本發(fā)明涉及一種推拿機(jī)器人，采用自動(dòng)化機(jī)械結(jié)構(gòu)模仿常用的中醫(yī)推拿手法，屬于中醫(yī)醫(yī)療手法現(xiàn)代化、智能化的研究領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

中醫(yī)推拿是我國(guó)傳統(tǒng)醫(yī)學(xué)的一個(gè)有機(jī)組成部分，是中醫(yī)治療疾病的有效手段之一，已有上下幾千年的歷史，廣為流傳、療效顯著，為人類的健康事業(yè)發(fā)揮了不可磨滅的貢獻(xiàn)。目前中醫(yī)推拿仍在治療、康復(fù)、保健等多方面發(fā)揮著重要作用。然而，由于中醫(yī)推拿技術(shù)未能與現(xiàn)代科技相結(jié)合，時(shí)至今日，中醫(yī)推拿手法操作還是以推拿醫(yī)師人工推拿為主，勞動(dòng)強(qiáng)度大，推拿醫(yī)師易疲勞，效率低，療效差異大。另外中醫(yī)推拿幾千年來(lái)一直是言傳身教的傳承模式，手法缺乏規(guī)范標(biāo)準(zhǔn)，推拿療效無(wú)定量的評(píng)價(jià)體系，導(dǎo)致很多老中醫(yī)推拿按摩手法失傳，對(duì)推拿按摩技術(shù)的發(fā)展產(chǎn)生了不可逆的后果，推拿手法的關(guān)鍵因素大多是靠徒弟的領(lǐng)悟和實(shí)踐來(lái)把握，導(dǎo)致療效好的推拿技術(shù)難以總結(jié)、繼承、發(fā)展和推廣應(yīng)用，嚴(yán)重阻礙和束縛了中醫(yī)推拿行業(yè)的發(fā)展，特別在新技術(shù)快速發(fā)展的信息社會(huì)，中醫(yī)推拿愈來(lái)愈不能滿足社會(huì)對(duì)推拿治療、康復(fù)和健康保健的需要。研究先進(jìn)的推拿機(jī)器人技術(shù)，可以再現(xiàn)老專家的推拿經(jīng)驗(yàn)和手法數(shù)據(jù)，對(duì)于中醫(yī)推拿行業(yè)走向規(guī)?；⒁?guī)范化、科學(xué)化、現(xiàn)代化和國(guó)際化的發(fā)展將起到巨大的推動(dòng)作用。此外，本發(fā)明產(chǎn)品的產(chǎn)業(yè)化順利實(shí)施，對(duì)我國(guó)服務(wù)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展和產(chǎn)業(yè)化發(fā)展也將起到積極的推促作用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明設(shè)計(jì)了一種配置了推拿靈巧手的推拿機(jī)器人，可以代替推拿師完成，指揉、掌揉、指振法、掌振法、拍法、按法等常用手法。

本發(fā)明采取的技術(shù)方案：

一種推拿機(jī)器人，包括推拿床、側(cè)支撐架、第一絲杠滑臺(tái)模組、傳動(dòng)軸、第二絲杠滑臺(tái)模組、推桿電缸、回轉(zhuǎn)電缸、靈巧手、第一連接板、第二連接板、第三連接板、第四連接板。所述推拿床兩側(cè)分別設(shè)置一個(gè)側(cè)支撐架，在所述的側(cè)支撐架上各設(shè)有一個(gè)第一絲杠滑臺(tái)模組，所述兩個(gè)第一絲杠滑臺(tái)模組通過傳動(dòng)軸聯(lián)接，使用同一電機(jī)同步驅(qū)動(dòng)。在所述兩個(gè)第一絲杠滑臺(tái)模組上橫向設(shè)有一個(gè)第二絲杠滑臺(tái)模組，所述第一滑臺(tái)模組和所述第二滑臺(tái)模組通過第一連接板連接。所述推桿電缸通過第二連接板沿豎直方向與第二絲杠滑臺(tái)模組連接。所述回轉(zhuǎn)電缸通過第三連接板連接在所述推桿電缸底部。所述靈巧手通過第四連接板設(shè)置在所述回轉(zhuǎn)電缸的轉(zhuǎn)臺(tái)上。

