本發(fā)明涉及智能硬件技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種智能輪椅及其控制方法。

背景技術(shù)：

全世界有數(shù)以百萬計的殘疾人或患有運(yùn)動功能障礙的人群，他們?nèi)粘Ｉ疃家蕾囕喴?，但是，其中很大一部分人由于肢體功能障礙等各種原因，無法正常的操作輪椅。

因此，有必要提出一種智能輪椅滿足用戶的需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種智能輪椅及其控制方法，以解決現(xiàn)有的輪椅，無法滿足用戶需求，用戶體驗(yàn)不佳的問題。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種智能輪椅，包括智能輪椅本體，設(shè)置在智能輪椅本體上的前置激光雷達(dá)和后置激光雷達(dá)，輸入設(shè)備以及處理器，

前置激光雷達(dá)設(shè)置在智能輪椅本體的前側(cè)，后置激光雷達(dá)設(shè)置在智能輪椅本體的后側(cè)，

輸入設(shè)備，接收用戶輸入的命令；

處理器，獲取指示構(gòu)建當(dāng)前環(huán)境的地圖的構(gòu)建命令，根據(jù)構(gòu)建命令以及智能輪椅在當(dāng)前環(huán)境移動過程中，接收到的前置激光雷達(dá)和后置激光雷達(dá)掃描當(dāng)前環(huán)境后返回的當(dāng)前環(huán)境中目標(biāo)點(diǎn)的信息，構(gòu)建當(dāng)前環(huán)境的地圖并保存；

處理器，獲取指示到達(dá)當(dāng)前環(huán)境中指定地點(diǎn)的行駛命令，根據(jù)行駛命令以及保存的當(dāng)前環(huán)境的地圖，控制智能輪椅移動到指定地點(diǎn)。

根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，提供了一種智能輪椅的控制方法，包括：

接收用戶輸入的命令；

獲取指示構(gòu)建當(dāng)前環(huán)境的地圖的構(gòu)建命令，根據(jù)構(gòu)建命令以及智能輪椅在當(dāng)前環(huán)境移動過程中，接收到的前置激光雷達(dá)和后置激光雷達(dá)掃描當(dāng)前環(huán)境后返回的當(dāng)前環(huán)境中目標(biāo)點(diǎn)的信息，構(gòu)建當(dāng)前環(huán)境的地圖并保存；

獲取指示到達(dá)當(dāng)前環(huán)境中指定地點(diǎn)的行駛命令，根據(jù)行駛命令以及保存的當(dāng)前環(huán)境的地圖，控制智能輪椅移動到指定地點(diǎn)。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明實(shí)施例的智能輪椅，接收用戶輸入的命令，并根據(jù)指示構(gòu)建當(dāng)前環(huán)境的地圖的構(gòu)建命令，在當(dāng)前環(huán)境移動過程中，接收到的前置激光雷達(dá)和后置激光雷達(dá)掃描當(dāng)前環(huán)境后返回的當(dāng)前環(huán)境中目標(biāo)點(diǎn)的信息，構(gòu)建當(dāng)前所處環(huán)境的地圖，實(shí)現(xiàn)智能輪椅對當(dāng)前環(huán)境的記憶認(rèn)識；在獲取到到達(dá)指定地點(diǎn)的行駛命令時，能結(jié)合保存的當(dāng)前環(huán)境的地圖，自動控制智能輪椅移動到用戶想去的指定地點(diǎn)，從而無需用戶手動進(jìn)行操作，簡化了輪椅的控制步驟，改善了用戶體驗(yàn)。再者，通過在智能輪椅本體的前側(cè)和后側(cè)分別設(shè)置前置激光雷達(dá)和后置激光雷達(dá)，由于兩個激光雷達(dá)分別位于輪椅本體的前側(cè)和后側(cè)，兩者結(jié)合掃描，能以智能輪椅本體為中心，對其周邊360°范圍進(jìn)行全面掃描，在構(gòu)建地圖的過程中，能保證地圖信息的完整性和準(zhǔn)確性，在控制智能輪椅移動到指定地點(diǎn)的過程中，也能為行駛過程提供準(zhǔn)確導(dǎo)向，避免碰撞到障礙物。

