本發(fā)明涉及醫(yī)學(xué)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種驅(qū)動組件、手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械及手術(shù)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前，機(jī)器人輔助微創(chuàng)外科手術(shù)逐漸成為微創(chuàng)外科手術(shù)的發(fā)展趨勢，在相關(guān)技術(shù)中，由于微創(chuàng)外科手術(shù)自身特點，對手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械的控制有極高的要求，這就需要手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械的驅(qū)動結(jié)構(gòu)有極高的準(zhǔn)確性，如有偏差，會影響手術(shù)的進(jìn)程；同時，手術(shù)器械在人體內(nèi)工作，如果手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械在工作產(chǎn)生振動及噪音，不僅會影響手術(shù)的進(jìn)程，也會對人體內(nèi)其他臟器造成影響，因此降低手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械在工作時產(chǎn)生的振動及噪音也是十分必要，這也就是說，如何設(shè)計一款可精確驅(qū)動的手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械，同時在工作時降低振動及噪音的手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械是十分必要的。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)或相關(guān)技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。

為此，本發(fā)明第一個方面提出一種驅(qū)動組件。

本發(fā)明的第二個方面提出一種手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械。

本發(fā)明的第三個方面提出一種手術(shù)機(jī)器人。

有鑒于此，本發(fā)明第一方面提供了一種驅(qū)動組件，用于手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械，手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械包括傳動部，傳動部設(shè)置有傳動桿，驅(qū)動組件包括：驅(qū)動裝置和連接軸；驅(qū)動裝置設(shè)置有輸出軸；連接軸的一端與輸出軸相連接，另一端與傳動桿相連接；其中，輸出軸帶動連接軸轉(zhuǎn)動，連接軸帶動傳動桿轉(zhuǎn)動。

本發(fā)明所提供的驅(qū)動組件，通過連接軸的一端與驅(qū)動裝置上所設(shè)置的輸出軸相連接，并通過連接軸的另一端與傳動部上所設(shè)置的傳動桿相連接，實現(xiàn)將輸出軸、傳動桿和連接軸三者連接成一整體，由于輸出軸帶動連接軸轉(zhuǎn)動，而且連接軸可帶動傳動桿轉(zhuǎn)動，進(jìn)而實現(xiàn)了輸出軸帶動傳動桿轉(zhuǎn)動。由于設(shè)置了連接桿，減少了傳動桿的加工量，有效地保證了傳動桿的直線度；通過將輸出軸、傳動桿和連接軸連接成一整體，可保證三者之間的同軸度，確保動力傳遞的穩(wěn)定，從而提高傳動的準(zhǔn)確性，實現(xiàn)了對手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械的精確控制；同時，將輸出軸、傳動桿和連接軸連接成一整體，也可有效地避免了在傳動過程中產(chǎn)生振動和噪音，避免手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械在工作時對人體內(nèi)其他臟器損害情況的發(fā)生，確保了手術(shù)的順利進(jìn)行，進(jìn)而有效地提升了手術(shù)的成功率。

另外，本發(fā)明提供的上述技術(shù)方案中的驅(qū)動組件還可以具有如下附加技術(shù)特征：

在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地，連接軸為具有中空腔體的管狀結(jié)構(gòu)，套設(shè)于輸出軸上。

在該技術(shù)方案中，連接軸為具有中空腔體的管狀結(jié)構(gòu)，并套設(shè)于輸出軸上，此種連接方式結(jié)構(gòu)簡單，而且實現(xiàn)了將連接軸與輸出軸固定成一個整體，可確保二者之間的同軸度，有效地避免了在傳動過程中產(chǎn)生振動和噪音，并使連接軸與輸出軸之間既不會發(fā)生相對轉(zhuǎn)動，也不會沿連接軸的軸向發(fā)生相對移動，進(jìn)而有效地確保傳動的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性，確保了手術(shù)的順利進(jìn)行，進(jìn)一步提升了手術(shù)的成功率；同時，由于連接軸為具有中空腔體的管狀結(jié)構(gòu)，當(dāng)連接軸套設(shè)在輸出軸時，可將輸出軸插入連接軸內(nèi)，增加配合的面積，提高動力傳遞的穩(wěn)定性。