所述靈巧手包括掌體、掌板、掌蓋板、第一曲軸、第二曲軸、法蘭軸承、推力軸承、彈性擋圈、振動(dòng)電機(jī)、減速電機(jī)、手指和柔性掌面。在所述掌體上，有四個(gè)通孔，其中一個(gè)用于設(shè)置所述減速電機(jī)，所述減速電機(jī)輸出軸與第一曲軸剛性連接。所述第二曲軸的一端分別與掌體上的其余三個(gè)通孔連接，所述第一曲軸和第二曲軸的另一端與掌板連接。在所述第二曲軸與掌體配合的圓周面上分別設(shè)有法蘭軸承，用于減少轉(zhuǎn)動(dòng)過程中的摩擦力，在所述第二曲軸與掌體配合的軸肩面分別設(shè)有一個(gè)推力軸承，用于承受揉法操作過程中豎直方向上的壓力。在所述第一曲軸和第二曲軸與掌板配合的圓周面上分別也設(shè)有一個(gè)法蘭軸承用于減少轉(zhuǎn)動(dòng)過程中的摩擦力，在所述第一曲軸和第二曲軸與掌板配合的軸肩面上分別設(shè)有一推力軸承用于承受揉法操作過程中豎直方向上的壓力。在所述第一曲軸和第二曲軸設(shè)有推力軸承的端部皆安裝有一彈性擋圈，用于實(shí)現(xiàn)推力軸承的軸向定位。所述手指與掌板剛性連接，并穿過掌體中間通孔。在所述掌板上的四個(gè)盲孔內(nèi)部各設(shè)有一個(gè)微型振動(dòng)電機(jī)，所述柔性掌面覆蓋在所述掌板上，通過膠固定。

所述推拿床包括床架、導(dǎo)軌、滑塊、床板和軟墊組成。所述床架由矩形鋼焊接而成，在所述床架上設(shè)有兩根導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌上設(shè)有若干滑塊。所述床板與所述滑塊剛性連接，在所述床板上，設(shè)有軟墊，用于提高舒適性。

所述側(cè)支撐架包括底板、兩側(cè)板和槽型鋼組成。所述兩側(cè)板為拱橋形，用于提高推拿機(jī)器人的美觀性。在所述兩側(cè)板中間底部設(shè)有兩塊底板，用于和推拿床連接。在所述兩側(cè)板中間上方設(shè)有槽形鋼，用于和所述第一絲杠滑臺(tái)連接。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：本推拿機(jī)器人的推拿床床板可以拉出，使患者可以很方便的躺下，降低了患者的壓迫感。其次，本推拿機(jī)器人設(shè)有靈巧手，可以完成掌揉，指揉的姿態(tài)變換，配合推拿機(jī)械臂可以獨(dú)立完成掌揉、指揉、振法、拍法、按法等常用手法。

附圖說明

圖1為推拿機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為推拿床結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為側(cè)支撐架結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為靈巧手總體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為拆去柔性掌面后的靈巧手結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為靈巧手內(nèi)部結(jié)構(gòu)剖視圖；

圖中，1為推拿床；1-1為床架；1-2為導(dǎo)軌；1-3為滑塊；1-4為床板；1-5為軟墊；2為側(cè)支撐架；2-1為底板；2-2為側(cè)板；2-3為槽形綱；3為回轉(zhuǎn)電缸；4為第一絲杠滑臺(tái)模組；5為第一連接板；6為傳動(dòng)軸；7為第二絲杠滑臺(tái)模組；8為推桿電缸；9為第二連接板；10為第三連接板；11為第四連接板；12為靈巧手；12-1為掌板；12-2為掌體；12-3為掌蓋板；12-4為柔性掌面；12-5為手指；12-6為減速電機(jī)；12-7為振動(dòng)電機(jī)；12-8為第一曲軸；12-9為彈性擋圈；12-10為法蘭軸承；12-11為推力軸承；12-12為第二曲軸。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說明。

一種推拿機(jī)器人，包括推拿床1、側(cè)支撐架2、回轉(zhuǎn)電缸3、第一絲杠滑臺(tái)模組4、第一連接板5、傳動(dòng)軸6、第二絲杠滑臺(tái)模組7、推桿電缸8、第二連接板9、第三連接板10、第四連接板11、靈巧手12。所述推拿床1兩側(cè)分別設(shè)置一個(gè)側(cè)支撐架2，在所述的側(cè)支撐架2上各設(shè)有一個(gè)第一絲杠滑臺(tái)模組4，所述兩個(gè)第一絲杠滑臺(tái)模組4通過傳動(dòng)軸6聯(lián)接，使用同一電機(jī)同步驅(qū)動(dòng)。在所述兩個(gè)第一絲杠滑臺(tái)模組4上橫向設(shè)有一個(gè)第二絲杠滑臺(tái)模組7，所述第一滑臺(tái)模組4和所述第二滑臺(tái)模組7通過第一連接板連接5。所述推桿電缸8通過第二連接板9沿豎直方向與第二絲杠滑臺(tái)模組7連接。所述回轉(zhuǎn)電缸3通過第三連接板10連接在所述推桿電缸8底部。所述靈巧手12通過第四連接板11設(shè)置在所述回轉(zhuǎn)電缸3的轉(zhuǎn)臺(tái)上。

