本發(fā)明涉及康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人領(lǐng)域，特別是指一種主被動(dòng)式雙臂上肢康復(fù)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著醫(yī)療技術(shù)的快速發(fā)展，腦卒中不再是危害生命的疾病，但是腦損傷引起的偏癱等運(yùn)動(dòng)功能障礙給患者的家庭和社會(huì)帶來了沉重的負(fù)擔(dān)。正確、科學(xué)的康復(fù)訓(xùn)練對(duì)肢體運(yùn)動(dòng)功能的恢復(fù)和提高起到非常重要的作用。神經(jīng)康復(fù)治療過程是一項(xiàng)艱苦的工作，目前主要依靠康復(fù)醫(yī)師對(duì)患者進(jìn)行一對(duì)一的手工操作和主觀臨床經(jīng)驗(yàn)對(duì)患者肢體進(jìn)行評(píng)估，限制了康復(fù)水平的提高，康復(fù)醫(yī)學(xué)與機(jī)器人技術(shù)的結(jié)合提高了康復(fù)訓(xùn)練的效率并保證了動(dòng)作訓(xùn)練的強(qiáng)度，為研究新的康復(fù)技術(shù)開辟了新的途徑。

但是，目前國內(nèi)外的上肢康復(fù)機(jī)器人用于對(duì)上肢運(yùn)動(dòng)功能障礙患者進(jìn)行治療和康復(fù)訓(xùn)練時(shí)存在多種不足：(1)運(yùn)動(dòng)功能單一，僅支持單個(gè)關(guān)節(jié)或部分關(guān)節(jié)；(2)只能實(shí)現(xiàn)一維或二維運(yùn)動(dòng)，不能很好地實(shí)現(xiàn)康復(fù)訓(xùn)練的功能；(3)單臂被動(dòng)運(yùn)動(dòng)，不能按照患者的意愿進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，無法激發(fā)患者訓(xùn)練的興趣及積極性等問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種主被動(dòng)式雙臂上肢康復(fù)機(jī)器人，其既能實(shí)現(xiàn)多個(gè)關(guān)節(jié)的多個(gè)維度的運(yùn)動(dòng)，又能幫助患者按照自己的意愿進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供技術(shù)方案如下：

一種主被動(dòng)式雙臂上肢康復(fù)機(jī)器人，包括上肢主動(dòng)訓(xùn)練裝置3、上肢被動(dòng)訓(xùn)練裝置4、懸梁臂2和底座1，其中：

所述上肢主動(dòng)訓(xùn)練裝置3和上肢被動(dòng)訓(xùn)練裝置4通過所述懸梁臂2固定在所述底座1上；

所述上肢主動(dòng)訓(xùn)練裝置3包括主動(dòng)肩關(guān)節(jié)外展、內(nèi)收組件，主動(dòng)肩關(guān)節(jié)屈伸組件，主動(dòng)上臂內(nèi)、外旋組件，主動(dòng)肘屈伸組件，主動(dòng)前臂內(nèi)、外旋組件，主動(dòng)腕關(guān)節(jié)屈伸組件；

所述上肢被動(dòng)訓(xùn)練裝置4包括被動(dòng)肩關(guān)節(jié)外展、內(nèi)收組件，被動(dòng)肩關(guān)節(jié)屈伸組件，被動(dòng)上臂內(nèi)、外旋組件，被動(dòng)肘屈伸組件，被動(dòng)前臂內(nèi)、外旋組件，被動(dòng)腕關(guān)節(jié)屈伸組件。

