本發(fā)明涉及手術(shù)器械技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種微創(chuàng)左心耳閉合器輸送系統(tǒng)。本發(fā)明還涉及左心耳閉合器的定位和釋放系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

房顫是心房纖顫的簡(jiǎn)稱，是常見的心律失常之一。在中風(fēng)患者中，20％與房顫有關(guān)，35％的房顫患者在一生中會(huì)發(fā)生一次或一次以上的血栓栓塞。房顫是死亡率的獨(dú)立危險(xiǎn)因素，房顫患者卒中率升高5倍，房顫的首要治療目標(biāo)是預(yù)防卒中以及改善癥狀。90％～100％的非風(fēng)濕性心臟病房顫患者血栓來源于左心耳。

循證醫(yī)學(xué)證明，封閉左心耳可以預(yù)防房顫患者栓塞并發(fā)癥的發(fā)生。臨床上，心臟外科采用專用的閉合器封閉左心耳，減少房顫患者腦卒中的發(fā)生。

中國(guó)專利號(hào)cn201120478678.2公開了一種心耳夾及其輸送系統(tǒng)，該輸送系統(tǒng)支撐架為固定結(jié)構(gòu)，其頭端不能調(diào)整方向，心耳夾的釋放需要借助手術(shù)剪刀剪斷固定線才能實(shí)現(xiàn)，該技術(shù)植入路徑大，操作不便利。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

(一)要解決的技術(shù)問題

本發(fā)明的目的是：提供一種微創(chuàng)左心耳閉合器輸送系統(tǒng)，解決現(xiàn)有左心耳閉合器輸送系統(tǒng)尺寸過大，釋放不平穩(wěn)的缺點(diǎn)。

(二)技術(shù)方案

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種手術(shù)裝置，包括：頭端、關(guān)節(jié)、連接桿和手柄，手柄的遠(yuǎn)端和連接桿的近端連接，連接桿的遠(yuǎn)端和第四關(guān)節(jié)的近端連接，第四關(guān)節(jié)的遠(yuǎn)端和第三關(guān)節(jié)的近端通過旋轉(zhuǎn)軸連接，第三關(guān)節(jié)的遠(yuǎn)端和第二關(guān)節(jié)的近端連接，第二關(guān)節(jié)的遠(yuǎn)端和第一關(guān)節(jié)的近端通過旋轉(zhuǎn)軸連接，頭端通過懸臂與第一關(guān)節(jié)連接。

關(guān)節(jié)自遠(yuǎn)端至近端方向依次包括第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、第三關(guān)節(jié)和第四關(guān)節(jié)，第一關(guān)節(jié)和第二關(guān)節(jié)位于第一平面，第三關(guān)節(jié)和第四關(guān)節(jié)位于第二平面。

頭端與第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)位于第一平面，頭端包括上臂、下臂，上臂近端包括兩個(gè)通孔，從遠(yuǎn)端至近端方向分布，分別為第一通孔、第三通孔，下臂近端包括兩個(gè)通孔，從遠(yuǎn)端至近端方向分布，分別為第二通孔、第四通孔。

第一關(guān)節(jié)的遠(yuǎn)端沿中心線兩側(cè)分布4對(duì)通孔，分別為第五通孔、第七通孔、第六通孔和第八通孔。上臂和下臂的虛擬中心線兩側(cè)對(duì)稱分布有第一懸臂、第三懸臂、第二懸臂和第四懸臂，懸臂的一端設(shè)有通孔，另一末端設(shè)有齒輪1，具體來說，懸臂近臂端為通孔，懸臂近第一關(guān)節(jié)末端為齒輪1，懸臂的通孔和齒輪1通過銷軸分別連接在上述第一至第八通孔中，具體而言，懸臂的通孔與上臂、下臂的通孔通過銷軸連接，懸臂的齒輪1通過銷軸與第一關(guān)節(jié)的通孔連接，懸臂的齒輪1之間沿連接桿方向設(shè)有蝸桿1，蝸桿1的兩端設(shè)有法蘭，法蘭固定于第一關(guān)節(jié)內(nèi)側(cè)，蝸桿1的近端末端設(shè)有錐形齒輪1，錐形齒輪1的旋轉(zhuǎn)軸與蝸桿1的旋轉(zhuǎn)軸、第一關(guān)節(jié)的虛擬中心線重合，與錐形齒輪1嚙合的錐形齒輪2固定于第一關(guān)節(jié)內(nèi)側(cè)虛擬中心線上，錐形齒輪2旋轉(zhuǎn)軸垂直于第一平面，錐形齒輪2設(shè)有一同軸滑輪1，通過控制導(dǎo)線1繞過滑輪1延伸至手柄中的線軸1，線軸1與控制鍵1同軸，旋轉(zhuǎn)控制鍵1可驅(qū)動(dòng)錐形齒輪2轉(zhuǎn)動(dòng)從而驅(qū)動(dòng)蝸桿1近端的錐形齒輪1旋轉(zhuǎn)，從而驅(qū)動(dòng)蝸桿1旋轉(zhuǎn)，蝸桿1驅(qū)動(dòng)懸臂末端的齒輪1旋轉(zhuǎn)，從而驅(qū)動(dòng)懸臂旋轉(zhuǎn)，從而驅(qū)動(dòng)上臂、下臂開合。

