本說明書涉及醫(yī)療器械，特別涉及一種磁共振成像引導介入手術(shù)系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)：

1、磁共振引導介入手術(shù)(mri-guided?interventional?surgery)是一種利用磁共振成像技術(shù)指導介入手術(shù)的方法，其優(yōu)點包括高分辨率、無創(chuàng)傷和實時成像等。目前，磁共振引導的介入手術(shù)仍然面臨較大的技術(shù)挑戰(zhàn)。例如，手術(shù)視野和操作空間局限。當患者進入磁體后，醫(yī)生在設(shè)備旁操作難以將手伸入孔徑操作，并且難以觀察到病人的狀況。又例如，手術(shù)過程中的成像序列產(chǎn)生噪聲，影響醫(yī)生進行手術(shù)的舒適性，影響手術(shù)結(jié)果。又例如，需要來回進出床體，先成像后操作，再成像確認等反復過程，影響了手術(shù)時間。

2、因此，期望提出一種磁共振成像引導介入手術(shù)系統(tǒng)和方法，能夠在提升醫(yī)生手術(shù)時的視野的同時，消除或降低磁共振實時成像產(chǎn)生的噪聲對醫(yī)生手術(shù)的干擾。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本說明書實施例之一提供一種磁共振成像引導介入手術(shù)系統(tǒng)。系統(tǒng)包括：磁共振成像裝置和ar裝置，ar裝置包括攝像頭、處理器和ar終端；攝像頭用于獲取目標對象的真實手術(shù)視野的物理圖像，攝像頭設(shè)置于磁共振成像裝置的磁共振孔中；磁共振成像裝置用于獲取目標對象的感興趣區(qū)域的磁共振圖像；處理器用于基于真實手術(shù)視野的物理圖像和磁共振圖像，生成目標融合圖像；以及ar終端用于獲取目標融合圖像并呈現(xiàn)給用戶以引導介入手術(shù)。

2、在一些實施例中，處理設(shè)備進一步用于獲取磁共振成像裝置在成像過程中產(chǎn)生的噪聲序列，基于噪聲序列確定降噪聲音序列；ar終端進一步用于產(chǎn)生降噪聲音序列的聲波訊號。

3、在一些實施例中，處理器進一步用于：獲取目標對象的掃描參數(shù)，基于掃描參數(shù)確定噪聲序列；基于噪聲序列，確定降噪聲音序列；其中，降噪聲音序列和噪聲序列的頻譜相同，相位相反；掃描參數(shù)包括設(shè)備參數(shù)和掃描的設(shè)定參數(shù)。

4、在一些實施例中，系統(tǒng)還包括指示信息獲取設(shè)備、機器人手臂和機器人手臂控制器；指示信息獲取設(shè)備用于獲取用戶指示機器人手臂進行介入手術(shù)的指示信息；機器人手臂用于對目標對象進行介入手術(shù)；機器人手臂控制器用于基于指示信息，控制機器人手臂對目標對象進行介入手術(shù)。

5、在一些實施例中，攝像頭包括設(shè)置于磁共振孔中的多個攝像頭，多個攝像頭的視覺檢測區(qū)域覆蓋整個磁共振孔的下側(cè)區(qū)域。

6、在一些實施例中，系統(tǒng)還包括治療裝置，處理器進一步用于：響應(yīng)于介入手術(shù)進行到目標階段，控制治療裝置對目標對象進行治療。

7、本說明書實施例之一提供一種磁共振成像引導介入手術(shù)方法，方法包括：基于攝像頭獲取目標對象的真實手術(shù)視野的物理圖像，攝像頭設(shè)置于磁共振成像裝置的磁共振孔中；基于磁共振成像裝置獲取目標對象的感興趣區(qū)域的磁共振圖像；基于真實手術(shù)視野的物理圖像和磁共振圖像，生成目標融合圖像；通過ar終端獲取目標融合圖像并呈現(xiàn)給用戶以引導介入手術(shù)。

8、在一些實施例中，方法還包括：獲取磁共振成像裝置在成像過程中產(chǎn)生的噪聲序列，基于噪聲序列確定降噪聲音序列；通過ar終端產(chǎn)生具有降噪聲音序列的聲波訊號。

9、在一些實施例中，獲取磁共振成像裝置在成像過程中產(chǎn)生的噪聲序列，基于噪聲序列確定噪聲序列；基于噪聲序列，確定降噪聲音序列包括：獲取目標對象的掃描參數(shù)，基于掃描參數(shù)確定降噪聲音序列；其中，降噪聲音序列和噪聲序列的頻譜相同，相位相反；掃描參數(shù)包括設(shè)備參數(shù)和掃描的設(shè)定參數(shù)。