本發(fā)明具有以下有益效果：

本發(fā)明的主被動(dòng)式雙臂上肢康復(fù)機(jī)器人包括上肢主動(dòng)訓(xùn)練裝置(即主臂)和上肢被動(dòng)訓(xùn)練裝置(即從臂)，使用時(shí)，將主臂用作控制裝置，與用戶的健康手臂連接，將從臂與用戶行動(dòng)不便的手臂連接，帶動(dòng)用戶行動(dòng)不便的手臂運(yùn)動(dòng)，主臂接受用戶手臂的動(dòng)作指令，用來控制從臂，從臂也可以通過控制器接受除主臂以外的控制信號(hào)，帶動(dòng)用戶行動(dòng)不便的手臂運(yùn)動(dòng)，滿足患者的運(yùn)動(dòng)需求，提高康復(fù)運(yùn)動(dòng)的科學(xué)性。本發(fā)明的主被動(dòng)式雙臂上肢康復(fù)機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)肩關(guān)節(jié)外展、內(nèi)收、屈伸，上臂內(nèi)、外旋，肘屈伸，前臂內(nèi)、外旋，腕關(guān)節(jié)屈伸六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，支持多個(gè)關(guān)節(jié)多個(gè)維度的運(yùn)動(dòng)，可以單獨(dú)進(jìn)行也可以各個(gè)關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)配合完成正常的運(yùn)動(dòng)，本發(fā)明由主臂帶動(dòng)從臂運(yùn)動(dòng)，可以幫助患者按照自己的意愿進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，能夠激發(fā)患者訓(xùn)練的興趣和積極性，具有較強(qiáng)的實(shí)用性，并且可以針對(duì)不同時(shí)期的患者調(diào)整患者的康復(fù)運(yùn)動(dòng)，功能非常全面。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的主被動(dòng)式雙臂上肢康復(fù)機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)圖；

圖2為本發(fā)明的主被動(dòng)式雙臂上肢康復(fù)機(jī)器人的主動(dòng)訓(xùn)練裝置裝配圖；

圖3為本發(fā)明的主被動(dòng)式雙臂上肢康復(fù)機(jī)器人的被動(dòng)訓(xùn)練裝置裝配圖；

圖4為本發(fā)明的主被動(dòng)式雙臂上肢康復(fù)機(jī)器人的主動(dòng)訓(xùn)練裝置的肩關(guān)節(jié)組件裝配圖；

圖5為本發(fā)明的主被動(dòng)式雙臂上肢康復(fù)機(jī)器人的主動(dòng)訓(xùn)練裝置的前臂和腕關(guān)節(jié)的組件裝配圖；

圖6為本發(fā)明的主被動(dòng)式雙臂上肢康復(fù)機(jī)器人的被動(dòng)訓(xùn)練裝置的肩關(guān)節(jié)組件裝配圖；

圖7為本發(fā)明的主被動(dòng)式雙臂上肢康復(fù)機(jī)器人的被動(dòng)訓(xùn)練裝置的上臂組件裝配圖；

圖8為本發(fā)明的主被動(dòng)式雙臂上肢康復(fù)機(jī)器人的被動(dòng)訓(xùn)練裝置的前臂組件裝配圖；

圖9為本發(fā)明的主被動(dòng)式雙臂上肢康復(fù)機(jī)器人的底座的裝配圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明要解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖及具體實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述。

本發(fā)明提供一種主被動(dòng)式雙臂上肢康復(fù)機(jī)器人，如圖1～圖9所示，包括上肢主動(dòng)訓(xùn)練裝置3、上肢被動(dòng)訓(xùn)練裝置4、懸梁臂2和底座1，其中：

上肢主動(dòng)訓(xùn)練裝置3和上肢被動(dòng)訓(xùn)練裝置4通過懸梁臂2固定在底座1上；

上肢主動(dòng)訓(xùn)練裝置3包括主動(dòng)肩關(guān)節(jié)外展、內(nèi)收組件，主動(dòng)肩關(guān)節(jié)屈伸組件，主動(dòng)上臂內(nèi)、外旋組件，主動(dòng)肘屈伸組件，主動(dòng)前臂內(nèi)、外旋組件，主動(dòng)腕關(guān)節(jié)屈伸組件；

上肢被動(dòng)訓(xùn)練裝置4包括被動(dòng)肩關(guān)節(jié)外展、內(nèi)收組件，被動(dòng)肩關(guān)節(jié)屈伸組件，被動(dòng)上臂內(nèi)、外旋組件，被動(dòng)肘屈伸組件，被動(dòng)前臂內(nèi)、外旋組件，被動(dòng)腕關(guān)節(jié)屈伸組件。