第一關(guān)節(jié)近端設(shè)有第九通孔，第九通孔位于第一關(guān)節(jié)的中心軸線上，第二關(guān)節(jié)的遠(yuǎn)端設(shè)有第十通孔，第十通孔位于第二關(guān)節(jié)的中心軸線上，第九通孔和第十通孔通過銷軸連接，第一關(guān)節(jié)近端末端設(shè)有齒輪2，與齒輪2嚙合的齒輪3通過銷軸固定于第二關(guān)節(jié)的虛擬中心線上，齒輪2和齒輪3的旋轉(zhuǎn)軸均垂直于第一平面，齒輪3設(shè)有一同軸滑輪2，控制導(dǎo)線2繞過滑輪2延伸至手柄中的線軸2，線軸2與控制鍵2同軸，旋轉(zhuǎn)控制鍵2可驅(qū)動(dòng)齒輪3旋轉(zhuǎn)，從而驅(qū)動(dòng)第一關(guān)節(jié)在第一平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，由于第一關(guān)節(jié)和頭端連接在一起，這樣頭端被驅(qū)動(dòng)，在第一平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)。

第三關(guān)節(jié)遠(yuǎn)端頭端與第二關(guān)節(jié)近端末端連接，第三關(guān)節(jié)遠(yuǎn)端設(shè)有第十一通孔，第十一通孔位于第三關(guān)節(jié)的中心軸線上，第四關(guān)節(jié)的遠(yuǎn)端設(shè)有孔12，孔12位于第四關(guān)節(jié)的中心軸線上，第十一通孔和孔12通過銷軸連接，第三關(guān)節(jié)的近端末端設(shè)有錐形齒輪3，與錐形齒輪3嚙合的錐形齒輪4的旋轉(zhuǎn)軸延伸至手柄的控制鍵3，錐形齒輪4的旋轉(zhuǎn)軸通過法蘭固定于第四關(guān)節(jié)內(nèi)，旋轉(zhuǎn)控制鍵3即可驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)三在第二平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。第四關(guān)節(jié)近端的末端與連桿的遠(yuǎn)端連接，連桿的近端與手柄的遠(yuǎn)端連接。

頭端的上臂、下臂設(shè)有導(dǎo)線槽、導(dǎo)線槽的方向與上臂、下臂的中心線平行，上臂、下臂沿中心線設(shè)有若干裝載孔，裝載孔沿導(dǎo)線槽分布，裝載孔的軸向垂直于上臂、下臂的虛擬中心線，裝載孔用于容納閉合器的線環(huán)，裝載導(dǎo)線設(shè)置于上臂、下臂的導(dǎo)線槽內(nèi)，延伸至卸載器內(nèi)與鎖輪固定，當(dāng)閉合器閉合后，撥動(dòng)控制鍵4，折疊桿夸過凸臺(tái)并繞鎖軸旋轉(zhuǎn)至與鎖桿平行，扣動(dòng)控制鍵4，使鎖輪繞鎖輪軸旋轉(zhuǎn)，裝載導(dǎo)線分別從導(dǎo)線槽中抽出，線環(huán)與裝載導(dǎo)線分離，閉合器就和上臂、下臂脫離。