10、本說明書實施例之一提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，該存儲介質(zhì)存儲計算機指令，當計算機讀取存儲介質(zhì)中的計算機指令后，計算機執(zhí)行磁共振成像引導介入手術(shù)方法。

11、介入手術(shù)可以分為血管性介入技術(shù)和非血管介入技術(shù)。例如，治療心絞痛和急性心肌梗死的冠狀動脈造影、溶栓和支架置入就是典型的血管性介入治療技術(shù)。又例如，肝癌、肺癌等腫瘤的經(jīng)皮穿刺活檢、射頻消融、氬氦刀、放射性粒子植入等就屬于非血管介入技術(shù)。

12、目前，磁共振引導的介入手術(shù)仍然面臨手術(shù)視野和操作空間局限、噪聲大和來回進出床體導致的效率低下等技術(shù)問題。針對手術(shù)視野和操作空間局限的問題，醫(yī)生可以采取適當?shù)淖藙莺褪中g(shù)操作技巧，以確保手術(shù)視野最大化。針對噪聲問題，可以通過控制mri設(shè)備的工作方式和參數(shù)來減少噪聲的產(chǎn)生和影響。例如，可以采用靜音序列等。同時，在手術(shù)過程中，手術(shù)醫(yī)生可以使用降噪耳機和耳塞等設(shè)備來降低噪聲對手術(shù)操作的影響。上述方法很難解決目前的技術(shù)問題，例如，即使醫(yī)生可以采取適當?shù)淖藙莺褪中g(shù)操作技巧，仍會存在部分區(qū)域無法看到或無法操作的問題。又例如，耳塞和傳統(tǒng)的降噪耳機在降低核磁共振成像產(chǎn)生的噪音的同時，也降低了周圍環(huán)境的聲音，使醫(yī)生無法聽到或聽清患者、其它醫(yī)生和/或護士的說話聲，造成不必要危險。

13、為了解決上述問題，本發(fā)明通過將真實手術(shù)視野的物理圖像與磁共振圖像相融合，經(jīng)由ar終端展示在醫(yī)生眼前的方式，提升了醫(yī)生手術(shù)時的視野，大幅提高手術(shù)控制的精準度，并且無需來回進出床體，或者來回查看外接顯示屏幕，效率較高。同時，通過產(chǎn)生降噪聲音序列的聲波訊號，消除或降低磁共振實時成像產(chǎn)生的噪聲對醫(yī)生手術(shù)的干擾的同時，不會降低周圍環(huán)境的聲音。

技術(shù)特征：

1.一種磁共振成像引導介入手術(shù)系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括磁共振成像裝置和ar裝置，所述ar裝置包括攝像頭、處理器和ar終端；

2.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，

3.如權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述處理器進一步用于：

4.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括指示信息獲取設(shè)備、機器人手臂和機器人手臂控制器；

5.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述攝像頭包括設(shè)置于所述磁共振孔中的多個攝像頭，所述多個攝像頭的視覺檢測區(qū)域覆蓋整個所述磁共振孔的下側(cè)區(qū)域。

6.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括治療裝置，所述處理器進一步用于：

7.一種磁共振成像引導介入手術(shù)方法，其特征在于，所述方法包括：

8.如權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

9.如權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述獲取所述磁共振成像裝置在成像過程中產(chǎn)生的噪聲序列，基于所述噪聲序列確定降噪聲音序列包括：

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)存儲計算機指令，當計算機讀取存儲介質(zhì)中的計算機指令后，計算機執(zhí)行如權(quán)利要求7～9任一項所述的磁共振成像引導介入手術(shù)方法。

技術(shù)總結(jié)
本說明書實施例提供一種磁共振成像引導介入手術(shù)系統(tǒng)，其特征在于，系統(tǒng)包括磁共振成像裝置和AR裝置，AR裝置包括攝像頭、處理器和AR終端；攝像頭用于獲取目標對象的真實手術(shù)視野的物理圖像，攝像頭設(shè)置于磁共振成像裝置的磁共振孔中；磁共振成像裝置用于獲取目標對象的感興趣區(qū)域的磁共振圖像；處理器用于基于真實手術(shù)視野的物理圖像和磁共振圖像，生成目標融合圖像；以及AR終端用于獲取目標融合圖像并呈現(xiàn)給用戶以引導介入手術(shù)。

技術(shù)研發(fā)人員：胡凌志
受保護的技術(shù)使用者：上海聯(lián)影醫(yī)療科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2