本發(fā)明的主被動(dòng)式雙臂上肢康復(fù)機(jī)器人包括上肢主動(dòng)訓(xùn)練裝置(即主臂)和上肢被動(dòng)訓(xùn)練裝置(即從臂)，使用時(shí)，將主臂用作控制裝置，與用戶的健康手臂連接，將從臂與用戶行動(dòng)不便的手臂連接，帶動(dòng)用戶行動(dòng)不便的手臂運(yùn)動(dòng)，主臂接受用戶手臂的動(dòng)作指令，用來控制從臂，從臂也可以通過控制器接受除主臂以外的控制信號(hào)，帶動(dòng)用戶行動(dòng)不便的手臂運(yùn)動(dòng)，滿足患者的運(yùn)動(dòng)需求，提高康復(fù)運(yùn)動(dòng)的科學(xué)性。本發(fā)明的主被動(dòng)式雙臂上肢康復(fù)機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)肩關(guān)節(jié)外展、內(nèi)收、屈伸，上臂內(nèi)、外旋，肘屈伸，前臂內(nèi)、外旋，腕關(guān)節(jié)屈伸六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，支持多個(gè)關(guān)節(jié)多個(gè)維度的運(yùn)動(dòng)，可以單獨(dú)進(jìn)行也可以各個(gè)關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)配合完成正常的運(yùn)動(dòng)，本發(fā)明由主臂帶動(dòng)從臂運(yùn)動(dòng)，可以幫助患者按照自己的意愿進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，能夠激發(fā)患者訓(xùn)練的興趣和積極性，具有較強(qiáng)的實(shí)用性，并且可以針對(duì)不同時(shí)期的患者調(diào)整患者的康復(fù)運(yùn)動(dòng)，功能非常全面。

優(yōu)選的，如圖4所示，主動(dòng)肩關(guān)節(jié)外展、內(nèi)收組件可以包括主動(dòng)肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸301、主動(dòng)肩關(guān)節(jié)限位裝置302、主動(dòng)肩關(guān)節(jié)外展、內(nèi)收角位移傳感器303和橫梁304，主動(dòng)肩關(guān)節(jié)屈伸組件可以包括主動(dòng)肩關(guān)節(jié)上豎臂305、主動(dòng)肩關(guān)節(jié)下豎臂307、主動(dòng)肩關(guān)節(jié)屈伸擺動(dòng)前臂309、主動(dòng)肩關(guān)節(jié)屈伸擺動(dòng)后臂310、主動(dòng)肩關(guān)節(jié)屈伸角位移傳感器312和主動(dòng)肩關(guān)節(jié)屈伸限位裝置308，其中：

主動(dòng)肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸301豎向設(shè)置，主動(dòng)肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸301的上端通過螺栓固定在懸梁臂2上，主動(dòng)肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸301的下端與橫梁304的一端連接，主動(dòng)肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸301的外側(cè)套設(shè)有主動(dòng)肩關(guān)節(jié)限位裝置302，主動(dòng)肩關(guān)節(jié)外展、內(nèi)收角位移傳感器303通過螺栓固定在主動(dòng)肩關(guān)節(jié)限位裝置302上，采集主動(dòng)肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸301的旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)并進(jìn)行反饋。