附圖說明

圖1是本發(fā)明一個實(shí)施例的智能輪椅的側(cè)視圖；

圖2是本發(fā)明一個實(shí)施例的智能輪椅的功能模塊圖；

圖3是本發(fā)明一個實(shí)施例的智能輪椅構(gòu)建的當(dāng)前環(huán)境的地圖示意；

圖4是本發(fā)明一個實(shí)施例的智能輪椅的工作流程示意圖；

圖5是本發(fā)明一個實(shí)施例的智能輪椅的行駛路線示意圖；

圖6是本發(fā)明一個實(shí)施例的智能輪椅的控制方法的流程示意圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明的設(shè)計構(gòu)思在于：隨著語音交互技術(shù)在人們生活中的應(yīng)用，如在醫(yī)院、工作場所和家庭等環(huán)境中的應(yīng)用，以及現(xiàn)有輪椅操作復(fù)雜無法滿足肢體功能障礙等輪椅使用者需求的問題，本申請的發(fā)明人想到，將語音交互運(yùn)用到輪椅控制中，并且實(shí)現(xiàn)輪椅自主導(dǎo)航避障及行駛，提高輪椅的智能化程度，降低了肢體功能障礙等使用者對輪椅的操作難度。

參見圖1，一個實(shí)施例中智能輪椅的側(cè)視圖，智能輪椅包括：智能輪椅本體1，設(shè)置在智能輪椅本體1上的前置激光雷達(dá)13和后置激光雷達(dá)12，輸入設(shè)備10以及處理器11，

前置激光雷達(dá)13設(shè)置在智能輪椅本體1的前側(cè)(例如設(shè)置在智能輪椅本體前側(cè)的腳踏板的下方位置)，后置激光雷達(dá)12設(shè)置在智能輪椅本體1的后側(cè)(例如設(shè)置在智能輪椅本體的椅背處)，通過在智能輪椅本體的前側(cè)和后側(cè)分別設(shè)置前置激光雷達(dá)和后置激光雷達(dá)，兩個激光雷達(dá)結(jié)合掃描，能以智能輪椅本體為中心，對其周邊360°范圍進(jìn)行全面掃描，在構(gòu)建地圖的過程中，保證了地圖信息的完整性和準(zhǔn)確性，后續(xù)在控制智能輪椅移動到指定地點(diǎn)的過程中，也能為行駛過程提供準(zhǔn)確導(dǎo)向，避免撞到障礙物。

輸入設(shè)備10，接收用戶輸入的命令；

處理器11，獲取指示構(gòu)建當(dāng)前環(huán)境的地圖的構(gòu)建命令，根據(jù)構(gòu)建命令以及智能輪椅在當(dāng)前環(huán)境移動過程中，接收到的前置激光雷達(dá)和后置激光雷達(dá)掃描當(dāng)前環(huán)境后返回的當(dāng)前環(huán)境中目標(biāo)點(diǎn)的信息，構(gòu)建當(dāng)前環(huán)境的地圖并保存；

處理器11，獲取指示到達(dá)當(dāng)前環(huán)境中指定地點(diǎn)的行駛命令，根據(jù)行駛命令以及保存的當(dāng)前環(huán)境的地圖，控制智能輪椅移動到指定地點(diǎn)。

另外，智能輪椅本體1的車輪上安裝有編碼器15和驅(qū)動電機(jī)14，編碼器15，在智能輪椅移動時，記錄車輪轉(zhuǎn)動的圈數(shù)并反饋至處理器11；處理器11，根據(jù)圈數(shù)以及保存的車輪的周長計算出智能輪椅移動的距離；驅(qū)動電機(jī)14，根據(jù)接收到的處理器11的指令進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)，驅(qū)動車輪轉(zhuǎn)動。

