dòng)時(shí)配置垂直運(yùn)動(dòng)軸下極限位置、床位垂直運(yùn)動(dòng)時(shí)配置水平運(yùn)動(dòng)軸前極限位置和床位垂直運(yùn)動(dòng)時(shí)配置水平運(yùn)動(dòng)軸后極限位置；

優(yōu)選的，配置運(yùn)動(dòng)軸的運(yùn)動(dòng)速度和目標(biāo)位置包括：配置水平運(yùn)動(dòng)軸的運(yùn)動(dòng)速度、配置垂直運(yùn)動(dòng)軸的運(yùn)動(dòng)速度、配置水平運(yùn)動(dòng)軸的目標(biāo)位置以及配置垂直運(yùn)動(dòng)軸的目標(biāo)位置；

優(yōu)選的，配置控制字命令包括：第一控制字和第二控制字，所述第一控制字和所述第二控制字的數(shù)據(jù)類型為int，分別用包含的16位bool數(shù)據(jù)表示1-16種控制命令；

所述第一控制字包括：軟件急停、復(fù)位、使能電流環(huán)、斷開電流環(huán)、開鎖、床位停止運(yùn)動(dòng)和曝光使能；

所述第二控制字包括：床位水平運(yùn)動(dòng)命令、床位垂直運(yùn)動(dòng)命令和home原點(diǎn)命令。

進(jìn)一步的，用戶在所述ct床位控制端或所述pet床位控制端輸入配置數(shù)據(jù)；

所述ct床位控制端和所述pet床位控制端接受的配置數(shù)據(jù)包括：床位水平運(yùn)動(dòng)、床位垂直運(yùn)動(dòng)、床位運(yùn)動(dòng)停止和歸零；

所述pet床位控制端接受的配置數(shù)據(jù)還包括：床位水平速度設(shè)置、床位垂直速度設(shè)置、床位水平運(yùn)動(dòng)時(shí)垂直運(yùn)動(dòng)軸上/下極限位置設(shè)置以及床位垂直運(yùn)動(dòng)時(shí)水平運(yùn)動(dòng)軸前/后極限位置設(shè)置。

進(jìn)一步的，所述pet/ct床位控制系統(tǒng)的pet機(jī)和ct機(jī)之間設(shè)置有垂直于地面的輔助支撐運(yùn)動(dòng)軸，在床位水平運(yùn)動(dòng)到輔助支撐運(yùn)動(dòng)軸的位置時(shí)，控制輔助支撐運(yùn)動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)到床位的垂直方向高度，對(duì)床位進(jìn)行輔助支撐；

優(yōu)選的，所述床位的狀態(tài)信息中的所述床位實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)還包括：床位輔助運(yùn)動(dòng)實(shí)時(shí)速度、床位輔助運(yùn)動(dòng)實(shí)時(shí)位置以及床位輔助支撐上升和下降運(yùn)動(dòng)時(shí)水平運(yùn)動(dòng)軸實(shí)時(shí)位置；

優(yōu)選的，所述床位的狀態(tài)信息中的所述運(yùn)動(dòng)軸設(shè)置運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)還包括：輔助支撐軸的設(shè)置運(yùn)動(dòng)速度；

優(yōu)選的，所述床位運(yùn)動(dòng)初始化、故障及完成狀態(tài)信息中的所述設(shè)備狀態(tài)信息還包括：床位輔助支撐運(yùn)動(dòng)上升極限位、床位輔助支撐運(yùn)動(dòng)下降極限位、床位輔助支撐運(yùn)動(dòng)零位、床位輔助支撐運(yùn)動(dòng)零位校準(zhǔn)ok和床位輔助支撐運(yùn)動(dòng)完成；

優(yōu)選的，所述床位運(yùn)動(dòng)初始化、故障及完成狀態(tài)信息中的所述床位控制故障狀態(tài)信息還包括：床位垂直運(yùn)動(dòng)時(shí)輔助支撐運(yùn)動(dòng)軸不在原點(diǎn)位置以及啟動(dòng)零點(diǎn)校準(zhǔn)時(shí)輔助支撐方向零點(diǎn)開關(guān)已觸發(fā)導(dǎo)致零點(diǎn)校準(zhǔn)失??；

優(yōu)選的，所述床位運(yùn)動(dòng)初始化、故障及完成狀態(tài)信息還包括：輔助支撐運(yùn)動(dòng)軸錯(cuò)誤及故障狀態(tài)信息和輔助支撐運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)信息；

所述輔助支撐運(yùn)動(dòng)軸錯(cuò)誤及故障信息用包含的16位bool數(shù)據(jù)表示1-16種狀態(tài)，包括：接線錯(cuò)誤導(dǎo)致輔助支撐歸零失敗、床位輔助支撐運(yùn)動(dòng)軸零點(diǎn)校準(zhǔn)錯(cuò)誤、床位輔助支撐上升運(yùn)動(dòng)錯(cuò)誤、床位輔助支撐下降運(yùn)動(dòng)錯(cuò)誤和輔助支撐運(yùn)動(dòng)過程中限位開關(guān)動(dòng)作；

所述輔助支撐運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)信息用整個(gè)int類型的數(shù)據(jù)表示了輔助支撐運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器是否發(fā)生錯(cuò)誤的各種狀態(tài)，包括：沒有錯(cuò)誤、用戶設(shè)置錯(cuò)誤、沒有反饋錯(cuò)誤、驅(qū)動(dòng)器故障、驅(qū)動(dòng)器通信失敗以及同步錯(cuò)誤。

進(jìn)一步的，所述pet/ct床位控制系統(tǒng)的pet機(jī)和ct機(jī)之間設(shè)置有垂直于地面的輔助支撐運(yùn)動(dòng)軸，在床位水平運(yùn)動(dòng)到輔助支撐運(yùn)動(dòng)軸的位置時(shí)，控制輔助支撐運(yùn)動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)到床位的垂直方向高度，對(duì)床位進(jìn)行輔助支撐；

所述床位的配置寄存器存儲(chǔ)的配置數(shù)據(jù)還包括：床位輔助支撐上升運(yùn)動(dòng)時(shí)配置運(yùn)動(dòng)時(shí)水平運(yùn)動(dòng)軸位置、床位輔助支撐下降運(yùn)動(dòng)時(shí)配置運(yùn)動(dòng)時(shí)水平運(yùn)動(dòng)軸位置以及配置輔助支撐運(yùn)動(dòng)軸的運(yùn)動(dòng)速度和目標(biāo)位置。

本發(fā)明實(shí)施例涉及的一種pet/ct床位控制系統(tǒng)的控制方法，所述控制方法包括：

步驟1，所述床位驅(qū)動(dòng)器端周期性的向所述服務(wù)端發(fā)送床位的狀態(tài)信息；

步驟2，所述服務(wù)端實(shí)時(shí)接收所述ct床位控制端或所述pet床位控制端發(fā)送的配置數(shù)據(jù)以及所述床位驅(qū)動(dòng)器端存儲(chǔ)的床位的狀態(tài)信息，向所述ct床位控制端和所述pet床位控制端實(shí)時(shí)發(fā)送所述床位的狀態(tài)信息；