主動(dòng)肩關(guān)節(jié)上豎臂305的上端與橫梁304的另一端連接，主動(dòng)肩關(guān)節(jié)上豎臂305的下端與主動(dòng)肩關(guān)節(jié)下豎臂307的上端垂直固定，主動(dòng)肩關(guān)節(jié)上豎臂305和主動(dòng)肩關(guān)節(jié)下豎臂307上設(shè)置有主動(dòng)肩關(guān)節(jié)屈伸調(diào)節(jié)高度裝置306(具體可以為絲杠調(diào)節(jié)裝置，通過旋轉(zhuǎn)裝置中的按鈕，進(jìn)行高度調(diào)節(jié)，也可以為本領(lǐng)域技術(shù)人員容易想到的其他調(diào)節(jié)方式，均不影響本發(fā)明技術(shù)方案的實(shí)施)，通過主動(dòng)肩關(guān)節(jié)屈伸調(diào)節(jié)高度裝置306來調(diào)節(jié)主動(dòng)肩關(guān)節(jié)上豎臂305和主動(dòng)肩關(guān)節(jié)下豎臂307的高度，以適應(yīng)不同的人群，主動(dòng)肩關(guān)節(jié)下豎臂307的下端與主動(dòng)肩關(guān)節(jié)屈伸擺動(dòng)前臂309的一端連接，主動(dòng)肩關(guān)節(jié)屈伸擺動(dòng)前臂309的另一端與主動(dòng)肩關(guān)節(jié)屈伸擺動(dòng)后臂310平行固定，主動(dòng)肩關(guān)節(jié)屈伸擺動(dòng)后臂310上設(shè)置有主動(dòng)肩關(guān)節(jié)屈伸調(diào)節(jié)長度裝置311(具體可以為絲杠調(diào)節(jié)裝置，通過旋轉(zhuǎn)，來調(diào)節(jié)主動(dòng)肩關(guān)節(jié)屈伸擺動(dòng)后臂310的長度，也可以為本領(lǐng)域技術(shù)人員容易想到的其他調(diào)節(jié)方式，均不影響本發(fā)明技術(shù)方案的實(shí)施)，主動(dòng)肩關(guān)節(jié)屈伸角位移傳感器312焊接在主動(dòng)肩關(guān)節(jié)下豎臂307上，主動(dòng)肩關(guān)節(jié)屈伸限位裝置308分別位于主動(dòng)肩關(guān)節(jié)屈伸擺動(dòng)前臂309的兩側(cè)通過螺栓固定在主動(dòng)肩關(guān)節(jié)下豎臂307上，主動(dòng)肩關(guān)節(jié)屈伸擺動(dòng)后臂310與主動(dòng)上臂內(nèi)、外旋組件連接。

本發(fā)明中，為了機(jī)器人的輕便性、靈活性，不同人群的適應(yīng)性，肩關(guān)節(jié)采用連桿結(jié)構(gòu)，同時(shí)外展、內(nèi)收組件和屈伸組件采用調(diào)節(jié)長度裝置。

進(jìn)一步的，如圖5所示，主動(dòng)上臂內(nèi)、外旋組件可以包括主動(dòng)上臂固定板313、上臂彎軌固定件413、上臂彎軌315、上臂角位移傳感器314、上臂上連接件316、上臂下連接件317和主動(dòng)上臂內(nèi)、外旋限位裝置318，主動(dòng)肘屈伸組件可以包括肘屈伸上連接件321、肘屈伸下連接件319和肘屈伸角位移傳感器320，其中：

主動(dòng)上臂固定板313通過螺栓與主動(dòng)肩關(guān)節(jié)屈伸組件連接，具體地，如圖5所示，主動(dòng)上臂固定板313通過螺栓可以與主動(dòng)肩關(guān)節(jié)屈伸擺動(dòng)后臂310連接，上臂彎軌固定件413通過螺栓固定在主動(dòng)上臂固定板313上，上臂彎軌315固定在上臂彎軌固定件413上，上臂彎軌315能夠相對(duì)上臂彎軌固定件413轉(zhuǎn)動(dòng)，上臂角位移傳感器314通過螺栓固定在主動(dòng)上臂固定板313上，上臂彎軌315的一端與上臂上連接件316連接，上臂彎軌315的另一端與上臂下連接件317連接，主動(dòng)上臂內(nèi)、外旋限位裝置318分別固定在上臂上連接件316和上臂下連接件317上；

肘屈伸上連接件321與上臂上連接件316鉸接，肘屈伸下連接件319與上臂下連接件317鉸接，肘屈伸角位移傳感器320固定在上臂下連接件317上，肘屈伸上連接件321與主動(dòng)前臂內(nèi)、外旋組件連接。