由圖1所示可知，本實(shí)施例的智能輪椅，根據(jù)用戶輸入的指示構(gòu)建當(dāng)前環(huán)境的地圖的構(gòu)建命令在當(dāng)前環(huán)境移動過程中，接收激光雷達(dá)采集的智能輪椅周邊360度范圍內(nèi)的信息構(gòu)建當(dāng)前環(huán)境的地圖，實(shí)現(xiàn)智能輪椅對當(dāng)前環(huán)境的記憶認(rèn)識；然后當(dāng)收到用戶輸入的到達(dá)指定地點(diǎn)的命令時，根據(jù)到達(dá)指定地點(diǎn)的命令和構(gòu)建的當(dāng)前環(huán)境的地圖自主行駛到指定地點(diǎn)，不需要用戶手動控制行駛，降低了操作難度，更加智能化，改善了用戶體驗(yàn)。

參見圖2，從功能上劃分，智能輪椅的前述硬件可以分為三種，即，輸入端，處理端和輸出端。

輸入端，包括麥克風(fēng)，麥克風(fēng)接收語音命令，然后輸出到語音識別模塊，語音識別模塊將語音命令轉(zhuǎn)換為文本命令發(fā)送給處理端的處理器。

輸入端，還包括激光雷達(dá)掃描，前置激光雷達(dá)和后置激光雷達(dá)掃描當(dāng)前環(huán)境，將掃描到的信息發(fā)送給處理端的處理器。

激光雷達(dá)是通過向目標(biāo)發(fā)射探測信號(即，激光束)，然后將接收到的從目標(biāo)反射回來的信號(即，目標(biāo)回波)與發(fā)射信號進(jìn)行比較，作適當(dāng)處理后，就可獲得目標(biāo)的有關(guān)信息，如目標(biāo)距離、方位、高度、速度、姿態(tài)、形狀等參數(shù)，從而對當(dāng)前環(huán)境中的物體(如桌子，墻壁等)進(jìn)行探測和識別。

處理端的處理器根據(jù)激光雷達(dá)發(fā)送的信息，以及內(nèi)部的slam(simultaneouslocalizationandmapping，即時定位與地圖構(gòu)建)算法，通過一定的運(yùn)算可以準(zhǔn)確的計算出當(dāng)前環(huán)境的絕對位置或者相對位置，定位與構(gòu)建當(dāng)前環(huán)境的地圖同步進(jìn)行。并且，處理器根據(jù)收到的文本命令進(jìn)行處理后生成相應(yīng)的控制指令發(fā)送給輸出端。

輸出端，包括驅(qū)動電機(jī)和編碼器，驅(qū)動電機(jī)根據(jù)處理器的控制指令驅(qū)動輪椅移動。編碼器采集智能輪椅移動過程中車輪轉(zhuǎn)動的圈數(shù)，將圈數(shù)信息發(fā)送給處理器，這樣，處理器能夠計算出智能輪椅當(dāng)前移動的距離，并用于后續(xù)判斷是否控制輪椅停止移動。

本實(shí)施例的智能輪椅除了能夠自動導(dǎo)航行駛到達(dá)指定地點(diǎn)之外，更加智能化的體現(xiàn)是能夠在行駛過程中避障，即避開障礙物，保證了智能輪椅行駛過程中的安全性。

具體的，處理器11，在控制智能輪椅移動到指定地點(diǎn)的過程中，還接收前置激光雷達(dá)13和后置激光雷達(dá)12實(shí)時掃描后返回的當(dāng)前環(huán)境中目標(biāo)點(diǎn)的信息，根據(jù)目標(biāo)點(diǎn)的信息計算智能輪椅在當(dāng)前環(huán)境的地圖上對應(yīng)的禁行區(qū)，并控制智能輪椅沿著禁行區(qū)以外的區(qū)域向指定地點(diǎn)移動。

如此，提高了本實(shí)施例的智能輪椅行駛的安全性，行駛過程中無需用戶的手動控制，滿足了用戶需求。需要說明的是，本實(shí)施例中，構(gòu)建的當(dāng)前環(huán)境的地圖是與當(dāng)前環(huán)境等比例縮放的虛擬地圖。前置激光雷達(dá)主要用于掃描智能輪椅前側(cè)區(qū)域內(nèi)的物體的信息，后置激光雷達(dá)主要用于掃描智能輪椅后側(cè)區(qū)域內(nèi)物體的信息。兩個激光雷達(dá)分別位于輪椅本體的前側(cè)和后側(cè)，兩者結(jié)合掃描，以智能輪椅本體為中心，對其周邊360°范圍進(jìn)行全面掃描，保證地圖信息的完整性和準(zhǔn)確性并為輪椅行駛過程中提供準(zhǔn)確導(dǎo)向，避免撞到障礙物。