步驟3，所述服務(wù)端接收到所述配置數(shù)據(jù)后修改所述床位驅(qū)動(dòng)器的所述配置寄存器中存儲(chǔ)的配置數(shù)據(jù)，所述床位驅(qū)動(dòng)器根據(jù)所述配置寄存器的所述配置數(shù)據(jù)控制床位運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種pet/ct床位控制系統(tǒng)及其控制方法的有益效果包括：

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種pet/ct床位控制系統(tǒng)及其控制方法，設(shè)置服務(wù)端和ct床位控制適配端，ct床位控制端和pet床位控制端通過服務(wù)端與床位驅(qū)動(dòng)器通信，其中ct床位控制端通過ct床位控制適配端通信，針對(duì)不同通信方式的ct床位控制端只需適應(yīng)性調(diào)整ct床位控制適配端，即可實(shí)現(xiàn)將不同通信方式的ct床位控制端與pet床位控制端融合接入，實(shí)現(xiàn)pet/ct的床位控制。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種pet/ct床位控制系統(tǒng)及其控制方法，在ct床位控制端和pet床位控制端分別設(shè)置交互鍵盤，用戶可以在ct床位控制端或pet床位控制端的鍵盤上輸入控制命令，ct床位控制端或pet床位控制端設(shè)置不同的控制權(quán)限，ct床位控制端控制床位的簡(jiǎn)單起?？刂?，pet床位控制端既可以實(shí)現(xiàn)對(duì)床位的簡(jiǎn)單起停控制，也可以實(shí)現(xiàn)對(duì)床位的精確控制，包括床位的速度、運(yùn)動(dòng)方向和極限位置等，實(shí)現(xiàn)ct床位控制端或pet床位控制端的合理控制分工。

ct床位控制端和pet床位控制端還分別設(shè)置有顯示屏，床位驅(qū)動(dòng)器端設(shè)置的狀態(tài)寄存器實(shí)時(shí)存儲(chǔ)床位的狀態(tài)數(shù)據(jù)并周期性的傳遞給ct床位控制端和pet床位控制端，ct床位控制端和pet床位控制端通過按鍵查詢，查詢結(jié)果在顯示屏上實(shí)時(shí)顯示。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種pet/ct床位控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種pet/ct床位控制系統(tǒng)的控制方法流程圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

為了說明本發(fā)明所述的技術(shù)方案，下面通過具體實(shí)施例來進(jìn)行說明。

實(shí)施例一

本發(fā)明提供的實(shí)施例一為本發(fā)明提供的一種pet/ct床位控制系統(tǒng)的實(shí)施例，如圖1所示為本發(fā)明提供的一種pet/ct床位控制系統(tǒng)的實(shí)施例的結(jié)構(gòu)框圖，由圖1可知，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種pet/ct床位控制系統(tǒng)包括：ct床位控制端、pet床位控制端、ct床位適配端、服務(wù)端以及床位驅(qū)動(dòng)器。

床位驅(qū)動(dòng)器中設(shè)置有配置寄存器和狀態(tài)寄存器。

ct床位控制端和pet床位控制端接收用戶的床位的配置數(shù)據(jù)，ct床位控制端或pet床位控制端通過ct床位控制適配端或直接將該配置數(shù)據(jù)發(fā)送給服務(wù)端，服務(wù)端周期性的對(duì)配置寄存器進(jìn)行寫操作、對(duì)狀態(tài)寄存器進(jìn)行讀操作。

床位驅(qū)動(dòng)器根據(jù)該配置寄存器的配置數(shù)據(jù)控制床位。

服務(wù)端將從狀態(tài)寄存器讀取的床位的狀態(tài)信息周期性的發(fā)送給ct床位控制端和/或pet床位控制端。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種pet/ct床位控制系統(tǒng)，設(shè)置服務(wù)端和ct床位控制適配端，ct床位控制端和pet床位控制端通過服務(wù)端與床位驅(qū)動(dòng)器通信，其中ct床位控制端通過ct床位控制適配端通信，針對(duì)不同通信方式的ct床位控制端只需適應(yīng)性調(diào)整ct床位控制適配端，即可實(shí)現(xiàn)將不同通信方式的ct床位控制端與pet床位控制端融合接入，實(shí)現(xiàn)pet/ct的床位控制。

進(jìn)一步的，由圖1可知，本發(fā)明提供的實(shí)施例中，pet床位控制端和ct床位適配端與服務(wù)端通過tcp/ip方式通信，服務(wù)端與床位驅(qū)動(dòng)器端通過profinet或modbustcp方式通信，圖1給出的實(shí)施例中，服務(wù)端與床位驅(qū)動(dòng)器端通過profinet方式通信。ct床位控制端與ct床位控制適配端使用can方式通信。

ct床位控制端和pet床位控制端分別包括：交互鍵盤和顯示屏，用戶在ct床位控制端或pet床位控制端的鍵盤上輸入控制命令，控制床位的運(yùn)動(dòng)，床位運(yùn)動(dòng)的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)周期性的通過服務(wù)端發(fā)送給ct床位控制端和pet床位控制端，用戶在交互鍵盤上對(duì)需求數(shù)據(jù)進(jìn)行查詢操作，結(jié)果在對(duì)應(yīng)的顯示屏上進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示。服務(wù)端向ct床位控制適配端和pet床位控制端上報(bào)的床位的狀態(tài)信息相同。

床位運(yùn)動(dòng)的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)周期性的通過服務(wù)端發(fā)送給ct床位控制端和pet床位控制端，周期長(zhǎng)短可以根據(jù)ct、pet掃描時(shí)對(duì)床位精度的要求確定，例如在一般速度100nm/s的情況下，如果每100ms上報(bào)一次數(shù)據(jù)，則最大的床位精度誤差為10nm。

床位驅(qū)動(dòng)器中的狀態(tài)寄存器實(shí)時(shí)存儲(chǔ)床位的狀態(tài)信息，包括：床位實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)、運(yùn)動(dòng)軸設(shè)置運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)、床位運(yùn)動(dòng)極限位置數(shù)據(jù)和床位運(yùn)動(dòng)初始化、故障及完成狀態(tài)字信息。

具體的，床位實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)包括床位水平和垂直兩個(gè)方向上的運(yùn)動(dòng)，床位實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)的數(shù)據(jù)包括床位水平和垂直運(yùn)動(dòng)實(shí)時(shí)速度和位置，即床位實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)包括：床位水平運(yùn)動(dòng)實(shí)時(shí)速度、床位垂直運(yùn)動(dòng)實(shí)時(shí)速度、床位水平運(yùn)動(dòng)實(shí)時(shí)位置和床位垂直運(yùn)動(dòng)實(shí)時(shí)位置。

運(yùn)動(dòng)軸包括垂直運(yùn)動(dòng)軸和水平運(yùn)動(dòng)軸，運(yùn)動(dòng)軸設(shè)置運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)為通過ct床位控制端或pet床位控制端接收的人為設(shè)置的運(yùn)動(dòng)軸的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，包括：水平運(yùn)動(dòng)軸的設(shè)置運(yùn)動(dòng)速度和垂直運(yùn)動(dòng)軸的設(shè)置運(yùn)動(dòng)速度。