本發(fā)明中，為了保證上臂內(nèi)、外旋過程中設(shè)備固定，采用彎軌結(jié)構(gòu)，在運(yùn)動(dòng)過程中只有上臂彎軌315相對(duì)于設(shè)備相對(duì)運(yùn)動(dòng)，減少運(yùn)動(dòng)負(fù)重，主動(dòng)肘屈伸結(jié)構(gòu)采用鉸接形式，方便運(yùn)動(dòng)，同時(shí)角位移傳感器能夠采集相對(duì)軸的運(yùn)動(dòng)角度信息，傳遞給從臂。

本發(fā)明中，如圖5所示，主動(dòng)前臂內(nèi)、外旋組件可以包括前臂固定板324、前臂彎軌322、前臂彎軌固定件413’和前臂角位移傳感器323，其中：

前臂固定板324與肘屈伸上連接件321連接，前臂彎軌322的一端與肘屈伸上連接件321連接，前臂彎軌322的另一端與肘屈伸下連接件319連接，前臂彎軌322固定在前臂彎軌固定件413’上，前臂彎軌322能夠相對(duì)前臂彎軌固定件413’轉(zhuǎn)動(dòng)，前臂彎軌固定件413’通過螺栓固定在前臂固定板324上，前臂角位移傳感器323通過螺栓固定在前臂固定板324上，前臂固定板324與主動(dòng)腕關(guān)節(jié)屈伸組件連接。

本發(fā)明中，為了保證前臂內(nèi)、外旋過程中設(shè)備固定，采用彎軌結(jié)構(gòu)，在運(yùn)動(dòng)過程中只有前臂彎軌322相對(duì)于設(shè)備相對(duì)運(yùn)動(dòng)，減少運(yùn)動(dòng)負(fù)重。

優(yōu)選的，如圖5所示，主動(dòng)腕關(guān)節(jié)屈伸組件可以包括腕關(guān)節(jié)連接板325、腕關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸328和腕關(guān)節(jié)角位移傳感器327，其中：

腕關(guān)節(jié)連接板325焊接在主動(dòng)前臂內(nèi)、外旋組件上，具體地，如圖5所示，腕關(guān)節(jié)連接板325焊接在前臂固定板324上，腕關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸328的一端與腕關(guān)節(jié)連接板325連接，腕關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸328的另一端通過螺栓固設(shè)有第一把手329，腕關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸328上設(shè)置有腕關(guān)節(jié)長度調(diào)節(jié)裝置326(具體可以通過螺紋旋鈕，壓緊進(jìn)行固定，松開左右調(diào)節(jié)長度，也可以為本領(lǐng)域技術(shù)人員容易想到的其他調(diào)節(jié)方式，均不影響本發(fā)明技術(shù)方案的實(shí)施)，腕關(guān)節(jié)角位移傳感器327焊接在腕關(guān)節(jié)長度調(diào)節(jié)裝置326上。

本發(fā)明通過腕關(guān)節(jié)長度調(diào)節(jié)裝置326可以調(diào)節(jié)腕部的活動(dòng)長度，適應(yīng)不同人群，同時(shí)腕關(guān)節(jié)角位移傳感器327通過腕關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸328的旋轉(zhuǎn)角度信息傳遞給從臂，進(jìn)行適當(dāng)?shù)倪\(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步的，如圖6所示，被動(dòng)肩關(guān)節(jié)外展、內(nèi)收組件可以包括第一電機(jī)減速機(jī)組件401、旋轉(zhuǎn)梁404和被動(dòng)肩關(guān)節(jié)外展、內(nèi)收限位裝置403，被動(dòng)肩關(guān)節(jié)屈伸組件可以包括固定件405、第二電機(jī)減速機(jī)組件406、肩關(guān)節(jié)連接件408和屈伸梁409，其中：

第一電機(jī)減速機(jī)組件401豎向設(shè)置，第一電機(jī)減速機(jī)組件401的一端通過螺栓固定在懸梁臂2上，第一電機(jī)減速機(jī)組件401的另一端外側(cè)套設(shè)有減速機(jī)保護(hù)套402，減速機(jī)保護(hù)套402還通過螺栓固定在懸梁臂2上，被動(dòng)肩關(guān)節(jié)外展、內(nèi)收限位裝置403焊接在減速機(jī)保護(hù)套402上，第一電機(jī)減速機(jī)組件401的輸出軸驅(qū)動(dòng)連接旋轉(zhuǎn)梁404的一端，第一電機(jī)減速機(jī)組件401的電機(jī)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)梁404運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)肩部外展、內(nèi)收運(yùn)動(dòng)；