在實(shí)施例中，參見圖1，輸入設(shè)備10為麥克風(fēng)，麥克風(fēng)設(shè)置在智能輪椅本體1的頭枕處，用于接收用戶輸入的語音命令，將語音命令發(fā)送至處理器11。設(shè)置在頭枕處方便采集用戶的語音，提高語音采集的準(zhǔn)確度，但可以理解，麥克風(fēng)的設(shè)置位置不限于此。

處理器11，將接收到的語音命令發(fā)送到語音識別模塊進(jìn)行識別，得到對應(yīng)語音命令的文本命令信息，處理器11，在得到文本命令信息后，將文本命令信息與預(yù)設(shè)的命令規(guī)則庫中的各命令規(guī)則進(jìn)行匹配，當(dāng)文本命令信息滿足一個命令規(guī)則時，確定文本命令信息對應(yīng)的命令有效。

這里的，語音識別模塊設(shè)置在云端服務(wù)器上或者設(shè)置在智能輪椅上。

一個實(shí)施例中，智能輪椅上設(shè)置有語音識別模塊，例如，在智能輪椅的存儲器中預(yù)先存儲多條語音命令，當(dāng)收到麥克風(fēng)采集的語音命令后進(jìn)行語音識別判斷是否為控制輪椅的命令，以及當(dāng)判斷出的語音命令是一條控制輪椅的命令時，再具體對該命令的命令內(nèi)容進(jìn)行判斷。

優(yōu)選地，考慮到實(shí)際應(yīng)用中，每個用戶說話習(xí)慣以及方式差別較大，用戶的語音命令不規(guī)則的情況，語音識別模塊設(shè)置在云端服務(wù)器上。云端服務(wù)器上有更多的資源，保存了大量語音命令，處理和計算速度更快，識別結(jié)果更加準(zhǔn)確。當(dāng)智能輪椅收到語音命令后發(fā)送到云端服務(wù)器上的語音識別模塊進(jìn)行識別。這種情況下，本實(shí)施例的智能輪椅支持聯(lián)網(wǎng)功能，例如，處理器中設(shè)置有通信模塊，處理器通過該通信模塊將語音命令發(fā)送到云端服務(wù)器進(jìn)行在線語音識別。

這里的，命令規(guī)則庫中的各命令規(guī)則包含如下信息：喚醒詞信息，命令詞信息和/或?qū)ο笮畔ⅰ?/p>

參見表1，為本實(shí)施例的命令規(guī)則庫中的命令規(guī)則表，

表1

表1中喚醒詞為“你好輪椅”，喚醒詞是一個固定短語，用于激活語音識別機(jī)制，避免日常和智能輪椅交談時的誤判斷。

命令詞包括：“建立地圖”、“認(rèn)識這里”“記住這里”等，對象信息即地點(diǎn)信息，包括：“臥室”、“廚房”、“餐廳”等。在符合包含喚醒詞信息，命令詞信息和/或?qū)ο笮畔⒌幕疽?guī)則的前提下，命令規(guī)則庫中的命令規(guī)則可以根據(jù)需求自由組合，本申請對此不作限制。

需要說明的是，表1中的喚醒詞和命令詞信息等僅為示意性舉例，實(shí)踐中可以根據(jù)應(yīng)用需求進(jìn)行設(shè)置，另外，表1中的備注信息是對命令規(guī)則的說明，實(shí)際應(yīng)用中可以省略。