所述靈巧手12包括掌板12-1、掌體12-2、掌蓋板12-3、柔性掌面12-4、手指12-5、減速電機(jī)12-6、振動(dòng)電機(jī)12-7、第一曲軸12-8、彈性擋圈12-9、法蘭軸承12-10、推力軸承12-11和第二曲軸12-12。在所述掌體12-2上，有四個(gè)通孔，其中一個(gè)用于設(shè)置所述減速電機(jī)12-6，所述減速電機(jī)12-6輸出軸與第一曲軸12-8剛性連接。所述第二曲軸12-12的一端分別與掌體12-2上的其余三個(gè)通孔連接，所述第一曲軸12-8和第二曲軸12-12的另一端與掌板12-1連接。在所述第二曲軸12-12與掌體12-2配合的圓周面上分別設(shè)有法蘭軸承12-10，用于減少轉(zhuǎn)動(dòng)過程中的摩擦力，在所述第二曲軸12-12與掌體12-2配合的軸肩面分別設(shè)有一個(gè)推力軸承12-11，用于承受揉法操作過程中豎直方向上的壓力。在所述第一曲軸12-8和第二曲軸12-12與掌板12-1配合的圓周面上也分別設(shè)有一個(gè)法蘭軸承12-10用于減少轉(zhuǎn)動(dòng)過程中的摩擦力，在所述第一曲軸12-8和第二曲軸12-12與掌板12-1配合的軸肩面上分別設(shè)有一推力軸承12-11用于承受揉法操作過程中豎直方向上的壓力。在所述第一曲軸12-8和第二曲軸12-12設(shè)有推力軸承12-11的端部設(shè)有一彈性擋圈12-9，用于實(shí)現(xiàn)推力軸承12-11的軸向定位。所述手指12-5與掌板12-1剛性連接，并穿過掌體12-2中間通孔。在所述掌板12-1上的四個(gè)盲孔內(nèi)部各設(shè)有一個(gè)微型振動(dòng)電機(jī)12-7，所述柔性掌面12-4覆蓋在所述掌板12-1上，通過膠固定。

所述推拿床1包括床架1-1、導(dǎo)軌1-2、滑塊1-3、床板1-4和軟墊1-5組成。所述床架1-1由矩形鋼焊接而成，在所述床架1-1上設(shè)有1兩根導(dǎo)軌1-2，所述導(dǎo)軌1-2上設(shè)有若干滑塊1-3。所述床板1-4與所述滑塊1-3剛性連接，在所述床板1-4上，設(shè)有軟墊1-5，用于提高舒適性。

所述側(cè)支撐架2包括底板2-1、兩側(cè)板2-2和槽型鋼2-3組成。所述兩側(cè)板2-2為拱橋形，用于提高推拿機(jī)器人的美觀性。在所述兩側(cè)板2-2中間底部設(shè)有兩塊底板2-1，用于和推拿床1連接。在所述兩側(cè)板2-2中間上方設(shè)有槽形鋼2-3，用于和所述第一絲杠滑臺(tái)4連接。

本發(fā)明提出了一種推拿機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)在于推拿床床板可以拉出，使患者可以很方便的躺下，降低了患者的壓迫感。其次，本推拿機(jī)器人設(shè)有靈巧手，可以完成掌揉，指揉的姿態(tài)變換，配合推拿機(jī)械臂可以獨(dú)立完成掌揉、指揉、振法、拍法、按法等常用手法。

四種主推拿手法的實(shí)現(xiàn)過程：

振法的實(shí)現(xiàn)過程：首先將床板12-4拉出，被推拿人趴在床板12-4上后，將床板12-4復(fù)位，完成推拿前的準(zhǔn)備操作。然后通過旋轉(zhuǎn)電缸3使得靈巧手12柔性的柔性掌面12-4朝下，通過推桿電缸8使柔性掌面12-4與人體接觸后，啟動(dòng)振動(dòng)電機(jī)12-7進(jìn)行振法操作。

掌揉法的實(shí)現(xiàn)過程：完成和振法相同的準(zhǔn)備操作后，通過旋轉(zhuǎn)電缸使得機(jī)械手柔性掌面12-4朝下，通過推桿電缸8使柔性掌面12-4與人體接觸后，啟動(dòng)減速電機(jī)12-6進(jìn)行掌揉法操作。

指揉法的實(shí)現(xiàn)過程：完成和振法相同的準(zhǔn)備操作后，通過旋轉(zhuǎn)電缸3使靈巧手12的手指12-5指尖朝下，然后通過推桿電缸8使靈巧手12的手指12-5指尖與人體接觸后，啟動(dòng)減速電機(jī)12-6進(jìn)行指揉法操作。

拍法的實(shí)現(xiàn)過程：完成和振法相同的準(zhǔn)備操作后，通過旋轉(zhuǎn)電缸使靈巧手12的柔性掌面12-4朝下，通過推桿電缸8將靈巧手12提升后快速下降，進(jìn)行拍法的操作。

靈巧手12在人背部的穴位走位通過第一絲杠滑臺(tái)模組4和第二絲杠滑臺(tái)模組7來(lái)實(shí)現(xiàn)，靈巧手1向人體背部貼合通過推桿電缸8來(lái)實(shí)現(xiàn)。