固定件405的上端通過螺栓與旋轉(zhuǎn)梁404的另一端連接，第二電機(jī)減速機(jī)組件406通過螺栓連接在固定件405的下端，第二電機(jī)減速機(jī)組件406的輸出軸與連接件408連接，屈伸梁409的一端通過螺栓固設(shè)在連接件408上，屈伸梁409上固設(shè)有絲杠長度調(diào)節(jié)裝置410，固定件405上在屈伸梁409的兩側(cè)固設(shè)有被動(dòng)肩關(guān)節(jié)屈伸限位裝置407，屈伸梁409的另一端與被動(dòng)上臂內(nèi)、外旋組件連接，第二電機(jī)減速機(jī)組件406的電機(jī)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)屈伸梁409運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)肩關(guān)節(jié)屈伸運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明可以通過被動(dòng)肩關(guān)節(jié)外展內(nèi)收限位裝置403來控制肩部運(yùn)動(dòng)范圍，通過控制第一電機(jī)減速機(jī)組件401轉(zhuǎn)動(dòng)速度，可以實(shí)現(xiàn)肩部的運(yùn)動(dòng)頻率，第二電機(jī)減速機(jī)組件406中的電機(jī)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)連接件408運(yùn)動(dòng)，連接件408帶動(dòng)屈伸梁409運(yùn)動(dòng)，通過絲杠長度調(diào)節(jié)裝置410可以調(diào)節(jié)屈伸梁409的長度，保證不同人群的適應(yīng)長度，被動(dòng)肩關(guān)節(jié)屈伸限位裝置407可以控制屈伸梁409的活動(dòng)范圍。

本發(fā)明中，如圖7所示，被動(dòng)上臂內(nèi)、外旋組件可以包括被動(dòng)上臂固定板412、第三電機(jī)減速機(jī)組件411、彎軌組件414、上臂保護(hù)外殼434、上臂綁帶組件420(具體可以為固定手臂的綁帶)、上臂上連接板415和上臂下連接板418，被動(dòng)肘屈伸組件可以包括第四電機(jī)減速機(jī)組件419、肘屈伸上連接板421和肘屈伸下連接板422，其中：

被動(dòng)上臂固定板412通過螺栓固定在肩關(guān)節(jié)屈伸組件上，具體地，如圖7所示，被動(dòng)上臂固定板412通過螺栓可以固定在屈伸梁409上，第三電機(jī)減速機(jī)組件411通過螺栓固定在被動(dòng)上臂固定板412上，第三電機(jī)減速機(jī)組件411的輸出軸驅(qū)動(dòng)連接彎軌組件414，上臂保護(hù)外殼434通過螺栓固設(shè)在被動(dòng)上臂固定板412上，上臂綁帶組件420通過螺栓固設(shè)在上臂保護(hù)外殼434上，彎軌組件414的上端與上臂上連接板415的一端連接，彎軌組件414的下端與上臂下連接板418的一端連接，上臂上連接板415與上臂下連接板418上固設(shè)有被動(dòng)上臂內(nèi)外旋限位裝置416，第三電機(jī)減速機(jī)組件411的電機(jī)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)彎軌組件414運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)上臂內(nèi)、外旋運(yùn)動(dòng)。