為了進(jìn)一步簡化用戶的操作，降低對智能輪椅的用戶的要求，本實(shí)施例中，當(dāng)識別出用戶輸入的語音后，根據(jù)用戶輸入的指示當(dāng)前環(huán)境中的各區(qū)域的位置名稱的語音命令，將語音命令發(fā)送至處理器，處理器，在接收到語音命令時，獲取智能輪椅對應(yīng)當(dāng)前環(huán)境的地圖上的當(dāng)前位置坐標(biāo)，建立當(dāng)前位置坐標(biāo)和位置名稱的一一對應(yīng)關(guān)系后保存；處理器，當(dāng)獲取到指示到達(dá)當(dāng)前環(huán)境中指定地點(diǎn)的行駛命令時，根據(jù)行駛命令中指定地點(diǎn)的位置名稱信息，確定出位置名稱在當(dāng)前環(huán)境的地圖上對應(yīng)的坐標(biāo)，并根據(jù)對應(yīng)的坐標(biāo)，控制智能輪椅移動到指定地點(diǎn)。

表2

表2，是本實(shí)施例的位置名稱和對應(yīng)點(diǎn)的坐標(biāo)對應(yīng)表，參見表2，每個位置名稱都對應(yīng)有一個二維坐標(biāo)，即，對應(yīng)點(diǎn)坐標(biāo)。例如，表2中客廳的對應(yīng)點(diǎn)坐標(biāo)p1＝(x1，y1)。臥室的對應(yīng)點(diǎn)坐標(biāo)p2＝(x2，y2)。

需要說明的是，首次使用本實(shí)施例的智能輪椅的自動導(dǎo)航和行駛功能時，需要完成智能輪椅的學(xué)習(xí)過程，即首先控制智能輪椅在當(dāng)前環(huán)境中行駛，并在行駛到一個指定地點(diǎn)時，輸入語音指令告訴智能輪椅當(dāng)前地點(diǎn)對應(yīng)的位置名稱，這樣智能輪椅可以將構(gòu)建的當(dāng)前環(huán)境的地圖中的一個指定坐標(biāo)，用戶輸入的位置名稱建立一一對應(yīng)關(guān)系，后續(xù)當(dāng)用戶說出到達(dá)該位置名稱時，智能輪椅通過查找對應(yīng)關(guān)系，并根據(jù)智能輪椅當(dāng)前的位置生成行駛路線自動導(dǎo)航行駛到該指定地點(diǎn)。這樣就不需要用戶記住當(dāng)前環(huán)境中各個地點(diǎn)的位置坐標(biāo)，如果用戶想要到達(dá)當(dāng)前環(huán)境中的某個地點(diǎn)，只需要說出一條語音命令即可，從而降低了對用戶的要求。

結(jié)合圖3，圖3是處理器根據(jù)激光雷達(dá)反饋的當(dāng)前環(huán)境中目標(biāo)點(diǎn)的信息構(gòu)建的地圖示意，圖3中劃柵格線的區(qū)域(即，附圖標(biāo)記23所示區(qū)域)為墻面等障礙物體，其他區(qū)域是無障礙物的區(qū)域，是智能輪椅可行駛的區(qū)域。圖3還示意了智能輪椅22在當(dāng)前環(huán)境對應(yīng)的地圖中的位置示意。另外需要說明的是，圖3中示意了一些孤立的目標(biāo)點(diǎn)20，這些目標(biāo)點(diǎn)20是在使用激光雷達(dá)對室內(nèi)空間進(jìn)行掃描的過程中，對空間內(nèi)的物體掃描不全或掃描不到等原因?qū)е碌摹?/p>

這里以用戶輸入的語音命令為構(gòu)建當(dāng)前環(huán)境的地圖的命令為例，對智能輪椅的工作過程進(jìn)行說明。參見圖4，流程開始，執(zhí)行步驟s401，

步驟s401，接收用戶的語音命令；

即，通過麥克風(fēng)接收用戶輸入的構(gòu)建當(dāng)前環(huán)境的地圖的語音命令。

步驟s402，上傳到云端服務(wù)器進(jìn)行語音識別；

智能輪椅將采集的語音命令上傳到云端服務(wù)器上，由云端服務(wù)器上的語音識別模塊進(jìn)行語音識別。

步驟s403，接收云端服務(wù)器返回的文本命令；

智能輪椅的處理器接收云端服務(wù)器進(jìn)行語音識別之后，返回的文本命令，具體的，云端服務(wù)器對語音命令進(jìn)行識別，將識別出的語音命令轉(zhuǎn)換為文本形式，即轉(zhuǎn)換為文本命令下發(fā)到智能輪椅。這里將語音命令轉(zhuǎn)換為文本形式是方便智能輪椅的處理器對命令進(jìn)行信號編碼和后續(xù)處理。