(三)有益效果

本發(fā)明的方案具有以下有益效果：本發(fā)明手術(shù)器械，包括：頭端、第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、第三關(guān)節(jié)、第四關(guān)節(jié)、連接桿、手柄，還包括設(shè)置于頭端的上臂、下臂，還包括設(shè)置于所述上臂、下臂之間的第一懸臂、第二懸臂、第三懸臂、第四懸臂，還包括設(shè)置于所述關(guān)節(jié)內(nèi)并穿過所述連接桿并向所述手柄延伸的裝載導(dǎo)線、控制導(dǎo)線1、控制導(dǎo)線2，還包括設(shè)置于所述第四關(guān)節(jié)內(nèi)的旋轉(zhuǎn)軸，還包括設(shè)置于所述手柄內(nèi)的控制鍵1、控制鍵2，設(shè)置于所述手柄近端的控制鍵3、控制鍵4，調(diào)整所述控制鍵1，使所述頭端的所述上臂、所述下臂閉合，盡可能減少植入體積，減少對(duì)患者的創(chuàng)傷，調(diào)整控制鍵2、控制鍵3，使安裝在頭端的閉合器方便捕捉目標(biāo)組織，提高了植入的效率和準(zhǔn)確度，所述閉合器可根據(jù)臨床需求多次方便地調(diào)整閉合器的姿態(tài)以達(dá)到最佳療效，提高了植入位置的準(zhǔn)確性，調(diào)整所述控制鍵4，所述閉合器和所述上臂、所述下臂自動(dòng)分離，無(wú)需手術(shù)剪刀剪線，提高了釋放效率，降低了對(duì)手術(shù)路徑尺寸的需求，降低了對(duì)患者的創(chuàng)傷。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1本發(fā)明的整體示意圖；

圖2是閉合器的示意圖；

圖3是上臂、下臂主視圖；

圖4是上臂俯視圖；

圖5是上臂剖面圖；

圖6是上臂右視圖；

圖7是頭端主視圖；

圖8是第一關(guān)節(jié)主視圖；

圖9是第一關(guān)節(jié)俯視圖；

圖10是第二關(guān)節(jié)、第三關(guān)節(jié)主視圖；

圖11是第二關(guān)節(jié)、第三關(guān)節(jié)俯視圖；

圖12是齒輪3、滑輪2俯視圖；

圖13是第四關(guān)節(jié)主視圖；

圖14是第四關(guān)節(jié)俯視圖；

圖15是錐形齒輪3和錐形齒輪4的嚙合示意圖；

圖16是連接桿的局部剖面圖；

圖17是卸載器的主視-局部剖面圖；

圖18是卸載器的俯視圖；

圖19是控制鍵3的主視-剖面圖；

圖20是手柄內(nèi)部示意圖；

圖21是鎖死鍵剖面示意圖；

圖22-圖25是可選實(shí)施例；

圖中：1、頭端；2、關(guān)節(jié)；3、連接桿；4、手柄；5、上臂；6、下臂；7、線環(huán)；8、閉合器；9、懸臂；10、懸臂銷軸；11、第一關(guān)節(jié)銷軸；12、第一關(guān)節(jié)；13、第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸；14、錐形齒輪2銷軸；15、第二關(guān)節(jié)；16、第三關(guān)節(jié)；17、第四關(guān)節(jié)；18、第三關(guān)節(jié)、第四關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸、19、錐形齒輪4；20、錐形齒輪3；21、錐形齒輪4軸；22、控制健4；23、卸載器；24、控制鍵3伸縮彈簧；25、控制鍵3；26、控制鍵1；27、鎖死鍵；28、控制鍵2；29、閉合桿；30、閉合器彈簧；31、第一通孔；32、第三通孔；33、第二通孔；34、第四通孔；35、裝載孔；36、導(dǎo)線槽；37、裝載導(dǎo)線；38、蝸桿1；39、第一懸臂；40、第二懸臂；41、第三懸臂；42、第四懸臂；43、蝸桿1法蘭；44、控制導(dǎo)線1；45、齒輪2；46、滑輪1；47、線孔1(第一關(guān)節(jié))；48、錐形齒輪1；49、錐形齒輪2；50、齒輪1；51、第九通孔；52、第六通孔；53、第五通孔；54、第八通孔；55、第七通孔；56、第十通孔；57、線孔2；58、錐形齒輪3；59、線孔3；60、齒輪3銷軸孔；61、齒輪3；62、滑輪2；63、第十一通孔；64、孔12；65、線孔4；66、錐形齒輪4；67、錐形齒輪4軸；68、線孔5(連接桿)；69、控制導(dǎo)線2；70、凸臺(tái)；71、鎖孔；72、折疊桿；73、鎖軸；74、鎖桿；75、鎖輪；76、鎖輪軸；77、接線柱；78、線孔5；79、滑桿；80、限位槽；81、滑道槽；82、加強(qiáng)筋；83、鉚釘；84、分線柱；85、頂針；86、推桿；87、滑爪套；88、導(dǎo)軌；89、復(fù)位彈簧；90、線軸1；91、線軸2；92、控制導(dǎo)線3；93、推桿；94、連桿；95、軸座。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)描述。以下實(shí)施例用于說明本發(fā)明，但不能用來限制本發(fā)明的范圍。