床位運(yùn)動(dòng)極限位置數(shù)據(jù)為床位在某一方向運(yùn)動(dòng)時(shí)所能移動(dòng)的極限范圍，包括：床位水平運(yùn)動(dòng)時(shí)查詢垂直運(yùn)動(dòng)軸上極限位置和下極限位置，床位垂直運(yùn)動(dòng)時(shí)查詢水平運(yùn)動(dòng)軸前極限位置和后極限位置。

床位運(yùn)動(dòng)初始化、故障及完成狀態(tài)字信息表示床位收到下發(fā)的控制指令后進(jìn)行初始化、極限位置報(bào)警、校準(zhǔn)、故障和運(yùn)動(dòng)完成的狀態(tài)信息，具體包括：設(shè)備狀態(tài)信息、水平運(yùn)動(dòng)軸錯(cuò)誤及故障狀態(tài)信息、垂直運(yùn)動(dòng)軸錯(cuò)誤及故障狀態(tài)信息、床位控制故障狀態(tài)信息、水平運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)信息、垂直運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)信息和可編程控制器狀態(tài)信息，上述床位運(yùn)動(dòng)初始化、故障及完成狀態(tài)字信息包含的各個(gè)狀態(tài)信息的數(shù)據(jù)類型為int。

具體的，設(shè)備狀態(tài)信息用包含的16位bool數(shù)據(jù)表示床位各個(gè)方向的越限、零位校準(zhǔn)以及運(yùn)動(dòng)完成的1-16種狀態(tài)，包括：床位正在未校準(zhǔn)原點(diǎn)下運(yùn)行、床位水平運(yùn)動(dòng)前進(jìn)極限位、床位水平運(yùn)動(dòng)后退極限位、床位水平運(yùn)動(dòng)零位、床位垂直運(yùn)動(dòng)上升極限位、床位垂直運(yùn)動(dòng)下降極限位、床位垂直運(yùn)動(dòng)零位、床位水平運(yùn)動(dòng)零位校準(zhǔn)ok、床位垂直運(yùn)動(dòng)零位校準(zhǔn)ok、床位水平運(yùn)動(dòng)完成和床位垂直運(yùn)動(dòng)完成。

具體的，床位水平前后和垂直上下端均設(shè)置有限位開關(guān)，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)床位前后或者垂直運(yùn)動(dòng)是否越過設(shè)置的限定位置，床位水平運(yùn)動(dòng)前進(jìn)極限位、床位水平運(yùn)動(dòng)后退極限位、床位垂直運(yùn)動(dòng)上升極限位和床位垂直運(yùn)動(dòng)下降極限位表示床位是否越過對(duì)應(yīng)的限定位置的兩種狀態(tài)。

床位水平方向和垂直方向的運(yùn)動(dòng)初始位置還設(shè)置有零點(diǎn)開關(guān)，根據(jù)該零點(diǎn)開關(guān)的信號(hào)可以控制床位在水平、垂直方向的初始位置，床位水平運(yùn)動(dòng)零位和床位垂直運(yùn)動(dòng)零位表示床位是否在對(duì)應(yīng)的水平方向和垂直方向的初始位置的兩種狀態(tài)。床位水平運(yùn)動(dòng)零位校準(zhǔn)ok和床位垂直運(yùn)動(dòng)零位校準(zhǔn)ok表示床位水平運(yùn)動(dòng)完成和床位垂直運(yùn)動(dòng)的零位校準(zhǔn)是否完成兩種狀態(tài)。

床位正在未校準(zhǔn)原點(diǎn)下運(yùn)行表示床位未經(jīng)過零點(diǎn)位置進(jìn)行校準(zhǔn)后就開始了運(yùn)動(dòng)。

床位水平運(yùn)動(dòng)完成和床位垂直運(yùn)動(dòng)完成表示床位水平或者垂直方向的運(yùn)動(dòng)是否完成兩種狀態(tài)。

水平運(yùn)動(dòng)軸錯(cuò)誤及故障狀態(tài)信息用包含的16位bool數(shù)據(jù)表示水平運(yùn)動(dòng)軸的1-16種狀態(tài)，包括：接線錯(cuò)誤導(dǎo)致水平歸零失敗、床位水平運(yùn)動(dòng)軸零點(diǎn)校準(zhǔn)錯(cuò)誤、床位水平運(yùn)動(dòng)錯(cuò)誤、床位水平運(yùn)動(dòng)過程中限位開關(guān)動(dòng)作、床位零點(diǎn)校準(zhǔn)過程中限位開關(guān)動(dòng)作和正在曝光，該1-16種水平運(yùn)動(dòng)軸錯(cuò)誤及故障狀態(tài)分別表示水平運(yùn)動(dòng)軸是否發(fā)生上述各種錯(cuò)誤或曝光的兩種狀態(tài)。

其中床位水平運(yùn)動(dòng)軸零點(diǎn)校準(zhǔn)錯(cuò)誤可以用多位表示各種不同的零點(diǎn)校準(zhǔn)錯(cuò)誤。床位水平運(yùn)動(dòng)行程中還有ct曝光區(qū)域，床位水平運(yùn)動(dòng)在ct曝光區(qū)域內(nèi)時(shí)，ct才會(huì)曝光，因此通過床位水平運(yùn)動(dòng)的位置對(duì)應(yīng)ct是否曝光。

垂直運(yùn)動(dòng)軸錯(cuò)誤及故障狀態(tài)信息用包含的16位bool數(shù)據(jù)表示垂直運(yùn)動(dòng)軸是否發(fā)生錯(cuò)誤或故障的1-16種狀態(tài)，包括：接線錯(cuò)誤導(dǎo)致垂直歸零失敗、床位垂直運(yùn)動(dòng)軸零點(diǎn)校準(zhǔn)錯(cuò)誤、床位垂直運(yùn)動(dòng)錯(cuò)誤和垂直運(yùn)動(dòng)過程中限位開關(guān)動(dòng)作，其中床位垂直運(yùn)動(dòng)軸零點(diǎn)校準(zhǔn)錯(cuò)誤可以用多位表示各種不同的零點(diǎn)校準(zhǔn)錯(cuò)誤。該1-16種垂直運(yùn)動(dòng)軸錯(cuò)誤及故障狀態(tài)分別表示垂直運(yùn)動(dòng)軸是否發(fā)生上述各種錯(cuò)誤兩種狀態(tài)。

床位控制故障狀態(tài)信息用包含的16位bool數(shù)據(jù)表示床位控制是否發(fā)生故障的1-16種狀態(tài)，包括：床位高度小于水平運(yùn)動(dòng)時(shí)垂直方向高度下極限位置(llpmh)、床位高度大于水平運(yùn)動(dòng)時(shí)垂直方向高度上極限位置(hlpmh)、床位水平位置小于垂直運(yùn)動(dòng)時(shí)水平方向后向極限位置(blpmv)、床位水平位置大于垂直運(yùn)動(dòng)時(shí)前向極限位置(flpmv)、床位水平運(yùn)動(dòng)完成前下發(fā)垂直運(yùn)動(dòng)命令、啟動(dòng)零點(diǎn)校準(zhǔn)時(shí)水平方向零點(diǎn)開關(guān)已觸發(fā)導(dǎo)致校準(zhǔn)失敗、啟動(dòng)零點(diǎn)校準(zhǔn)時(shí)垂直方向零點(diǎn)開關(guān)已觸發(fā)導(dǎo)致零點(diǎn)校準(zhǔn)失敗和床位垂直運(yùn)動(dòng)完成前下發(fā)水平運(yùn)動(dòng)命令。上述1-16種狀態(tài)分別表示床位是否發(fā)生上述故障的兩種狀態(tài)，一旦發(fā)生任一上述床位控制故障時(shí)，床位立刻停止運(yùn)動(dòng)。

