本申請涉及醫(yī)療，特別是涉及一種圖像數(shù)據(jù)處理中的定位方法、裝置、電子設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、。腹腔鏡是一種帶有微型攝像頭的器械，腹腔鏡手術(shù)是指利用腹腔鏡及其相關(guān)器械進行的手術(shù)，具有創(chuàng)傷小、恢復快、治療效果好的特點。然而由于腹腔內(nèi)器官結(jié)構(gòu)復雜、血管豐富、醫(yī)生經(jīng)驗欠缺等原因，術(shù)中有時會產(chǎn)生大出血的情況。這種狀況往往是突發(fā)且迅猛的，會導致術(shù)野迅速被出血覆蓋，不但會影響醫(yī)生的診斷視野，影響醫(yī)生手術(shù)質(zhì)量，嚴重的甚至會危及病人的生命健康。如何在大面積的出血范圍內(nèi)快速定位出血點，并采取及時有效的止血措施，具有非常大的臨床意義。

2、而現(xiàn)有技術(shù)中，雖已有不少對出血圖像進行分類識別的方法，但是都沒有能夠準確快速定位到具體的初始出血點的方法。因此，亟需提出一種能夠?qū)Τ跏汲鲅c進行標記和快速識別的識別定位方法。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是為了克服現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，提供一種能夠快速定位出血點的定位方法、裝置、電子設(shè)備及介質(zhì)。

2、本發(fā)明是通過下述技術(shù)方案來解決上述技術(shù)問題：一種出血點的定位方法，其特征在于，包括以下步驟，

3、獲取目標區(qū)域的連續(xù)多幀第一圖像；

4、對所述連續(xù)多幀第一圖像進行圖像分割，獲取至少一個待判定區(qū)域；

5、確定所述至少一個待判定區(qū)域為出血點區(qū)域或者擴散出血區(qū)域，并記錄所述出血區(qū)域和擴散出血區(qū)域在目標區(qū)域中的坐標集合；

6、獲取目標區(qū)域的深度圖進行三維重建，形成三維點云圖像；

7、基于所述出血區(qū)域和擴散出血區(qū)域在目標區(qū)域中的坐標集合，在所述三維點云圖像中標記所述出血點區(qū)域和擴散出血區(qū)域。

8、優(yōu)選地，所述獲取目標區(qū)域的連續(xù)多幀第一圖像，包括獲取目標區(qū)域的視頻圖像并進行預處理，獲取清晰有效的連續(xù)多幀第一圖像，所述視頻圖像為腹腔鏡的雙目攝像頭中的至少其中之一所獲取的圖像；

9、所述獲取目標區(qū)域的深度圖進行三維重建，包括基于所述雙目攝像頭獲取第二圖像。

10、優(yōu)選地，所述確定所述至少一個待判定區(qū)域為出血點區(qū)域或者擴散出血區(qū)域，包括對所述至少一個待判定區(qū)域進行面積計算，面積小于第一預設(shè)閾值的為出血點區(qū)域，面積大于等于第一預設(shè)閾值的為出血擴散區(qū)域。

11、優(yōu)選地，所述確定所述至少一個待判定區(qū)域為出血點區(qū)域或者擴散出血區(qū)域；還包括，將第n幀第一圖像獲取的至少一個待判定區(qū)域，與第n-1幀第一圖像所獲取的對應(yīng)位置的至少一個待判定區(qū)域進行面積重疊判斷，若面積重疊率小于預設(shè)比例閾值，則確定該第n幀第一圖像中的該至少一個待判定區(qū)域為非出血區(qū)域；

12、若所述非出血區(qū)域在后續(xù)的至少一幀第一圖像中出現(xiàn)對應(yīng)位置并且面積擴大的待判定區(qū)域，則判定所述非出血區(qū)域為出血點區(qū)域。

13、優(yōu)選地，所述獲取目標區(qū)域的深度圖進行三維重建，形成三維點云圖像，具體為，

14、基于雙目攝像頭所獲取的第二圖像形成視差圖；

15、將所述視差圖轉(zhuǎn)換為深度圖；

16、將所述深度圖轉(zhuǎn)換為三維點云圖像，所述三維點云圖像中的每個像素信息包含其坐標信息以及對應(yīng)的顏色值。

17、優(yōu)選地，所述基于所述出血區(qū)域和擴散出血區(qū)域在目標區(qū)域中的坐標集合，在所述三維點云圖像中標記所述出血點區(qū)域和擴散出血區(qū)域，包括，

18、在形成三維點云圖像時，基于所述記錄的出血點區(qū)域和擴散出血區(qū)域在目標區(qū)域中的坐標集合，獲取出血點區(qū)域的三維點云圖像坐標集合p1，以及擴散出血區(qū)域的三維點云圖像坐標集合p2；

19、將出血點區(qū)域的三維點云圖像坐標集合p1和其對應(yīng)的擴散出血區(qū)域的三維點云圖像坐標集合p2進行配準，將出血點區(qū)域的三維點云圖像坐標集合p1映射到其對應(yīng)的擴散出血區(qū)域的三維點云圖像坐標集合p2中并進行高亮顯示。