在本發(fā)明的描述中，為了便于理解本技術(shù)方案，對(duì)本發(fā)明中提到的近端和遠(yuǎn)端解釋如下：近端和遠(yuǎn)端是相對(duì)于操作者距離遠(yuǎn)近而言的，具體而言，相對(duì)于操作者距離遠(yuǎn)的定義為遠(yuǎn)端，距離操作者距離近的定義為近端。

需要說明的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、頭端等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

本實(shí)施例中列舉的齒輪、蝸桿、滑輪僅是列舉了本發(fā)明的一種具體傳動(dòng)方式，是為了便于理解本發(fā)明實(shí)施例，不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。同樣，本實(shí)施例中提到的控制導(dǎo)線、轉(zhuǎn)載導(dǎo)線僅是一種實(shí)施例方式，不作為限定本發(fā)明的范圍理解。

本實(shí)施例中提到的數(shù)字也是為了便于理解本實(shí)施例，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

不失一般性，本實(shí)施例以微創(chuàng)領(lǐng)域?yàn)槔M(jìn)行說明。需要說明的是，除了微創(chuàng)技術(shù)領(lǐng)域，本實(shí)施例手術(shù)裝置可以應(yīng)用在任何需要植入的領(lǐng)域。

圖1是本發(fā)明的整體示意圖，包括：頭端-1、關(guān)節(jié)-2、連接桿-3和手柄-4，手柄-4的遠(yuǎn)端和連接桿-3的近端連接，連接桿-3的遠(yuǎn)端和第四關(guān)節(jié)-17的近端連接，第四關(guān)節(jié)-17的遠(yuǎn)端和第三關(guān)節(jié)-16的近端通過旋轉(zhuǎn)軸-18連接，第三關(guān)節(jié)-16的遠(yuǎn)端和第二關(guān)節(jié)-15的近端連接，第二關(guān)節(jié)-15的遠(yuǎn)端和第一關(guān)-12節(jié)的近端通過旋轉(zhuǎn)軸-13連接，頭端-1通過懸臂-9與第一關(guān)節(jié)-12連接。

圖2是閉合器的示意圖，包括：閉合桿-29、閉合器彈簧-30，閉合桿-29上設(shè)有若干線環(huán)-7，優(yōu)選地設(shè)有4個(gè)線環(huán)-7。

圖3是上臂、下臂主視圖，第一通孔-31、第二通孔-33、第三通孔-32、第四通孔-34可清晰標(biāo)示；

圖4是上臂俯視圖，裝載孔-35可清楚標(biāo)示；

圖5是上臂剖面圖，導(dǎo)線槽-36、裝載導(dǎo)線-37可清楚標(biāo)示；

圖6是上臂右視圖，導(dǎo)線槽-36清晰可見；

圖7是頭端主視圖，包括：上臂-5、下臂-6、蝸桿1-38、第一懸臂-39、第二懸臂-40、第三懸臂-41、第四懸臂-42、、蝸桿1法蘭-43、控制導(dǎo)線1-44、齒輪2-45、滑輪1-46、線孔1-47錐形齒輪1-48、錐形齒輪2-49、齒輪1-50、第九通孔-51和第一關(guān)節(jié)-12，蝸桿1法蘭-43將蝸桿1-38固定于第一關(guān)節(jié)-12內(nèi)，優(yōu)選地，錐形齒輪2-49與滑輪1-46同軸，控制導(dǎo)線1-44通過線孔1-47延伸；

圖8是第一關(guān)節(jié)主視圖，第五通孔-53、第六通孔-52、第七通孔-55、第八通孔-54、第九通孔-51可見，第一關(guān)節(jié)的尾端設(shè)有齒輪2-45和線孔1-47，控制導(dǎo)線-44通過線孔1-47清晰可見；

圖9是第一關(guān)節(jié)俯視圖，優(yōu)選地第一關(guān)節(jié)-12頭端為部分中空的矩形，尾端帶有齒輪2-45；

圖10是第二關(guān)節(jié)、第三關(guān)節(jié)主視圖，由圖可見，第二關(guān)-15遠(yuǎn)端設(shè)有第十通孔-56，第二關(guān)節(jié)-15近端設(shè)有齒輪3銷軸孔-60，第二關(guān)節(jié)-15尾端設(shè)有線孔2-57，控制導(dǎo)線2-69穿過線孔-2-57，由圖可見，第二關(guān)節(jié)-15位于第一平面內(nèi)，第三關(guān)節(jié)-16位于第二平面內(nèi)，優(yōu)選地，第一平面和第二平面相互垂直，第三關(guān)節(jié)-16近端設(shè)有銷軸(圖中未標(biāo)示)，銷軸上設(shè)有線孔3-59，控制導(dǎo)線2-69穿過線孔3-59繼續(xù)延伸，第三關(guān)節(jié)-16的尾端設(shè)有錐形齒輪3-58；