在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地，連接軸與輸出軸相連接的一端沿軸向設(shè)置有多個開口；連接軸通過夾緊箍夾緊于輸出軸上。

在該技術(shù)方案中，首先，通過連接軸具有多個開口的一端設(shè)套在輸出軸上，由于連接軸的一端沿軸向設(shè)置有多個開口，因此連接軸可利用多個開口的彈性變形套設(shè)在輸出軸上，提高動力傳遞的穩(wěn)定性，確保連接軸與輸出軸之間的同軸度，有效地避免了在傳動過程中產(chǎn)生振動和噪音；同時，可加強(qiáng)連接軸與輸出軸連接的穩(wěn)定性，而且此種方式結(jié)構(gòu)簡單，便于安裝，進(jìn)而提高產(chǎn)品的裝配效率；然后，通過夾緊箍將連接軸夾緊于輸出軸上，避免連接軸與輸出軸之間的相對移動和相對轉(zhuǎn)動，并且可進(jìn)一步的提高了連接軸與輸出軸連接的穩(wěn)定性。

在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地，夾緊箍為一具有切口的環(huán)狀結(jié)構(gòu)；夾緊箍在切口的一側(cè)沿切線方向設(shè)置有沉頭孔，在切口的另一側(cè)沿切線方向設(shè)置有第一螺紋孔，螺栓穿過沉頭孔后與第一螺紋孔配合，以使夾緊箍夾緊。

在該技術(shù)方案中，首先，由于夾緊箍為一具有切口的環(huán)狀結(jié)構(gòu)，夾緊箍的內(nèi)徑可根據(jù)需要增大或縮小，因此，夾緊箍可輕易的套設(shè)在連接軸上，以降低裝配的時間。其次，由于夾緊箍在切口的一側(cè)沿切線方向設(shè)置有沉頭孔，因此當(dāng)螺栓穿過沉頭孔時，可將螺栓的頭部可嵌入沉頭孔內(nèi)，不僅使產(chǎn)品更加美觀，還可降低產(chǎn)品所占用的空間，進(jìn)而擴(kuò)大產(chǎn)品的適用性。再次，通過螺栓穿過沉頭孔后并與夾緊箍切口的另一側(cè)所設(shè)置的第一螺紋孔配合，隨著螺栓旋入第一螺紋孔，使夾緊箍的內(nèi)徑逐漸縮小，從而對連接軸開口處的徑向施加了夾緊力，進(jìn)而使連接軸的開口處的直徑逐漸縮小，以達(dá)到將連接軸夾緊于輸出軸的目的，確保連接軸與輸出軸之間的同軸度，有效地避免了在傳動過程中產(chǎn)生振動和噪音，進(jìn)一步的提高了連接軸與輸出軸連接穩(wěn)定性的技術(shù)效果；同時，用戶可根據(jù)實際需要，通過調(diào)節(jié)螺栓旋入第一螺紋孔的長度，可調(diào)節(jié)夾緊箍對連接軸開口處夾緊力的大小，提高了用戶的體驗，并擴(kuò)大了產(chǎn)品的適用范圍。

在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地，連接軸的開口處的直徑小于連接軸未開口處的直徑。

在該技術(shù)方案中，由于連接軸的開口處的直徑小于連接軸未開口處的直徑，首先，可增強(qiáng)連接軸套設(shè)在輸出軸的緊固力，確保連接軸與輸出軸之間的同軸度，有效地避免了在傳動過程中產(chǎn)生振動和噪音，進(jìn)而提高連接軸與輸出軸連接穩(wěn)定性；其次，輸出軸通過連接軸開口處后，輸出軸在連接軸內(nèi)將不受阻力，提高了裝配效率；再次，可提高連接軸開口處的韌性，不僅可以實現(xiàn)將輸出軸快速的裝配在連接軸內(nèi)，還可以避免因連接軸的強(qiáng)度過大，無法通過夾緊箍將連接軸夾緊于輸出軸上，進(jìn)一步的提高了連接軸與輸出軸連接的穩(wěn)定性。