步驟s404，判斷是否符合命令規(guī)則；是則執(zhí)行步驟s405，否則執(zhí)行步驟s406。

智能輪椅的處理器判斷收到的文本命令是否符合預(yù)設(shè)的命令規(guī)則，本實(shí)施例中即為判斷是否符合預(yù)設(shè)的“你好輪椅，建立地圖”命令規(guī)則，當(dāng)收到的文本命令符合該命令規(guī)則時，確定命令為有效命令，并執(zhí)行步驟s405，當(dāng)收到的文本命令不符合預(yù)設(shè)的該命令規(guī)則時，確定命令為無效命令并執(zhí)行步驟s406。

這里通過對語音命令進(jìn)行判斷，確定是否為有效命令，當(dāng)為有效命令時才執(zhí)行相應(yīng)的操作，從而避免了誤觸發(fā)，提高了用戶的滿意度。

步驟s405，執(zhí)行對應(yīng)的命令。

這里，即為根據(jù)前置激光雷達(dá)和后置激光雷達(dá)分別發(fā)送的實(shí)時信息，利用slam算法，構(gòu)建當(dāng)前環(huán)境的地圖。slam是指運(yùn)動物體根據(jù)傳感器的信息，一邊計算自身位置，一邊構(gòu)建環(huán)境地圖的過程。本實(shí)施例的智能輪椅從當(dāng)前環(huán)境中一個為未知位置開始移動，在移動過程中根據(jù)位置估計和地圖進(jìn)行自身定位，同時在自身定位的基礎(chǔ)上建造增量式地圖。

步驟s406，忽略。

由于用戶的語音命令不符合預(yù)設(shè)的命令規(guī)則，從而可以忽略該語音命令，避免錯誤執(zhí)行操作給用戶帶來的不便，改善了人機(jī)交互體驗(yàn)。

在按照圖4所示構(gòu)建了當(dāng)前環(huán)境的地圖后，當(dāng)智能輪椅收到用戶輸入的到達(dá)當(dāng)前環(huán)境中指定地點(diǎn)的命令時，根據(jù)行駛命令以及保存的當(dāng)前環(huán)境的地圖，控制智能輪椅移動到指定地點(diǎn)并且能夠?qū)崿F(xiàn)行駛過程中的自動避障。

圖5是本發(fā)明一個實(shí)施例的智能輪椅的行駛路線示意圖，參見圖5，可看出智能輪椅行駛中的自動避障功能。具體的，當(dāng)處理器根據(jù)用戶輸入的命令以及構(gòu)建的當(dāng)前環(huán)境的地圖，生成到達(dá)指定地點(diǎn)的行駛路線之后，即控制智能輪椅22移動，并在控制智能輪椅22移動的過程中，處理器根據(jù)前置激光雷達(dá)和后置激光雷達(dá)分別掃描到的每個目標(biāo)點(diǎn)201，以目標(biāo)點(diǎn)201為圓心，以預(yù)設(shè)距離(如0.5毫米)為半徑畫圓21，所有的圓21連接起來構(gòu)成了禁行區(qū)，處理器控制智能輪椅22沿著禁行區(qū)以外的區(qū)域按照行駛線向指定地點(diǎn)移動。

基于前述智能輪椅的結(jié)構(gòu)，本發(fā)明一個實(shí)施例，提供了一種智能輪椅的控制方法，參見圖6，包括：

步驟s601，接收用戶輸入的命令；

步驟s602，獲取指示構(gòu)建當(dāng)前環(huán)境的地圖的構(gòu)建命令，根據(jù)構(gòu)建命令以及智能輪椅在當(dāng)前環(huán)境移動過程中，接收到的前置激光雷達(dá)和后置激光雷達(dá)掃描當(dāng)前環(huán)境后返回的當(dāng)前環(huán)境中目標(biāo)點(diǎn)的信息，構(gòu)建當(dāng)前環(huán)境的地圖并保存；