圖11是第二關(guān)節(jié)、第三關(guān)節(jié)俯視圖，優(yōu)選地，第二關(guān)節(jié)-15是為u形，第二關(guān)節(jié)-15和第三關(guān)節(jié)-16交互連接，第三關(guān)節(jié)-16近端設(shè)有第十一通孔-63，第三關(guān)節(jié)-16尾端設(shè)有錐形齒輪3-58；

圖12是齒輪3、滑輪2俯視圖，可見齒輪3-61和滑輪2-62同軸；

圖13是第四關(guān)節(jié)主視圖，為了便于理解內(nèi)部結(jié)構(gòu)，做了局部剖視，第四關(guān)節(jié)-17遠(yuǎn)端設(shè)有孔12-64，優(yōu)選地，孔12-64不是通孔，用于容納第十一通孔-63的銷軸(圖中未標(biāo)示)，第四關(guān)節(jié)-17尾端與連接桿-3連接，尾端設(shè)有線孔4-65用于通過裝載導(dǎo)線-37、控制導(dǎo)線1-44、控制導(dǎo)線2-69；

圖14是第四關(guān)節(jié)俯視圖，第四關(guān)節(jié)-17與第三關(guān)節(jié)-16共同屬于第二平面；

圖15是錐形齒輪3和錐形齒輪4的嚙合示意圖，錐形齒輪4軸-67延伸至控制鍵3-25，錐形齒輪3-58與錐形齒輪4-66嚙合；

圖16是連接桿的局部剖面圖，為了便于理解，連接桿-3頭端用局部剖視，錐形齒輪4軸-67在連接桿-3中向右延伸，連接桿-3設(shè)有線孔5-68用于通過裝載導(dǎo)線-37、控制導(dǎo)線1-44、控制導(dǎo)線2-69；

圖17是卸載器的主視-局部剖面圖，連接桿-3通過卸載器-23向右延伸，連接桿-3設(shè)有線孔5-78用于通過裝載導(dǎo)線-37，裝載導(dǎo)線-37固定于鎖輪-75上可繞鎖輪軸-76旋轉(zhuǎn)，鎖輪-75的遠(yuǎn)端與鎖桿-74的近端連接，鎖桿-74的遠(yuǎn)端與折疊桿-72的近端通過鎖軸-73連接，折疊桿遠(yuǎn)端與控制鍵4-22連接；

圖18是卸載器的俯視圖，由圖可見，卸載器-23側(cè)面設(shè)有鎖孔-71，鎖孔-71內(nèi)設(shè)有凸臺(tái)-70，鎖死狀態(tài)下，折疊桿-72位于凸臺(tái)-70內(nèi)與連接桿-3垂直，解鎖狀態(tài)下，折疊桿-72與連接桿-3平行；

圖19是控制鍵3的主視-剖面圖，連接桿-3通過控制鍵3-25向右延伸，連接桿-3設(shè)有限位槽-80，滑桿-79下端通過限位槽-80與錐形齒輪4軸-67連接，上端與設(shè)置于控制鍵3-25內(nèi)的滑道槽-81連接，滑桿-79可沿滑道槽-81即連接桿-3方向滑動(dòng)，控制鍵3-25前端與控制鍵3伸縮彈簧-24連接，尾端斷面設(shè)有粗糙面與手柄-4的頭端斷面接觸，手柄-4頭端斷面優(yōu)選為摩擦材料或粗糙面；

圖20是手柄內(nèi)部示意圖，連接桿-3尾端延伸至手柄-4內(nèi)部與加強(qiáng)筋-82固定，控制導(dǎo)線2-69通過分線柱-84與線軸2-91固定，優(yōu)選地，線軸2-91與控制鍵2-28同軸，控制導(dǎo)線1-44通過分線柱-84與線軸1-90固定，優(yōu)選地，線軸1-90與控制鍵1-26同軸，手柄-4下側(cè)設(shè)有鎖死鍵-27；

圖21是鎖死鍵剖面示意圖，包括：頂針-85、推桿-86、滑爪套-87、導(dǎo)軌-88、復(fù)位彈簧-89，推動(dòng)滑爪套-87，推桿-86沿導(dǎo)軌1(未標(biāo)示)前進(jìn)至臨界位置1(圖中未標(biāo)示)，推桿-86旋轉(zhuǎn)并進(jìn)入導(dǎo)軌2(未標(biāo)示)并鎖定，頂針-85進(jìn)入并鎖死，再次推動(dòng)滑爪套，解鎖。

下面將結(jié)合上述描述說具體說明本發(fā)明的實(shí)施例.