在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地，連接軸與輸出軸的連接處沿徑向設(shè)置有第二螺紋孔，緊定螺釘旋入第二螺紋孔后與輸出軸相貼合。

在該技術(shù)方案中，首先，在連接軸與輸出軸的連接處沿徑向設(shè)置第二螺紋孔，然后將緊定螺釘旋入第二螺紋孔后與輸出軸貼合，以實現(xiàn)連接軸與輸出軸的緊固效果，使得連接軸與輸出軸之間既不會相對滑動，也不會相對轉(zhuǎn)動，進(jìn)一步的提高了連接軸與輸出軸連接穩(wěn)定性，從而確保傳動的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性，使得手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械可滿足多種要求，避免手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械在工作時對人體內(nèi)其他臟器的影響，有效地提升了手術(shù)的成功率。

在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地，輸出軸的外壁上設(shè)置有第一鍵槽，連接軸的內(nèi)壁上設(shè)置有第二鍵槽；其中，第一鍵槽與第二鍵槽通過鍵配合。

在該技術(shù)方案中，首先，在輸出軸的外壁上設(shè)置第一鍵槽；然后，在連接軸內(nèi)壁上設(shè)置第二鍵槽；最后，將輸出軸插入連接軸中，并通過鍵將第一鍵槽與第二鍵槽配合在一起，以實現(xiàn)將輸出軸與連接軸固定成一個整體，并使連接軸與輸出軸之間既不會發(fā)生相對轉(zhuǎn)動，也不會發(fā)生相對滑動，同時確保了連接軸與輸出軸之間的同軸度，有效地避免了在傳動過程中產(chǎn)生振動和噪音，進(jìn)一步的提高了連接軸與輸出軸連接穩(wěn)定性，從而確保傳動的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性，使得手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械具備實現(xiàn)剪刀、雙擊抓鉗、無創(chuàng)單孔抓鉗、無創(chuàng)雙孔抓鉗、電鉤、超聲刀或持針器的功能通用性，避免手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械在工作時對人體內(nèi)其他臟器的影響，有效地提升了手術(shù)的成功率；同時，鏈槽配合連接結(jié)構(gòu)簡單，拆裝簡單，可提高其裝配效率，而且其互換性高，如有損壞可快速的找到替換品，可保證產(chǎn)品的正常運行。

在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地，驅(qū)動裝置為電機(jī)。

在該技術(shù)方案中，通過電機(jī)為該驅(qū)動組件提高動力，由于電機(jī)所能提供的功率范圍大，進(jìn)而可擴(kuò)大產(chǎn)品的使用范圍；而且電機(jī)的使用和控制都非常方便，具有自起動、加速、制動、反轉(zhuǎn)等能力，能滿足產(chǎn)品各種運行的要求；同時電機(jī)的工作效率高，而且運行可靠，進(jìn)一步的確保了傳動的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性，進(jìn)而有效地提升了手術(shù)的成功率。

本發(fā)明第二方面提供了一種手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械，包括如上述任一技術(shù)方案所述的驅(qū)動組件，因此，該手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械包括上述任一技術(shù)方案所述的驅(qū)動組件的全部有益效果。

本發(fā)明第三方面提供了一種手術(shù)機(jī)器人，包括如上述技術(shù)方案所述的手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械，因此，該手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械包括上述技術(shù)方案所述的手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械的全部有益效果。

本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實踐了解到。

附圖說明

本發(fā)明的上述和/或附加的方面和優(yōu)點從結(jié)合下面附圖對實施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的驅(qū)動組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的另一個實施例的驅(qū)動組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖2所示的根據(jù)本發(fā)明的另一個實施例的連接組件沿a-a的剖視圖；

圖4示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的連接軸的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的夾緊箍的結(jié)構(gòu)示意圖；