水平運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)信息和垂直運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器信息狀態(tài)分別用整個(gè)int類型的數(shù)據(jù)表示了水平運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器和垂直運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的狀態(tài)，包括：沒有錯(cuò)誤、用戶設(shè)置錯(cuò)誤、沒有反饋錯(cuò)誤、驅(qū)動(dòng)器故障錯(cuò)誤、驅(qū)動(dòng)器通信失敗錯(cuò)誤以及同步錯(cuò)誤，整個(gè)水平運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)和垂直運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)分別表示沒有錯(cuò)誤或者發(fā)生任一錯(cuò)誤的六種狀態(tài)中的一種。

可編程控制器狀態(tài)信息用整個(gè)int類型的數(shù)據(jù)表示了可編程控制器的狀態(tài)，包括：未初始化、運(yùn)行、停止以及錯(cuò)誤，整個(gè)床位驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)表示床位驅(qū)動(dòng)器未初始化、運(yùn)行、停止以及錯(cuò)誤四種狀態(tài)的其中一種。

床位的配置寄存器存儲(chǔ)的配置數(shù)據(jù)包括：配置運(yùn)動(dòng)軸的極限位置、配置運(yùn)動(dòng)軸的運(yùn)動(dòng)速度和目標(biāo)位置、配置床位ct曝光開始和截止的水平位置以及配置控制字命令。

其中，配置運(yùn)動(dòng)軸的極限位置包括：床位水平運(yùn)動(dòng)時(shí)配置垂直運(yùn)動(dòng)軸上極限位置、床位水平運(yùn)動(dòng)時(shí)配置垂直運(yùn)動(dòng)軸下極限位置、床位垂直運(yùn)動(dòng)時(shí)配置水平運(yùn)動(dòng)軸前極限位置和床位垂直運(yùn)動(dòng)時(shí)配置水平運(yùn)動(dòng)軸后極限位置。保證床位在某一個(gè)方向運(yùn)動(dòng)時(shí)在另一個(gè)方向的極限范圍內(nèi)。

配置運(yùn)動(dòng)軸的運(yùn)動(dòng)速度和目標(biāo)位置包括：配置水平運(yùn)動(dòng)軸的運(yùn)動(dòng)速度、配置垂直運(yùn)動(dòng)軸的運(yùn)動(dòng)速度、配置水平運(yùn)動(dòng)軸的目標(biāo)位置以及配置垂直運(yùn)動(dòng)軸的目標(biāo)位置。使床位按照配置的速度和目標(biāo)位置運(yùn)動(dòng)。

床位水平運(yùn)動(dòng)行程中還有ct曝光區(qū)域，床位水平運(yùn)動(dòng)在ct曝光區(qū)域內(nèi)時(shí)，ct才會(huì)曝光，因此通過床位水平運(yùn)動(dòng)的位置對(duì)應(yīng)ct是否曝光，需要配置床位ct曝光開始和截止的水平位置確定ct的曝光范圍。

配置控制字命令包括：第一控制字和第二控制字，該第一控制字和第二控制字的數(shù)據(jù)類型為int，用包含的16位bool數(shù)據(jù)表示1-16種控制命令。

具體的，第一控制字包括：軟件急停、復(fù)位、使能電流環(huán)、斷開電流環(huán)、開鎖、床位停止運(yùn)動(dòng)和曝光使能；第二控制字包括：床位水平運(yùn)動(dòng)命令、床位垂直運(yùn)動(dòng)命令和home原點(diǎn)命令。

具體操作中，用戶在ct床位控制端和pet床位控制端其中一個(gè)的鍵盤上輸入配置數(shù)據(jù)，其中ct床位控制端和pet床位控制端均可以接受包括：床位水平運(yùn)動(dòng)、床位垂直運(yùn)動(dòng)、床位運(yùn)動(dòng)停止和歸零的配置數(shù)據(jù)，pet床位控制端還可以接受床位水平速度設(shè)置、床位垂直速度設(shè)置、床位水平運(yùn)動(dòng)時(shí)垂直運(yùn)動(dòng)軸上/下極限位置設(shè)置以及床位垂直運(yùn)動(dòng)時(shí)水平運(yùn)動(dòng)軸前/后極限位置設(shè)置的配置數(shù)據(jù)。具體的，需要控制床位進(jìn)行運(yùn)動(dòng)時(shí)，用戶可以通過ct床位控制端和/或pet床位控制端，設(shè)置運(yùn)動(dòng)方向、運(yùn)動(dòng)速度、極限位置等相關(guān)數(shù)據(jù)后控制床位運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選的，本發(fā)明提供的一種pet/ct床位控制系統(tǒng)的控制方法的實(shí)施例中，在pet機(jī)和ct機(jī)之間設(shè)置有垂直于地面設(shè)置的輔助支撐運(yùn)動(dòng)軸，在床位水平運(yùn)動(dòng)到輔助支撐運(yùn)動(dòng)軸的位置時(shí)，控制輔助支撐運(yùn)動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)到床位的垂直方向高度，對(duì)床位進(jìn)行輔助支撐，減小了初始位置垂直支撐運(yùn)動(dòng)軸的作用力，避免了床位相對(duì)初始位置水平方向位移較遠(yuǎn)容易產(chǎn)生床位板下垂變形，減少后續(xù)軟件需要進(jìn)行較大范圍的床位位置補(bǔ)償調(diào)整的數(shù)據(jù)量。

輔助支撐運(yùn)動(dòng)軸根據(jù)床位的水平位置進(jìn)行升降操作，床位往pet/ct設(shè)備里面運(yùn)動(dòng)到一定位置時(shí)，輔助支撐運(yùn)動(dòng)軸上升對(duì)床位進(jìn)行支撐，床位往pet/ct設(shè)備外部運(yùn)動(dòng)到一定位置時(shí)，輔助支撐運(yùn)動(dòng)軸下降保證床位水平方向的順利移動(dòng)。

因此，床位的狀態(tài)信息中的床位實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)還包括：床位輔助運(yùn)動(dòng)實(shí)時(shí)速度、床位輔助運(yùn)動(dòng)實(shí)時(shí)位置以及床位輔助支撐上升和下降運(yùn)動(dòng)時(shí)水平運(yùn)動(dòng)軸實(shí)時(shí)位置。

狀態(tài)寄存器中存儲(chǔ)的床位的狀態(tài)信息中的運(yùn)動(dòng)軸設(shè)置運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)還包括：輔助支撐軸的設(shè)置運(yùn)動(dòng)速度。