關(guān)節(jié)-2自遠(yuǎn)端至近端方向依次包括第一關(guān)節(jié)-12、第二關(guān)節(jié)-15、第三關(guān)節(jié)-16和第四關(guān)節(jié)-17，第一關(guān)節(jié)-12和第二關(guān)節(jié)-15位于第一平面，第三關(guān)節(jié)-16和第四關(guān)節(jié)-17位于第二平面，第一平面和第二平面成一定角度。

頭端-1與第一關(guān)節(jié)-12、第二關(guān)節(jié)-15位于第一平面，參照?qǐng)D3-6，頭端-1包括上臂-5、下臂-6。參照?qǐng)D3，上臂-5近端包括兩個(gè)通孔，從遠(yuǎn)端至近端方向分布，分別為第一通孔-31、第三通孔-32，下臂-6近端包括兩個(gè)通孔，從遠(yuǎn)端至近端方向分布，分別為第二通孔-33、第四通孔-34。

參照?qǐng)D8-9，第一關(guān)節(jié)-12的遠(yuǎn)端沿中心線兩側(cè)分布4對(duì)通孔，分別為第五通孔-53、第七通孔-55、第六通孔-52和第八通孔54，其中通孔序數(shù)這樣定義：中心線上側(cè)，即靠近上臂的通孔分別定義為奇數(shù)，從遠(yuǎn)端到近端，序數(shù)增加，中心線下側(cè)，即靠近下臂的通孔分別定義為偶數(shù)，從遠(yuǎn)端到近端，序數(shù)增加。

參照?qǐng)D7，上臂-5和下臂-6的虛擬中心線兩側(cè)對(duì)稱分布有第一懸臂-39、第三懸臂-41、第二懸臂-40和第四懸臂-42，懸臂-9的一端設(shè)有通孔(圖中未標(biāo)出)，另一末端設(shè)有齒輪1-50，具體來說，懸臂-9近臂端為通孔，懸臂-9近第一關(guān)節(jié)-12末端為齒輪1-50，懸臂-9的通孔和齒輪1-50通過銷軸-10、銷軸-11分別連接在上述第一至第八通孔中，具體而言，懸臂一9的通孔與第一通孔-31、第二通孔-33、第三通孔-32、第四通孔-34通過銷軸-10連接，懸臂-9的齒輪1-50通過銷軸-11與第一關(guān)節(jié)-12的通孔連接，懸臂-9的齒輪1-50之間沿連接桿-3方向設(shè)有蝸桿1-38，蝸桿1-38的兩端設(shè)有法蘭-43，法蘭-43固定于第一關(guān)節(jié)-12內(nèi)側(cè)，蝸桿1-38的近端末端設(shè)有錐形齒輪1-48，錐形齒輪1-48的旋轉(zhuǎn)軸(圖中未標(biāo)示)與蝸桿1-38的旋轉(zhuǎn)軸(圖中未標(biāo)示)、第一關(guān)節(jié)-12的虛擬中心線重合，與錐形齒輪1-48嚙合的錐形齒輪2-49固定于第一關(guān)節(jié)-12內(nèi)側(cè)虛擬中心線上，錐形齒輪2-49旋轉(zhuǎn)軸垂直于第一平面。錐形齒輪2-49設(shè)有一同軸滑輪1-46，通過控制導(dǎo)線1-44繞過滑輪1-46延伸至手柄-4中的線軸1-90，線軸1-90與控制鍵1-26同軸，旋轉(zhuǎn)控制鍵1-26可驅(qū)動(dòng)錐形齒輪2-45轉(zhuǎn)動(dòng)從而驅(qū)動(dòng)蝸桿1-38近端的錐形齒輪1-48旋轉(zhuǎn)，從而驅(qū)動(dòng)蝸桿1-38旋轉(zhuǎn)，蝸桿1-38驅(qū)動(dòng)懸臂-9末端的齒輪1-50旋轉(zhuǎn)，從而驅(qū)動(dòng)上臂-5、下臂-6開合。