步驟s603，獲取指示到達(dá)當(dāng)前環(huán)境中指定地點(diǎn)的行駛命令，根據(jù)行駛命令以及保存的當(dāng)前環(huán)境的地圖，控制智能輪椅移動到指定地點(diǎn)。

這里構(gòu)建的當(dāng)前環(huán)境的地圖是與當(dāng)前環(huán)境等比例縮放的虛擬地圖，保證了智能輪椅自主導(dǎo)航和行駛的準(zhǔn)確性，方便智能輪椅帶著用戶到達(dá)當(dāng)前環(huán)境中用戶想去的地點(diǎn)。

一個實(shí)施例中，該方法還包括：在控制智能輪椅移動到指定地點(diǎn)的過程中，還接收前置激光雷達(dá)和后置激光雷達(dá)實(shí)時掃描后返回的當(dāng)前環(huán)境中目標(biāo)點(diǎn)的信息，根據(jù)目標(biāo)點(diǎn)的信息計算智能輪椅在當(dāng)前環(huán)境的地圖上對應(yīng)的禁行區(qū)，并控制智能輪椅沿著禁行區(qū)以外的區(qū)域向指定地點(diǎn)移動；

一個實(shí)施例中，步驟s601接收用戶輸入的命令包括：利用設(shè)置在智能輪椅本體的頭枕處的麥克風(fēng)，接收輸入的語音命令；將接收到的語音命令發(fā)送到語音識別模塊進(jìn)行識別，得到對應(yīng)語音命令的文本命令信息，

在得到文本命令信息后，將文本命令信息與預(yù)設(shè)的命令規(guī)則庫中的各命令規(guī)則進(jìn)行匹配，當(dāng)文本命令信息滿足一個命令規(guī)則時，確定文本命令信息對應(yīng)的命令有效。其中，語音識別模塊設(shè)置在云端服務(wù)器上或者設(shè)置在智能輪椅上；命令規(guī)則庫中的各命令規(guī)則包含如下信息：喚醒詞信息，命令詞信息和/或?qū)ο笮畔ⅲ?/p>

一個實(shí)施例中，該方法還包括：接收用戶輸入的指示當(dāng)前環(huán)境中的各區(qū)域的位置名稱的語音命令，根據(jù)接收到語音命令時獲取的智能輪椅對應(yīng)當(dāng)前環(huán)境的地圖上的當(dāng)前位置坐標(biāo)，建立當(dāng)前位置坐標(biāo)和位置名稱的一一對應(yīng)關(guān)系后保存。

以及，當(dāng)獲取到指示到達(dá)當(dāng)前環(huán)境中指定地點(diǎn)的行駛命令時，根據(jù)行駛命令中指定地點(diǎn)的位置名稱信息，確定出位置名稱在當(dāng)前環(huán)境的地圖上對應(yīng)的坐標(biāo)，并根據(jù)對應(yīng)的坐標(biāo)，控制智能輪椅移動到指定地點(diǎn)。

綜上可知，本實(shí)施例的智能輪椅及其控制方法，根據(jù)用戶輸入的命令構(gòu)建當(dāng)前所處環(huán)境的地圖，并且根據(jù)用戶輸入的到達(dá)當(dāng)前環(huán)境中指定地點(diǎn)的行駛命令，控制到達(dá)當(dāng)前環(huán)境中用戶想去的指定地點(diǎn)，從而無需用戶手動進(jìn)行操作，簡化了輪椅的控制操作步驟，改善了用戶體驗(yàn)，滿足了用戶需求。通過使用本實(shí)施例的智能輪椅，提高了護(hù)理人員的工作效率，與此同時，還能提高被護(hù)理人員的生活質(zhì)量，方便大規(guī)模推廣。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，在本發(fā)明的上述教導(dǎo)下，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上進(jìn)行其他的改進(jìn)或變形。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，上述的具體描述只是更好的解釋本發(fā)明的目的，本發(fā)明的保護(hù)范圍以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。