對(duì)應(yīng)的，床位運(yùn)動(dòng)初始化、故障及完成狀態(tài)信息中的設(shè)備狀態(tài)信息還包括：床位輔助支撐運(yùn)動(dòng)上升極限位、床位輔助支撐運(yùn)動(dòng)下降極限位、床位輔助支撐運(yùn)動(dòng)零位、床位輔助支撐運(yùn)動(dòng)零位校準(zhǔn)ok和床位輔助支撐運(yùn)動(dòng)完成。床位在輔助支撐運(yùn)動(dòng)軸上下端設(shè)置有床位輔助運(yùn)動(dòng)上限位開關(guān)和床位輔助運(yùn)動(dòng)下限位開關(guān)，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)床位輔助運(yùn)動(dòng)是否越過設(shè)置的限定位置，床位輔助支撐運(yùn)動(dòng)上升極限位和床位輔助支撐運(yùn)動(dòng)下降極限位分別表示床位輔助支撐運(yùn)動(dòng)是否越過對(duì)應(yīng)的上極限位置或者下極限位置兩種狀態(tài)。床位輔助支撐運(yùn)動(dòng)的初始位置設(shè)置有床位輔助支撐運(yùn)動(dòng)零點(diǎn)開關(guān)，根據(jù)該床位輔助支撐運(yùn)動(dòng)零點(diǎn)開關(guān)的信號(hào)可以控制床位輔助支撐運(yùn)動(dòng)的初始位置，床位輔助支撐運(yùn)動(dòng)零位表示床位是否在床位輔助支撐運(yùn)動(dòng)的初始位置的兩種狀態(tài)。床位輔助支撐運(yùn)動(dòng)零位校準(zhǔn)ok表示床位輔助支撐運(yùn)動(dòng)的零位校準(zhǔn)是否完成兩種狀態(tài)。床位輔助支撐運(yùn)動(dòng)完成表示床位輔助支撐的運(yùn)動(dòng)是否完成兩種狀態(tài)。

床位運(yùn)動(dòng)初始化、故障及完成狀態(tài)信息中的床位控制故障狀態(tài)信息還包括：床位垂直運(yùn)動(dòng)時(shí)輔助支撐運(yùn)動(dòng)軸不在原點(diǎn)位置以及啟動(dòng)零點(diǎn)校準(zhǔn)時(shí)輔助支撐方向零點(diǎn)開關(guān)已觸發(fā)導(dǎo)致零點(diǎn)校準(zhǔn)失敗。

進(jìn)一步的，床位運(yùn)動(dòng)初始化、故障及完成狀態(tài)信息還包括：輔助支撐運(yùn)動(dòng)軸錯(cuò)誤及故障狀態(tài)信息和輔助支撐運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)信息。

輔助支撐運(yùn)動(dòng)軸錯(cuò)誤及故障信息用包含的16位bool數(shù)據(jù)表示1-16種狀態(tài)，輔助支撐運(yùn)動(dòng)軸錯(cuò)誤及故障狀態(tài)信息包括：接線錯(cuò)誤導(dǎo)致輔助支撐歸零失敗、床位輔助支撐運(yùn)動(dòng)軸零點(diǎn)校準(zhǔn)錯(cuò)誤、床位輔助支撐上升運(yùn)動(dòng)錯(cuò)誤、床位輔助支撐下降運(yùn)動(dòng)錯(cuò)誤和輔助支撐運(yùn)動(dòng)過程中限位開關(guān)動(dòng)作，其中床位垂直運(yùn)動(dòng)軸零點(diǎn)校準(zhǔn)錯(cuò)誤可以用多位表示各種不同的零點(diǎn)校準(zhǔn)錯(cuò)誤。分別表示輔助支撐運(yùn)動(dòng)軸是否發(fā)生上述各種錯(cuò)誤或故障兩種狀態(tài)。

輔助支撐運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器錯(cuò)誤狀態(tài)用整個(gè)int類型的數(shù)據(jù)表示了輔助支撐運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器是否發(fā)生錯(cuò)誤的各種狀態(tài)，包括：沒有錯(cuò)誤、用戶設(shè)置錯(cuò)誤、沒有反饋錯(cuò)誤、驅(qū)動(dòng)器故障、驅(qū)動(dòng)器通信失敗以及同步錯(cuò)誤，整個(gè)輔助支撐運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器錯(cuò)誤狀態(tài)表示沒有錯(cuò)誤或者發(fā)生任一錯(cuò)誤六種狀態(tài)中的一種。

床位的配置寄存器存儲(chǔ)的配置數(shù)據(jù)還包括：床位輔助支撐上升運(yùn)動(dòng)時(shí)配置運(yùn)動(dòng)時(shí)水平運(yùn)動(dòng)軸位置、床位輔助支撐下降運(yùn)動(dòng)時(shí)配置運(yùn)動(dòng)時(shí)水平運(yùn)動(dòng)軸位置以及配置輔助支撐運(yùn)動(dòng)軸的運(yùn)動(dòng)速度和目標(biāo)位置。

設(shè)定床位輔助支撐上升/下降運(yùn)動(dòng)時(shí)水平運(yùn)動(dòng)軸位置，當(dāng)床位水平運(yùn)動(dòng)到設(shè)定位置時(shí)，輔助支撐運(yùn)動(dòng)軸按照設(shè)定速度進(jìn)行上升/下降運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置，完成對(duì)床位的輔助支撐。

實(shí)施例二

本發(fā)明提供的實(shí)施例二為本發(fā)明提供的一種pet/ct床位控制系統(tǒng)的控制方法的實(shí)施例，該方法的流程圖如圖2所示，由圖2可知，該方法包括：

步驟1，床位驅(qū)動(dòng)器端周期性的向服務(wù)端發(fā)送床位的狀態(tài)信息。

步驟2，服務(wù)端實(shí)時(shí)接收ct床位控制端或pet床位控制端發(fā)送的配置數(shù)據(jù)信息以及床位驅(qū)動(dòng)器端存儲(chǔ)的床位的狀態(tài)信息，向ct床位控制端和pet床位控制端實(shí)時(shí)發(fā)送該床位的狀態(tài)信息。

步驟3，服務(wù)端接收到配置數(shù)據(jù)信息后修改床位驅(qū)動(dòng)器的配置寄存器中存儲(chǔ)的配置數(shù)據(jù)，床位驅(qū)動(dòng)器根據(jù)該配置寄存器的配置數(shù)據(jù)控制床位運(yùn)動(dòng)。

即操作pet/ct床位控制系統(tǒng)過程中，床位運(yùn)動(dòng)的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)周期性的通過服務(wù)端發(fā)送給ct床位控制端和pet床位控制端，ct床位控制端和pet床位控制端均包括：交互鍵盤和顯示屏，用戶在ct床位控制端或pet床位控制端的鍵盤上輸入控制命令，控制床位的運(yùn)動(dòng)，用戶在交互鍵盤上對(duì)需求數(shù)據(jù)進(jìn)行查詢操作，ct床位控制端或pet床位控制端本地存儲(chǔ)的結(jié)果在對(duì)應(yīng)的顯示器上進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示。

進(jìn)一步的，步驟1中床位驅(qū)動(dòng)器中的狀態(tài)寄存器實(shí)時(shí)存儲(chǔ)床位的狀態(tài)信息，包括：床位實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)、運(yùn)動(dòng)軸設(shè)置運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)、床位運(yùn)動(dòng)極限位置數(shù)據(jù)和床位運(yùn)動(dòng)初始化、故障及完成狀態(tài)字信息。