第一關(guān)節(jié)-12近端設(shè)有第九通孔-51，第九通孔-51位于第一關(guān)節(jié)-12的中心軸線上，參照?qǐng)D10，第二關(guān)節(jié)-15的遠(yuǎn)端設(shè)有第十通孔-56，第十通孔-56位于第二關(guān)節(jié)-15的中心軸線上，第九通孔-51和第十通孔-56通過旋轉(zhuǎn)軸-13連接，第一關(guān)節(jié)-12近端末端設(shè)有齒輪2-45，參照?qǐng)D12，與齒輪2-45嚙合的齒輪3-61通過銷軸(圖中未標(biāo)示)固定于第二關(guān)節(jié)的齒輪3銷軸孔-60中，齒輪2-45和齒輪3-61的旋轉(zhuǎn)軸均垂直于第一平面。

參照?qǐng)D12、20，齒輪3-設(shè)有一同軸滑輪2-62，控制導(dǎo)線2-69繞過滑輪2-62延伸至手柄-4中的線軸2-91，線軸2-91與控制鍵2-28同軸，旋轉(zhuǎn)控制鍵2-28可驅(qū)動(dòng)齒輪3-61旋轉(zhuǎn)，從而驅(qū)動(dòng)第一關(guān)節(jié)-12在第一平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，由于第一關(guān)節(jié)-12和頭端-1連接在一起，這樣頭端-1被驅(qū)動(dòng)，在的第一平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)。

參照?qǐng)D10、11、13、14，15第三關(guān)節(jié)-16遠(yuǎn)端頭端與第二關(guān)節(jié)-15近端末端連接，第三關(guān)節(jié)-16遠(yuǎn)端設(shè)有第十一通孔-63，第十一通孔位于第三關(guān)節(jié)-16的中心軸線上，第四關(guān)節(jié)-17的遠(yuǎn)端設(shè)有孔12-64，孔12-64位于第四關(guān)節(jié)-17的中心軸線上，第十一通孔-63和孔12-64通過銷軸連接，第三關(guān)節(jié)-16的近端末端設(shè)有錐形齒輪3-58，與錐形齒輪3-58嚙合的錐形齒輪4-66的旋轉(zhuǎn)軸延伸至控制鍵3-25，錐形齒輪4-66的旋轉(zhuǎn)軸通過法蘭(圖中未標(biāo)示)固定于第四關(guān)節(jié)-17內(nèi)，旋轉(zhuǎn)控制鍵3-25即可驅(qū)動(dòng)第三關(guān)-16節(jié)在第二平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，第四關(guān)節(jié)-17近端的末端與連接桿-3的遠(yuǎn)端連接，連接桿-3的近端與手柄-4的遠(yuǎn)端連接。

參照?qǐng)D3-圖6，圖17-圖20，頭端-1的上臂-5、下臂-6設(shè)有導(dǎo)線槽-36、導(dǎo)線槽-36的方向與上臂-5、下臂-6的中心線平行，上臂-5、下臂-6沿中心線設(shè)有若干裝載孔-35，裝載孔-35沿導(dǎo)線槽-36分布，裝載孔-35的軸向垂直于上臂-5、下臂-6的虛擬中心線，裝載孔-35用于容納閉合器-8的線環(huán)-7，裝載導(dǎo)線-37設(shè)置于上臂-5、下臂-6的導(dǎo)線槽-36內(nèi)，延伸至卸載器-23內(nèi)與鎖輪-75固定。當(dāng)閉合器-8閉合后，撥動(dòng)控制鍵4-22，折疊桿-72夸過凸臺(tái)-70并繞鎖軸-73旋轉(zhuǎn)至與鎖桿74平行，扣動(dòng)控制鍵4-22，使鎖輪-75繞鎖輪軸-76旋轉(zhuǎn)，裝載導(dǎo)線-37分別從導(dǎo)線槽中-36抽出，線環(huán)-7與裝載導(dǎo)線-37分離，閉合器-8就和上臂-5、下臂-6脫離。