第四電機(jī)減速機(jī)組件419通過螺栓固定連接在上臂上連接板415上，第四電機(jī)減速機(jī)組件419的輸出軸驅(qū)動(dòng)連接肘屈伸上連接板421的一端，肘屈伸下連接板422的一端與上臂下連接板418鉸接，肘屈伸上連接板421和肘屈伸下連接板422的另一端分別與被動(dòng)前臂內(nèi)、外旋組件連接，第四電機(jī)減速機(jī)組件419的電機(jī)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)肘屈伸上連接板421運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)肘屈伸運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明可以通過被動(dòng)上臂內(nèi)外旋限位裝置416控制彎軌組件414的運(yùn)動(dòng)范圍，限定上臂內(nèi)、外旋的訓(xùn)練程度，肘屈伸下連接板422與上臂下連接板418鉸接，第四電機(jī)減速機(jī)組件419帶動(dòng)肘屈伸上連接板421運(yùn)動(dòng)，可以將小臂組件整體跟隨運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選的，如圖7和圖8所示，被動(dòng)前臂內(nèi)、外旋組件可以包括前臂彎軌組件423、第五電機(jī)減速機(jī)組件432、前臂內(nèi)外旋固定板433、前臂保護(hù)外殼425和前臂綁帶組件424，其中：

前臂彎軌組件423的上下兩端通過螺栓分別與肘屈伸上連接板421和肘屈伸下連接板422連接，第五電機(jī)減速機(jī)組件432通過螺栓固定在前臂內(nèi)外旋固定板433上，第五電機(jī)減速機(jī)組件432的輸出軸驅(qū)動(dòng)連接前臂彎軌組件423的中部，前臂保護(hù)外殼425通過螺栓固設(shè)在前臂內(nèi)外旋固定板433上，前臂綁帶組件424通過螺栓固設(shè)在前臂保護(hù)外殼425上，前臂保護(hù)外殼425與前臂固定板433連接，前臂內(nèi)外旋固定板433與被動(dòng)腕關(guān)節(jié)屈伸組件連接，第五電機(jī)減速機(jī)組件432的電機(jī)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)前臂彎軌組件423運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)前臂內(nèi)、外旋運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明通過第五電機(jī)減速機(jī)組件432帶動(dòng)前臂彎軌組件423運(yùn)動(dòng)，保證其余部位不動(dòng)的情況下，只是前臂的局部內(nèi)、外旋運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步的，被動(dòng)腕關(guān)節(jié)屈伸組件可以包括腕關(guān)節(jié)固定板426、第六電機(jī)減速機(jī)組件428、旋轉(zhuǎn)桿429、第二把手430、被動(dòng)腕關(guān)節(jié)屈伸限位裝置427，其中：

腕關(guān)節(jié)固定板426通過螺栓固定在前臂內(nèi)、外旋組件上，具體地，如圖7和圖8所示，腕關(guān)節(jié)固定板426通過螺栓可以固定在前臂內(nèi)外旋固定板433上，第六電機(jī)減速機(jī)組件428通過螺栓固定在腕關(guān)節(jié)固定板426上，第六電機(jī)減速機(jī)組件428的輸出軸驅(qū)動(dòng)連接旋轉(zhuǎn)桿429的一端，旋轉(zhuǎn)桿429的另一端通過螺栓與第二把手430連接，腕關(guān)節(jié)固定板426上在旋轉(zhuǎn)桿429的兩側(cè)分別固設(shè)有被動(dòng)腕關(guān)節(jié)屈伸限位裝置427，第六電機(jī)減速機(jī)組件428的電機(jī)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)桿429運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)腕關(guān)節(jié)屈伸運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明可以通過被動(dòng)腕關(guān)節(jié)屈伸限位裝置427控制腕部組件的運(yùn)動(dòng)范圍，實(shí)現(xiàn)腕關(guān)節(jié)局部屈伸運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明中，如圖9所示，底座1可以包括底盤105、腳輪103、座椅104、主機(jī)箱101和升降柱102，其中：

腳輪103設(shè)置在底盤105的底面，座椅104設(shè)置在底盤105的上面，主機(jī)箱101設(shè)置在底盤105的上面且位于座椅104的后方，底盤105上還設(shè)置有升降柱102，懸梁臂2設(shè)置在升降柱102上。

本發(fā)明可以通過腳輪103，進(jìn)行位置移動(dòng)，同時(shí)升降柱102可以調(diào)節(jié)裝置的高度，適應(yīng)不同人群。

以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明所述原理的前提下，還可以作出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。