具體的，床位實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)包括：床位水平和垂直兩個(gè)方向上的運(yùn)動(dòng)，床位實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)的數(shù)據(jù)包括：床位水平和垂直運(yùn)動(dòng)實(shí)時(shí)速度和位置，即步驟1中的床位實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)包括：床位水平運(yùn)動(dòng)實(shí)時(shí)速度、床位垂直運(yùn)動(dòng)實(shí)時(shí)速度、床位水平運(yùn)動(dòng)實(shí)時(shí)位置和床位垂直運(yùn)動(dòng)實(shí)時(shí)位置。

運(yùn)動(dòng)軸包括：垂直運(yùn)動(dòng)軸和水平運(yùn)動(dòng)軸，即步驟1中的運(yùn)動(dòng)軸設(shè)置運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)包括：水平運(yùn)動(dòng)軸的設(shè)置運(yùn)動(dòng)速度和垂直運(yùn)動(dòng)軸的設(shè)置運(yùn)動(dòng)速度。

床位運(yùn)動(dòng)極限位置數(shù)據(jù)包括：床水平運(yùn)動(dòng)時(shí)查詢垂直運(yùn)動(dòng)軸上極限位置和下極限位置，床垂直運(yùn)動(dòng)時(shí)查詢水平運(yùn)動(dòng)軸前極限位置和后極限位置。

床位運(yùn)動(dòng)初始化、故障及完成狀態(tài)字信息表示床位收到下發(fā)的配置數(shù)據(jù)后進(jìn)行初始化、極限位置報(bào)警、校準(zhǔn)、故障和運(yùn)動(dòng)完成的狀態(tài)信息，具體包括：設(shè)備狀態(tài)信息、水平運(yùn)動(dòng)軸錯(cuò)誤及故障狀態(tài)信息、垂直運(yùn)動(dòng)軸錯(cuò)誤及故障狀態(tài)信息、床位控制故障狀態(tài)信息、水平運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)信息、垂直運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)信息和可編程控制器狀態(tài)信息，上述床位運(yùn)動(dòng)初始化、故障及完成狀態(tài)字信息包含的各個(gè)狀態(tài)信息的數(shù)據(jù)類型為int。

具體的，設(shè)備狀態(tài)信息用包含的16位bool數(shù)據(jù)表示床位各個(gè)方向的越限、零位校準(zhǔn)以及運(yùn)動(dòng)完成的1-16種狀態(tài)，包括：床位正在未校準(zhǔn)原點(diǎn)下運(yùn)行、床位水平運(yùn)動(dòng)前進(jìn)極限位、床位水平運(yùn)動(dòng)后退極限位、床位水平運(yùn)動(dòng)零位、床位垂直運(yùn)動(dòng)上升極限位、床位垂直運(yùn)動(dòng)下降極限位、床位垂直運(yùn)動(dòng)零位、床位水平運(yùn)動(dòng)零位校準(zhǔn)ok、床位垂直運(yùn)動(dòng)零位校準(zhǔn)ok、床位水平運(yùn)動(dòng)完成和床位垂直運(yùn)動(dòng)完成。

具體的，床位水平前后和垂直上下端均設(shè)置有限位開關(guān)，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)床位前后或者垂直運(yùn)動(dòng)是否越過設(shè)置的限定位置，床位水平運(yùn)動(dòng)前進(jìn)極限位、床位水平運(yùn)動(dòng)后退極限位、床位垂直運(yùn)動(dòng)上升極限位和床位垂直運(yùn)動(dòng)下降極限位表示床位是否越過對(duì)應(yīng)的限定位置的兩種狀態(tài)。

床位水平方向和垂直方向的運(yùn)動(dòng)初始位置還設(shè)置有零點(diǎn)開關(guān)，根據(jù)該零點(diǎn)開關(guān)的信號(hào)可以控制床位在水平、垂直方向的初始位置，床位水平運(yùn)動(dòng)零位和床位垂直運(yùn)動(dòng)零位表示床位是否在對(duì)應(yīng)的水平方向和垂直方向的初始位置的兩種狀態(tài)。床位水平運(yùn)動(dòng)零位校準(zhǔn)ok和床位垂直運(yùn)動(dòng)零位校準(zhǔn)ok表示床位水平運(yùn)動(dòng)完成和床位垂直運(yùn)動(dòng)的零位校準(zhǔn)是否完成兩種狀態(tài)。

床位正在未校準(zhǔn)原點(diǎn)下運(yùn)行表示床位未經(jīng)過零點(diǎn)位置進(jìn)行校準(zhǔn)后就開始了運(yùn)動(dòng)。

床位水平運(yùn)動(dòng)完成和床位垂直運(yùn)動(dòng)完成表示床位水平或者垂直方向的運(yùn)動(dòng)是否完成兩種狀態(tài)。

水平運(yùn)動(dòng)軸錯(cuò)誤及故障狀態(tài)信息用包含的16位bool數(shù)據(jù)表示水平運(yùn)動(dòng)軸是否發(fā)生各種運(yùn)動(dòng)錯(cuò)誤的1-16種狀態(tài)，包括：接線錯(cuò)誤導(dǎo)致水平歸零失敗、床位水平運(yùn)動(dòng)軸零點(diǎn)校準(zhǔn)錯(cuò)誤、床位水平運(yùn)動(dòng)錯(cuò)誤、床位水平運(yùn)動(dòng)過程中限位開關(guān)動(dòng)作、床位零點(diǎn)校準(zhǔn)過程中限位開關(guān)動(dòng)作和正在曝光，該1-16種水平運(yùn)動(dòng)軸錯(cuò)誤及故障狀態(tài)分別表示水平運(yùn)動(dòng)軸是否發(fā)生上述各種錯(cuò)誤或曝光的兩種狀態(tài)。

其中床位水平運(yùn)動(dòng)軸零點(diǎn)校準(zhǔn)錯(cuò)誤可以用多位表示各種不同的零點(diǎn)校準(zhǔn)錯(cuò)誤。床位水平運(yùn)動(dòng)行程中還有ct曝光區(qū)域，床位水平運(yùn)動(dòng)在ct曝光區(qū)域內(nèi)時(shí)，ct才會(huì)曝光，因此通過床位水平運(yùn)動(dòng)的位置對(duì)應(yīng)ct是否曝光。

垂直運(yùn)動(dòng)軸錯(cuò)誤及故障狀態(tài)用包含的16位bool數(shù)據(jù)表示1-16種狀態(tài)，包括：接線錯(cuò)誤導(dǎo)致垂直歸零失敗、床位垂直運(yùn)動(dòng)軸零點(diǎn)校準(zhǔn)錯(cuò)誤、床位垂直運(yùn)動(dòng)錯(cuò)誤和垂直運(yùn)動(dòng)過程中限位開關(guān)動(dòng)作，其中床位垂直運(yùn)動(dòng)軸零點(diǎn)校準(zhǔn)錯(cuò)誤可以用多位表示各種不同的零點(diǎn)校準(zhǔn)錯(cuò)誤。該1-16種垂直運(yùn)動(dòng)軸錯(cuò)誤及故障狀態(tài)分別表示垂直運(yùn)動(dòng)軸是否發(fā)生上述各種錯(cuò)誤兩種狀態(tài)。