在植入前，閉合器-8在閉合器彈簧-30作用下閉合桿-29閉合，線環(huán)-7穿過裝載孔-35，裝載導(dǎo)線-37從導(dǎo)線槽-36內(nèi)向左延伸，閉合器-8固定于上臂-5、下臂-6之間，頭端1以最小的體積進(jìn)入體內(nèi)，旋轉(zhuǎn)控制鍵1-26使蝸桿1-38產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)懸臂-9產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)，從而驅(qū)動(dòng)上臂-5、下臂-6張開，這時(shí)閉合器-8打開，由于設(shè)置蝸桿1-38的導(dǎo)程角小于齒輪齒間的當(dāng)量摩擦角，機(jī)構(gòu)具有自鎖性，可實(shí)現(xiàn)反向自鎖，即只能由蝸桿1-38帶動(dòng)齒輪1-50，而不能由齒輪1-50帶動(dòng)蝸桿1-38，因此，可以根據(jù)需要旋轉(zhuǎn)控制鍵1-26，使閉合器-8張開到任意大小而鎖死，只有反向轉(zhuǎn)動(dòng)控制鍵1-26才能閉合閉合器-8，優(yōu)選地，齒輪1-50的所有參數(shù)都相等，懸臂-9的所有參數(shù)也都相等，這樣，首先可以保證上臂、下臂相互平行于連接桿-3，當(dāng)蝸桿1-38驅(qū)動(dòng)時(shí)，其次可以保證懸臂-9以相等角速度旋轉(zhuǎn)，這樣，上臂-5、下臂-6將會(huì)以相對(duì)于連接桿-3相等的速度移動(dòng)，保證閉合器-8開合的穩(wěn)定性。

在植入前，鎖死鍵-27處于鎖死狀態(tài)，根據(jù)前述，按壓鎖死鍵-27解鎖，旋轉(zhuǎn)控制鍵2-28，驅(qū)動(dòng)頭端-1在第一平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，從而驅(qū)動(dòng)閉合器-8在第一平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，根據(jù)閉合的目標(biāo)組織，調(diào)整到合適的姿態(tài)，再次按壓鎖死鍵-27鎖死控制鍵2-28，這樣頭端-1就不能在第一平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)；根據(jù)目標(biāo)組織姿態(tài)，如果需要在第二平面內(nèi)調(diào)整頭端-1，根據(jù)前述，向遠(yuǎn)端滑動(dòng)控制鍵3-25，使控制鍵3-25處于解鎖狀態(tài)，根據(jù)需要順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)控制鍵3-25，這樣頭端就在第二平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，調(diào)整的合適的姿態(tài)后，松手，這樣控制鍵3-25的末端粗糙面就和手柄-4的前端粗糙面接觸而完成自鎖。

至此，閉合器-8以理想的姿態(tài)與目標(biāo)組織吻合。

旋轉(zhuǎn)控制鍵1-26，使閉合器-8慢慢閉合，當(dāng)閉合桿-29完全夾閉目標(biāo)組織，停止旋轉(zhuǎn)控制鍵1-26。

在超聲影像下再次檢查閉合器-8的姿態(tài)，如果不滿意，可重復(fù)上述步驟反復(fù)調(diào)整，直至滿意。

根據(jù)前述，鎖死狀態(tài)下，折疊桿-72垂直于連接桿-3，操作下列步驟可完成閉合器-8釋放：

撥動(dòng)控制鍵4-22，使折疊桿-72跨過凸臺(tái)-70與連接桿-3平行，完成解鎖，搬動(dòng)控制鍵4-22使鎖輪-75旋轉(zhuǎn)，裝載導(dǎo)線-37滑出線環(huán)-7，閉合器-8與頭端-1分離，撤出裝置。

圖22-圖25是頭端-1的可選實(shí)施例：其中圖22只有第一關(guān)節(jié)-12；蝸桿1-38繞蝸桿1法蘭43旋轉(zhuǎn)，不可軸向運(yùn)動(dòng)，蝸桿1-38旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)懸臂9旋轉(zhuǎn)；圖23中第一關(guān)節(jié)-12中沒有蝸桿-1，齒輪1-50直接嚙合，控制導(dǎo)線3-92固定于接線柱77上并延伸至手柄-4的中的線軸1-90，旋轉(zhuǎn)控制鍵1-26可驅(qū)使懸臂9旋轉(zhuǎn)；圖24由推桿93驅(qū)動(dòng)懸臂-9和連桿旋轉(zhuǎn)；圖25蝸桿1可沿軸座-95軸向運(yùn)動(dòng)從而驅(qū)使懸臂-9旋轉(zhuǎn)。

工業(yè)實(shí)用性

本發(fā)明涉及手術(shù)器械技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種輸送系統(tǒng)，本器械以閉合的狀態(tài)將閉合器輸送到人體，可方便調(diào)整姿態(tài)，使閉合器姿態(tài)與目標(biāo)組織完全吻合，閉合后可方便釋放閉合器使閉合器和輸送系統(tǒng)分離，本發(fā)明最大程度減少了植入人體的路徑，方便高效，使植入路徑微創(chuàng)化，同樣本發(fā)明可以應(yīng)用在常規(guī)的植入路徑，比如開胸手術(shù)，本發(fā)明具有顯著的工業(yè)實(shí)用性。