技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供的一種多任務(wù)手術(shù)機(jī)器人的視覺伺服控制方法，屬于手術(shù)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。該方法將手術(shù)機(jī)器人前端和手術(shù)部位之間的相對(duì)坐標(biāo)關(guān)系作為控制依據(jù)，從圖像采集設(shè)備采集的圖像中提取該控制特征，實(shí)時(shí)更新相對(duì)坐標(biāo)信息，根據(jù)相對(duì)坐標(biāo)信息規(guī)劃手術(shù)動(dòng)作路徑，控制運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)手術(shù)操作，并可以通過更換控制特征類型和手術(shù)機(jī)器人前端實(shí)現(xiàn)多任務(wù)功能。本發(fā)明避免了額外標(biāo)志物的安裝以及標(biāo)定過程，且基于視覺伺服的工作模式相比傳統(tǒng)的“術(shù)前規(guī)劃?術(shù)中執(zhí)行”的手術(shù)機(jī)器人工作模式能獲得更高的手術(shù)精度。

技術(shù)研發(fā)人員：祝世杰;陳煜;張必聰;陳一彤;靳琪奧;孫嘉瑋;鄧博元;姜力元;鄭鋼鐵;潘勇衛(wèi);趙喆;鄧玖征
受保護(hù)的技術(shù)使用者：清華大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.22
技術(shù)公布日：2017.08.18