床位控制故障狀態(tài)信息用包含的16位bool數(shù)據(jù)表示1-16種狀態(tài)，包括：床位高度小于水平運(yùn)動(dòng)時(shí)垂直方向高度下極限位置(llpmh)、床位高度大于水平運(yùn)動(dòng)時(shí)垂直方向高度上極限位置(hlpmh)、床位水平位置小于垂直運(yùn)動(dòng)時(shí)水平方向后向極限位置(blpmv)、床位水平位置大于垂直運(yùn)動(dòng)時(shí)前向極限位置(flpmv)、床位水平運(yùn)動(dòng)完成前下發(fā)垂直運(yùn)動(dòng)命令、啟動(dòng)零點(diǎn)校準(zhǔn)時(shí)水平方向零點(diǎn)開關(guān)已觸發(fā)導(dǎo)致校準(zhǔn)失敗、啟動(dòng)零點(diǎn)校準(zhǔn)時(shí)垂直方向零點(diǎn)開關(guān)已觸發(fā)導(dǎo)致零點(diǎn)校準(zhǔn)失敗和床位垂直運(yùn)動(dòng)完成前下發(fā)水平運(yùn)動(dòng)命令。上述1-16種狀態(tài)分別表示床位是否發(fā)生上述故障的兩種狀態(tài)，一旦發(fā)生任一上述床位控制故障時(shí)，床位立刻停止運(yùn)動(dòng)。

水平運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)和垂直運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)分別用整個(gè)int類型的數(shù)據(jù)表示了水平運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器和垂直運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的狀態(tài)，包括：沒有錯(cuò)誤、用戶設(shè)置錯(cuò)誤、沒有反饋錯(cuò)誤、驅(qū)動(dòng)器故障錯(cuò)誤、驅(qū)動(dòng)器通信失敗錯(cuò)誤以及同步錯(cuò)誤，整個(gè)水平運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)和垂直運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)分別表示沒有錯(cuò)誤或者發(fā)生任一錯(cuò)誤的六種狀態(tài)中的一種。

可編程控制器狀態(tài)用整個(gè)int類型的數(shù)據(jù)表示了可編程控制器的狀態(tài)，包括：未初始化、運(yùn)行、停止以及錯(cuò)誤，整個(gè)床位驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)表示床位驅(qū)動(dòng)器未初始化、運(yùn)行、停止以及錯(cuò)誤四種狀態(tài)的其中一種。

步驟2中pet床位控制端發(fā)送的配置數(shù)據(jù)包括：配置運(yùn)動(dòng)軸的極限位置、配置運(yùn)動(dòng)軸的運(yùn)動(dòng)速度和目標(biāo)位置、配置床位ct曝光開始和截止的水平位置以及配置控制字命令。

其中，配置運(yùn)動(dòng)軸的極限位置包括：床位水平運(yùn)動(dòng)配置垂直運(yùn)動(dòng)軸上極限位置、床位水平運(yùn)動(dòng)配置垂直運(yùn)動(dòng)軸下極限位置、床位垂直運(yùn)動(dòng)配置水平運(yùn)動(dòng)軸前極限位置和床位垂直運(yùn)動(dòng)配置水平運(yùn)動(dòng)軸后極限位置。

其中，配置運(yùn)動(dòng)軸的極限位置包括：床位水平運(yùn)動(dòng)時(shí)配置垂直運(yùn)動(dòng)軸上極限位置、床位水平運(yùn)動(dòng)時(shí)配置垂直運(yùn)動(dòng)軸下極限位置、床位垂直運(yùn)動(dòng)時(shí)配置水平運(yùn)動(dòng)軸前極限位置和床位垂直運(yùn)動(dòng)時(shí)配置水平運(yùn)動(dòng)軸后極限位置。保證床位在某一個(gè)方向運(yùn)動(dòng)時(shí)在另一個(gè)方向的極限范圍內(nèi)。

配置運(yùn)動(dòng)軸的運(yùn)動(dòng)速度和目標(biāo)位置包括：配置水平運(yùn)動(dòng)軸的運(yùn)動(dòng)速度、配置垂直運(yùn)動(dòng)軸的運(yùn)動(dòng)速度、配置水平運(yùn)動(dòng)軸的目標(biāo)位置以及配置垂直運(yùn)動(dòng)軸的目標(biāo)位置。使床位按照配置的速度和目標(biāo)位置運(yùn)動(dòng)。

床位水平運(yùn)動(dòng)行程中還有ct曝光區(qū)域，床位水平運(yùn)動(dòng)在ct曝光區(qū)域內(nèi)時(shí)，ct才會(huì)曝光，因此通過床位水平運(yùn)動(dòng)的位置對(duì)應(yīng)ct是否曝光，需要配置床位ct曝光開始和截止的水平位置確定ct的曝光范圍。

配置控制字命令包括：控制字1和控制字2，該控制字1和控制字2的數(shù)據(jù)類型為int，用包含的16位bool數(shù)據(jù)表示1-16種控制命令。

具體的，控制字1包括：軟件急停、復(fù)位、使能電流環(huán)、斷開電流環(huán)、開鎖和床位停止運(yùn)動(dòng)和曝光使能；控制字2包括：床位水平運(yùn)動(dòng)命令、床位垂直運(yùn)動(dòng)命令和home原點(diǎn)命令。

優(yōu)選的，ct床位控制端給服務(wù)端發(fā)送的配置數(shù)據(jù)包括：床位水平運(yùn)動(dòng)、床位垂直運(yùn)動(dòng)、床位運(yùn)動(dòng)停止、ct曝光禁止/使能、歸零和緩慢\急速停止。pet床位控制端給服務(wù)端發(fā)送的配置數(shù)據(jù)包括：床位水平速度設(shè)置、床位垂直速度設(shè)置、床位水平運(yùn)動(dòng)時(shí)垂直運(yùn)動(dòng)軸上/下極限位置設(shè)置、床位垂直運(yùn)動(dòng)時(shí)水平運(yùn)動(dòng)軸前/后極限位置設(shè)置、床位水平運(yùn)動(dòng)、床位垂直運(yùn)動(dòng)、床位運(yùn)動(dòng)停止以及歸零。

具體操作中，用戶在ct床位控制端和pet床位控制端其中一個(gè)的鍵盤上輸入控制命令，其中ct床位控制端和pet床位控制端均可以接受包括：床位水平運(yùn)動(dòng)、床位垂直運(yùn)動(dòng)、床位運(yùn)動(dòng)停止和歸零的配置數(shù)據(jù)，ct床位控制端還可以接受用戶設(shè)置的緩慢\急速停止的配置數(shù)據(jù)，pet床位控制端還可以接受用戶設(shè)置的床位水平速度設(shè)置、床位垂直速度設(shè)置、床位水平運(yùn)動(dòng)時(shí)垂直運(yùn)動(dòng)軸上/下極限位置設(shè)置以及床位垂直運(yùn)動(dòng)時(shí)水平運(yùn)動(dòng)軸前/后極限位置設(shè)置的配置數(shù)據(jù)。具體的，需要控制床位進(jìn)行運(yùn)動(dòng)時(shí)，用戶可以通過pet床位控制端，設(shè)置運(yùn)動(dòng)方向、運(yùn)動(dòng)速度、極限位置等相關(guān)數(shù)據(jù)后控制床位運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選的，本發(fā)明提供的一種pet/ct床位控制系統(tǒng)的控制方法的實(shí)施例中，在pet機(jī)和ct機(jī)之間設(shè)置有垂直于地面的輔助支撐運(yùn)動(dòng)軸，在床位水平運(yùn)動(dòng)到輔助支撐運(yùn)動(dòng)軸的位置時(shí)，控制輔助支撐運(yùn)動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)到床位的垂直方向高度，對(duì)床位進(jìn)行輔助支撐，減小了初始位置垂直支撐運(yùn)動(dòng)軸的作用力，避免了床位相對(duì)初始位置水平方向位移較遠(yuǎn)容易產(chǎn)生床位板下垂變形，減少后續(xù)軟件需要進(jìn)行較大范圍的床位位置補(bǔ)償調(diào)整的數(shù)據(jù)量。

