技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開一種膠囊內(nèi)窺鏡空間姿態(tài)測(cè)定方法，其特征在于，包括：檢測(cè)膠囊內(nèi)窺鏡當(dāng)前的合加速度向量；檢測(cè)所述膠囊內(nèi)窺鏡當(dāng)前位置處由外部預(yù)設(shè)定向磁場(chǎng)產(chǎn)生的磁場(chǎng)向量；將所述合加速度向量和磁場(chǎng)向量代入預(yù)設(shè)公式計(jì)算所述膠囊內(nèi)窺鏡的當(dāng)前姿態(tài)角。本發(fā)明通過檢測(cè)的合加速度向量與磁場(chǎng)向量計(jì)算膠囊內(nèi)窺鏡的姿態(tài)角，其中磁場(chǎng)向量由外部預(yù)先設(shè)置的水平定向磁場(chǎng)產(chǎn)生，磁場(chǎng)強(qiáng)度較高，且方向固定，可以避免通過地磁感應(yīng)器檢測(cè)地磁場(chǎng)的磁場(chǎng)向量時(shí)受到的強(qiáng)磁干擾而引起的測(cè)量不精問題；并且避開了現(xiàn)有技術(shù)中使用角速度儀計(jì)算時(shí)引起的積分累計(jì)誤差問題，提高了姿態(tài)測(cè)量精度。本發(fā)明還公開一種膠囊內(nèi)窺鏡空間姿態(tài)測(cè)定系統(tǒng)及裝置，其有益效果如上所述。

技術(shù)研發(fā)人員：袁建;李彥俊;梁東
受保護(hù)的技術(shù)使用者：重慶金山醫(yī)療器械有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.27
技術(shù)公布日：2017.11.17