其中，圖1至圖5中的附圖標(biāo)記與部件名稱之間的對應(yīng)關(guān)系為：

102傳動桿，104驅(qū)動裝置，1042輸出軸，106連接軸，1062開口，1064第二螺紋孔，108夾緊箍，1082沉頭孔，1084第一螺紋孔。

具體實施方式

為了能夠更清楚地理解本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點，下面結(jié)合附圖和具體實施方式對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步的詳細(xì)描述。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請的實施例及實施例中的特征可以相互組合。

在下面的描述中闡述了很多具體細(xì)節(jié)以便于充分理解本發(fā)明，但是，本發(fā)明還可以采用其他不同于在此描述的其他方式來實施，因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不受下面公開的具體實施例的限制。

下面參照圖1至圖5描述根據(jù)本發(fā)明一些實施例所述驅(qū)動組件、手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械和手術(shù)機(jī)器人

在本發(fā)明第一方面實施例中，如圖1至圖3所示，本發(fā)明提供了一種驅(qū)動組件，用于手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械，手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械包括傳動部，傳動部設(shè)置有傳動桿102，驅(qū)動組件包括：驅(qū)動裝置104和連接軸106；驅(qū)動裝置104設(shè)置有輸出軸1042；連接軸106的一端與輸出軸1042相連接，另一端與傳動桿102相連接；其中，輸出軸1042帶動連接軸106轉(zhuǎn)動，連接軸106帶動傳動桿102轉(zhuǎn)動。

在該實施例中，通過連接軸106的一端與驅(qū)動裝置104上所設(shè)置的輸出軸1042相連接，并通過連接軸106的另一端與傳動部上所設(shè)置的傳動桿102相連接，實現(xiàn)將輸出軸1042、傳動桿102和連接軸106三者連接成一整體，由于輸出軸1042帶動連接軸106轉(zhuǎn)動，而且連接軸106可帶動傳動桿102轉(zhuǎn)動，進(jìn)而實現(xiàn)了輸出軸1042帶動傳動桿102轉(zhuǎn)動。由于設(shè)置了連接桿106，減少了傳動桿102的加工量，有效地保證了傳動桿102的直線度；通過將輸出軸1042、傳動桿102和連接軸106連接成一整體，可保證三者之間的同軸度，確保動力傳遞的穩(wěn)定，從而提高傳動的準(zhǔn)確性，實現(xiàn)了對手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械的精確控制；同時，將輸出軸1042、傳動桿102和連接軸106連接成一整體，也可有效地避免了在傳動過程中產(chǎn)生振動和噪音，避免手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械在工作時對人體內(nèi)其他臟器損害情況的發(fā)生，確保了手術(shù)的順利進(jìn)行，進(jìn)而有效地提升了手術(shù)的成功率。

在本發(fā)明的一個實施例中，優(yōu)選地，如圖3所示，連接軸106為具有中空腔體的管狀結(jié)構(gòu)，套設(shè)于輸出軸1042上。

在該實施例中，連接軸106為具有中空腔體的管狀結(jié)構(gòu)，并套設(shè)于輸出軸1042上，此種連接方式結(jié)構(gòu)簡單，而且實現(xiàn)了將連接軸106與輸出軸1042固定成一個整體，可確保二者之間的同軸度，有效地避免了在傳動過程中產(chǎn)生振動和噪音，并使連接軸106與輸出軸1042之間既不會發(fā)生相對轉(zhuǎn)動，也不會發(fā)生相對沿連接軸的軸向移動，進(jìn)而有效地確保傳動的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性，確保了手術(shù)的順利進(jìn)行，進(jìn)一步提升了手術(shù)的成功率；同時，由于連接軸106為具有中空腔體的管狀結(jié)構(gòu)，當(dāng)連接軸106套設(shè)在輸出軸1042時，可將輸出軸1042插入連接軸106內(nèi)，增加配合的面積，提高動力傳遞的穩(wěn)定性。

在本發(fā)明的一個實施例中，優(yōu)選地，如圖4所示，連接軸106與輸出軸1042相連接的一端沿軸向設(shè)置有多個開口1062；連接軸106通過夾緊箍108夾緊于輸出軸1042上。