輔助支撐運(yùn)動(dòng)軸根據(jù)床位的水平位置進(jìn)行升降操作，床位往pet/ct設(shè)備里面運(yùn)動(dòng)到一定位置時(shí)，輔助支撐運(yùn)動(dòng)軸上升對(duì)床位進(jìn)行支撐，床位往pet/ct設(shè)備外運(yùn)動(dòng)到一定位置時(shí)，輔助支撐運(yùn)動(dòng)軸下降保證床位水平方向的順利移動(dòng)。

因此步驟1中的床位的狀態(tài)信息中的床位實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)還包括：床位輔助運(yùn)動(dòng)實(shí)時(shí)速度、床位輔助運(yùn)動(dòng)實(shí)時(shí)位置以及床位輔助支撐上升和下降運(yùn)動(dòng)時(shí)水平運(yùn)動(dòng)軸實(shí)時(shí)位置。

狀態(tài)寄存器中存儲(chǔ)的床位的狀態(tài)信息中的運(yùn)動(dòng)軸設(shè)置運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)還包括：輔助支撐軸的設(shè)置運(yùn)動(dòng)速度。

對(duì)應(yīng)的，床位運(yùn)動(dòng)初始化、故障及完成狀態(tài)信息中的設(shè)備狀態(tài)信息還包括：床位輔助支撐運(yùn)動(dòng)上升極限位、床位輔助支撐運(yùn)動(dòng)下降極限位、床位輔助支撐運(yùn)動(dòng)零位、床位輔助支撐運(yùn)動(dòng)零位校準(zhǔn)ok和床位輔助支撐運(yùn)動(dòng)完成。床位在輔助支撐運(yùn)動(dòng)軸上下端設(shè)置有床位輔助運(yùn)動(dòng)上限位開關(guān)和床位輔助運(yùn)動(dòng)下限位開關(guān)，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)床位輔助運(yùn)動(dòng)是否越過設(shè)置的限定位置，床位輔助支撐運(yùn)動(dòng)上升極限位和床位輔助支撐運(yùn)動(dòng)下降極限位分別表示床位輔助支撐運(yùn)動(dòng)是否越過對(duì)應(yīng)的上極限位置或者下極限位置兩種狀態(tài)。床位輔助支撐運(yùn)動(dòng)的初始位置設(shè)置有床位輔助支撐運(yùn)動(dòng)零點(diǎn)開關(guān)，根據(jù)該床位輔助支撐運(yùn)動(dòng)零點(diǎn)開關(guān)的信號(hào)可以控制床位輔助支撐運(yùn)動(dòng)的初始位置，床位輔助支撐運(yùn)動(dòng)零位表示床位是否在床位輔助支撐運(yùn)動(dòng)的初始位置的兩種狀態(tài)。床位輔助支撐運(yùn)動(dòng)零位校準(zhǔn)ok表示床位輔助支撐運(yùn)動(dòng)的零位校準(zhǔn)是否完成兩種狀態(tài)。床位輔助支撐運(yùn)動(dòng)完成表示床位輔助支撐的運(yùn)動(dòng)是否完成兩種狀態(tài)。

床位運(yùn)動(dòng)初始化、故障及完成狀態(tài)信息中的床位控制故障狀態(tài)信息還包括：床位垂直運(yùn)動(dòng)時(shí)輔助支撐運(yùn)動(dòng)軸不在原點(diǎn)位置以及啟動(dòng)零點(diǎn)校準(zhǔn)時(shí)輔助支撐方向零點(diǎn)開關(guān)已觸發(fā)導(dǎo)致零點(diǎn)校準(zhǔn)失敗。

進(jìn)一步的，床位運(yùn)動(dòng)初始化、故障及完成狀態(tài)信息還包括：輔助支撐運(yùn)動(dòng)軸錯(cuò)誤及故障狀態(tài)信息和輔助支撐運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)信息。

輔助支撐運(yùn)動(dòng)軸錯(cuò)誤及故障信息用包含的16位bool數(shù)據(jù)表示1-16種狀態(tài)，輔助支撐運(yùn)動(dòng)軸錯(cuò)誤及故障狀態(tài)信息包括：接線錯(cuò)誤導(dǎo)致輔助支撐歸零失敗、床位輔助支撐運(yùn)動(dòng)軸零點(diǎn)校準(zhǔn)錯(cuò)誤、床位輔助支撐上升運(yùn)動(dòng)錯(cuò)誤、床位輔助支撐下降運(yùn)動(dòng)錯(cuò)誤和輔助支撐運(yùn)動(dòng)過程中限位開關(guān)動(dòng)作，其中床位垂直運(yùn)動(dòng)軸零點(diǎn)校準(zhǔn)錯(cuò)誤可以用多位表示各種不同的零點(diǎn)校準(zhǔn)錯(cuò)誤。分別表示輔助支撐運(yùn)動(dòng)軸是否發(fā)生上述各種錯(cuò)誤或故障兩種狀態(tài)。

輔助支撐運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器錯(cuò)誤狀態(tài)用整個(gè)int類型的數(shù)據(jù)表示了輔助支撐運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的錯(cuò)誤狀態(tài)，包括：沒有錯(cuò)誤、用戶設(shè)置錯(cuò)誤、沒有反饋錯(cuò)誤、驅(qū)動(dòng)器故障、驅(qū)動(dòng)器通信失敗以及同步錯(cuò)誤，整個(gè)輔助支撐運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器錯(cuò)誤狀態(tài)表示沒有錯(cuò)誤或者發(fā)生任一錯(cuò)誤六種狀態(tài)中的一種。

步驟2中pet床位控制端發(fā)送的配置數(shù)據(jù)還包括：床位輔助支撐上升運(yùn)動(dòng)時(shí)配置運(yùn)動(dòng)時(shí)水平運(yùn)動(dòng)軸位置、床位輔助支撐下降運(yùn)動(dòng)時(shí)配置運(yùn)動(dòng)時(shí)水平運(yùn)動(dòng)軸位置以及配置輔助支撐運(yùn)動(dòng)軸的運(yùn)動(dòng)速度和目標(biāo)位置。

設(shè)定床位輔助支撐上升/下降運(yùn)動(dòng)時(shí)水平運(yùn)動(dòng)軸位置，當(dāng)床位水平運(yùn)動(dòng)到設(shè)定位置時(shí)，輔助支撐運(yùn)動(dòng)軸按照設(shè)定速度進(jìn)行上升/下降運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置，完成對(duì)床位的輔助支撐。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員還可以理解，實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關(guān)的硬件來完成，所述的程序可以存儲(chǔ)于計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，所述的存儲(chǔ)介質(zhì)，包括：rom/ram、磁盤、光盤等。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。