在該實施例中，首先，通過連接軸106具有多個開口1062的一端設(shè)套在輸出軸1042上，由于連接軸106的一端沿軸向設(shè)置有多個開口1062，因此連接軸106可利用多個開口1062的彈性變形套設(shè)在輸出軸1042上，提高動力傳遞的穩(wěn)定性，確保連接軸106與輸出軸1042之間的同軸度，有效地避免了在傳動過程中產(chǎn)生振動和噪音；同時，可加強(qiáng)連接軸106與輸出軸1042連接的穩(wěn)定性，而且此種方式結(jié)構(gòu)簡單，便于安裝，進(jìn)而提高產(chǎn)品的裝配效率；然后，通過夾緊箍108將連接軸106夾緊于輸出軸1042上，避免連接軸106與輸出軸1042之間的相對移動和相對轉(zhuǎn)動，并且可進(jìn)一步的提高了連接軸106與輸出軸1042連接的穩(wěn)定性。

在本發(fā)明的一個實施例中，連接軸106與輸出軸1042相連接的一端沿軸向設(shè)置有四個開口1062。四個開口1062將連接軸106的端部分割為四個彈性部，在裝配過程中，輸出軸1042插入連接軸106時，由于使四個彈性部彈性變形所需的徑向力較小，并且相鄰彈性部之間具有開口，因此便于將輸出軸1042裝入連接軸106中；在夾緊過程中，將夾緊箍108套設(shè)在連接軸106開口處，由于連接軸106具有四個開口，當(dāng)連接軸106受到向連接軸106內(nèi)部的徑向力時，其內(nèi)徑將會縮小，因此夾緊箍108可將連接軸106夾緊于輸出軸1042上。在本發(fā)明的一個實施例中，優(yōu)選地，如圖5所示，夾緊箍108為一具有切口的環(huán)狀結(jié)構(gòu)；夾緊箍108在切口的一側(cè)沿切線方向設(shè)置有沉頭孔1082，在切口的另一側(cè)沿切線方向設(shè)置有第一螺紋孔1084，螺栓穿過沉頭孔1082后與第一螺紋孔1084配合，以使夾緊箍108夾緊。

在該實施例中，首先，由于夾緊箍108為一具有切口的環(huán)狀結(jié)構(gòu)，夾緊箍108的內(nèi)徑可根據(jù)需要增大或縮小，因此，夾緊箍108可輕易的套設(shè)在連接軸106上，以降低裝配的時間。其次，由于夾緊箍108在切口的一側(cè)沿切線方向設(shè)置有沉頭孔1082，因此當(dāng)螺栓穿過沉頭孔1082時，可將螺栓的頭部可嵌入沉頭孔1082內(nèi)，不僅使產(chǎn)品更加美觀，還可降低產(chǎn)品所占用的空間，進(jìn)而擴(kuò)大產(chǎn)品的適用性。再次，通過螺栓穿過沉頭孔1082后并與夾緊箍108切口的另一側(cè)所設(shè)置的第一螺紋孔1084配合，隨著螺栓旋入第一螺紋孔1084，使夾緊箍108的內(nèi)徑逐漸縮小，從而對連接軸106開口處的徑向施加了夾緊力，進(jìn)而使連接軸106的開口處的直徑逐漸縮小，以達(dá)到將連接軸106夾緊于輸出軸1042的目的，確保連接軸106與輸出軸1042之間的同軸度，有效地避免了在傳動過程中產(chǎn)生振動和噪音，進(jìn)一步的提高了連接軸106與輸出軸1042連接穩(wěn)定性的技術(shù)效果；同時，用戶可根據(jù)實際需要，通過調(diào)節(jié)螺栓旋入第一螺紋孔1084的長度，可調(diào)節(jié)夾緊箍108對連接軸106開口處夾緊力的大小，提高了用戶的體驗，并擴(kuò)大了產(chǎn)品的適用范圍。

在本發(fā)明的一個實施例中，優(yōu)選地，如圖4所示，連接軸106的開口處的直徑小于連接軸106未開口處的直徑。

在該實施例中，由于連接軸106的開口處的直徑小于連接軸106未開口處的直徑，可增強(qiáng)連接軸106套設(shè)在輸出軸1042的緊固力，確保連接軸106與輸出軸1042之間的同軸度，有效地避免了在傳動過程中產(chǎn)生振動和噪音，進(jìn)而提高連接軸106與輸出軸1042連接穩(wěn)定性；其次，輸出軸1042通過連接軸106開口處后，輸出軸1042在連接軸106內(nèi)將不受阻力，提高了裝配效率；再次，可提高連接軸106開口處的韌性，不僅可以實現(xiàn)將輸出軸1042快速的裝配在連接軸106內(nèi)，還可以避免因連接軸106的強(qiáng)度過大，無法通過夾緊箍將連接軸106夾緊于輸出軸1042上，進(jìn)一步的提高了連接軸106與輸出軸1042連接的穩(wěn)定性。

在本發(fā)明的一個實施例中，優(yōu)選地，如圖4所示，連接軸106與輸出軸1042的連接處沿徑向設(shè)置有第二螺紋孔1064，緊定螺釘旋入第二螺紋孔1064后與輸出軸1042相貼合。

在該實施例中，首先，在連接軸106與輸出軸1042的連接處沿徑向設(shè)置第二螺紋孔1064，然后將緊定螺釘旋入第二螺紋孔1064后與輸出軸1042貼合，以實現(xiàn)連接軸106與輸出軸1042的緊固效果，使得連接軸106與輸出軸1042之間既不會相對滑動，也不會相對轉(zhuǎn)動，進(jìn)一步的提高了連接軸106與輸出軸1042連接穩(wěn)定性，從而確保傳動的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性，使得手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械可滿足多種要求，避免手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械在工作時對人體內(nèi)其他臟器的影響，有效地提升了手術(shù)的成功率。

在本發(fā)明的一個實施例中，優(yōu)選地，輸出軸1042的外壁上設(shè)置有第一鍵槽，連接軸106的內(nèi)壁上設(shè)置有第二鍵槽；其中，第一鍵槽與第二鍵槽通過鍵配合。

在該實施例中，首先，在輸出軸1042的外壁上設(shè)置第一鍵槽；然后，在連接軸106內(nèi)壁上設(shè)置第二鍵槽；最后，將輸出軸1042插入連接軸106中，并通過鍵將第一鍵槽與第二鍵槽配合在一起，以實現(xiàn)將輸出軸1042與連接軸106固定成一個整體，并使連接軸106與輸出軸1042之間既不會發(fā)生相對轉(zhuǎn)動，也不會發(fā)生相對滑動，同時確保了連接軸106與輸出軸1042之間的同軸度，有效地避免了在傳動過程中產(chǎn)生振動和噪音，進(jìn)一步的提高了連接軸106與輸出軸1042連接穩(wěn)定性，從而確保傳動的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性，使得手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械具備驅(qū)動剪刀、抓鉗、電鉤、超聲刀或持針器等多種不同類型的手術(shù)執(zhí)行部的通用性，避免手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械在工作時對人體內(nèi)其他臟器的影響，有效地提升了手術(shù)的成功率；同時，鏈槽配合連接結(jié)構(gòu)簡單，拆裝簡單，可提高其裝配效率，而且其互換性高，如有損壞可快速的找到替換品，可保證產(chǎn)品的正常運行。

在本發(fā)明的一個實施例中，優(yōu)選地，驅(qū)動裝置104為電機(jī)。

在該實施例中，通過電機(jī)為該驅(qū)動組件提高動力，由于電機(jī)所能提供的功率范圍大，進(jìn)而可擴(kuò)大產(chǎn)品的使用范圍；而且電機(jī)的使用和控制都非常方便，具有自起動、加速、制動、反轉(zhuǎn)等能力，能滿足產(chǎn)品各種運行的要求；同時電機(jī)的工作效率高，而且運行可靠，進(jìn)一步的確保了傳動的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性，進(jìn)而有效地提升了手術(shù)的成功率。

在本發(fā)明的一個實施例中，首先，電機(jī)通過輸出軸1042與連接軸106相連接，其中，連接軸106為具有中空腔體的管狀結(jié)構(gòu)，因此就可將輸出軸1042插入連接軸106中；同時，由于連接軸106與輸出軸1042相連接的一端具有多個開口1062，且連接軸106開口處直徑小于未開口處直徑，這樣當(dāng)輸出軸1042插入連接軸106中時，連接軸106可通過開口處的彈性變形將輸出軸1042夾住，防止連接軸106與輸出軸1042之間發(fā)生相對位移。其次，將緊定螺釘旋入連接軸106的第二螺紋孔1064中，并使緊定螺釘穿過第二螺紋孔1064直至與輸出軸1042貼合，進(jìn)一步的防止連接軸106與輸出軸1042之間發(fā)生相對位移。再次，通過夾緊箍108將連接軸106夾緊于輸出軸1042上；具體夾緊的方式為：將夾緊箍108套設(shè)在連接軸106的開口處，由于夾緊箍108箍為具有切口的環(huán)狀結(jié)構(gòu)，因此夾緊箍108可輕易的套設(shè)在連接軸106上，此時夾緊箍108和連接軸106間存在間隙；然后，將螺栓穿過夾緊箍108的沉頭空與其第一螺紋孔1084配合，隨著螺栓旋入第一螺紋孔1084，使夾緊箍108的內(nèi)徑逐漸縮小，從而對連接軸106開口處的徑向施加了夾緊力，進(jìn)而使連接軸106的開口處的直徑逐漸縮小，以達(dá)到將連接軸106夾緊于輸出軸1042的目的。最后，將連接軸106與傳動桿102相連接，使輸出軸1042、連接軸106與傳動桿102成一整體，如此以來，當(dāng)電機(jī)工作時，輸出軸1042轉(zhuǎn)動，帶動連接軸106轉(zhuǎn)動，從而帶動傳動軸傳動，進(jìn)而實現(xiàn)了電機(jī)的輸出軸1042帶動傳動軸傳動。

在本發(fā)明的一個實施例中，首先，在輸出軸1042的外壁上設(shè)置第一鍵槽，同時在連接軸106內(nèi)壁上設(shè)置第二鍵槽；然后，將輸出軸1042插入連接軸106中，并使第一鍵槽與第二鍵槽通過鍵配合，這樣就實現(xiàn)了將輸出軸1042與連接軸106連接的目地；最后，將連接軸106與傳動桿102連接，時使輸出軸1042、連接軸106與傳動桿102成一整體，如此以來，當(dāng)電機(jī)工作時，輸出軸1042轉(zhuǎn)動，帶動連接軸106轉(zhuǎn)動，從而帶動傳動軸傳動，進(jìn)而實現(xiàn)了電機(jī)的輸出軸1042帶動傳動軸傳動。

在本發(fā)明第二方面實施例中，本發(fā)明提供了一種手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械，包括如上述任一實施例所述的驅(qū)動組件，因此，該手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械包括上述任一實施例所述的驅(qū)動組件的全部有益效果。

在本發(fā)明第三方面實施例中，本發(fā)明提供了一種手術(shù)機(jī)器人，包括如上述實施例所述的手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械，因此，該手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械包括上述實施例所述的手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械的全部有益效果。

在本發(fā)明的描述中，術(shù)語“多個”則指兩個或兩個以上，除非另有明確的限定，術(shù)語“上”、“下”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制；術(shù)語“連接”、“安裝”、“固定”等均應(yīng)做廣義理解，例如，“連接”可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

在本發(fā)明的描述中，術(shù)語“一個實施例”、“一些實施例”、“具體實施例”等的描述意指結(jié)合該實施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或特點包含于本發(fā)明的至少一個實施例或示例中。在本發(fā)明中，對上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實施例或?qū)嵗?。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或特點可以在任何的一個或多個實施例或示例中以合適的方式結(jié)合。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。