20、本發(fā)明的又一方面，提供一種出血點的定位裝置，其特征在于，包括，

21、第一圖像獲取單元，用于獲取目標區(qū)域的連續(xù)多幀第一圖像；

22、圖像分割單元，用于將連續(xù)多幀第一圖像分別進行圖像分割，獲取至少一個待判定區(qū)域；

23、確定單元，用于確定所述待判定區(qū)域為出血點區(qū)域或者擴散出血區(qū)域；

24、記錄單元，用于記錄所述出血點區(qū)域和擴散出血區(qū)域在目標區(qū)域內(nèi)的坐標集合；

25、第二圖像獲取單元，用于獲取目標區(qū)域的深度圖；

26、重建單元，用于將獲取的深度圖重建為三維點云圖像；

27、標記單元，用于在三維點云圖像中標記出所述出血點區(qū)域和擴散出血區(qū)域。

28、優(yōu)選地，所述確定單元包括，

29、面積計算單元，用于計算所述待判定區(qū)域的面積；

30、面積判斷單元，用于判斷所述待判定區(qū)域的面積與所述第一預設(shè)閾值的大??；

31、比例判斷單元，用于在前后兩幀第一圖像中獲取的至少一個待判定區(qū)域的重疊面積比例的判斷，進而確定非出血區(qū)域；

32、循環(huán)判斷單元，用于判斷在后續(xù)的至少一幀第一圖像中非出血區(qū)域的面積是否逐漸擴大。

33、優(yōu)選地，所述第二圖像獲取單元還包括，

34、視差圖轉(zhuǎn)換單元，用于將雙目攝像頭獲取的第二圖像轉(zhuǎn)換為視差圖；

35、深度圖轉(zhuǎn)換單元，用于將所述視差圖轉(zhuǎn)換為深度圖；

36、所述重建單元轉(zhuǎn)換的三維點云圖像，其中的每個像素信息包含其坐標信息以及對應(yīng)的顏色值。

37、優(yōu)選地，所述標記單元，包括，

38、轉(zhuǎn)換單元，用于將出血點區(qū)域和擴散出血區(qū)域在目標區(qū)域中的坐標集合轉(zhuǎn)換為三維點云圖像坐標集合；

39、配準單元，用于將三維點云圖像中出血點區(qū)域的三維點云圖像坐標集合p1和其對應(yīng)的擴散出血區(qū)域的三維點云圖像坐標集合p2進行配準；

40、以及高亮顯示單元，用于將出血點區(qū)域的三維點云圖像坐標集合p1映射到其對應(yīng)的擴散出血區(qū)域的三維點云圖像坐標集合p2中并進行高亮顯示。

41、本發(fā)明的另一方面，提供一種電子設(shè)備，包括：

42、至少一個處理器；以及

43、與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

44、所述存儲器存儲有用于所述至少一個處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠執(zhí)行上述中任一所述的方法。

45、本發(fā)明的又一方面，提供一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質(zhì)，其中，所述計算機指令用于使所述計算機執(zhí)行根據(jù)上述中任一所述的方法。

46、本發(fā)明的積極進步效果在于：本發(fā)明所提供的出血點的定位方法，基于視頻預處理算法挑選高質(zhì)量的數(shù)據(jù)，進行初始出血點和擴散出血區(qū)域的識別和腹腔三維重建，得到初始出血點的坐標集合與腹腔場景的三維點云圖像，最后通過點云配準的方法將初始出血點的坐標集合映射到點云坐標系空間，因此即使在后續(xù)手術(shù)進程中出血范圍發(fā)生擴散，也能精準定位到原始的出血點坐標集合，從而能夠有效提高止血效率。

技術(shù)特征：

1.一種出血點的定位方法，其特征在于，包括以下步驟，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的出血點的定位方法，其特征在于，所述獲取目標區(qū)域的連續(xù)多幀第一圖像，包括獲取目標區(qū)域的視頻圖像并進行預處理，獲取清晰有效的連續(xù)多幀第一圖像，所述視頻圖像為腹腔鏡的雙目攝像頭中的至少其中之一所獲取的圖像；

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的出血點的定位方法，其特征在于，所述確定所述至少一個待判定區(qū)域為出血點區(qū)域或者擴散出血區(qū)域，包括對所述至少一個待判定區(qū)域進行面積計算，面積小于第一預設(shè)閾值為出血點區(qū)域，面積大于等于第一預設(shè)閾值為出血擴散區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的出血點的定位方法，其特征在于，所述確定所述至少一個待判定區(qū)域為出血點區(qū)域或者擴散出血區(qū)域，還包括，

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的出血點的定位方法，其特征在于，所述獲取目標區(qū)域的深度圖進行三維重建，形成三維點云圖像，具體為，

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的出血點的定位方法，其特征在于，所述基于所述出血區(qū)域和擴散出血區(qū)域在目標區(qū)域中的坐標集合，在所述三維點云圖像中標記所述出血點區(qū)域和擴散出血區(qū)域，包括，

7.一種出血點的定位裝置，其特征在于，包括，

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的出血點的定位裝置，其特征在于，所述確定單元包括，

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的出血點的定位裝置，其特征在于，

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的出血點的定位裝置，其特征在于，所述標記單元，包括，

11.一種電子設(shè)備，包括：

12.一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質(zhì)，其中，所述計算機指令用于使所述計算機執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種出血點的定位方法、定位裝置、電子設(shè)備及介質(zhì)，包括獲取目標區(qū)域的連續(xù)多幀第一圖像；對連續(xù)多幀第一圖像進行圖像分割，獲取至少一個待判定區(qū)域；確定至少一個待判定區(qū)域為出血點區(qū)域或者擴散出血區(qū)域，獲取目標區(qū)域的深度圖進行三維重建，形成三維點云圖像；在三維點云圖像中標記出血點區(qū)域和擴散出血區(qū)域。本發(fā)明所提供的出血點的定位方法、裝置、電子設(shè)備及介質(zhì)，基于視頻預處理算法挑選高質(zhì)量的數(shù)據(jù)，進行初始出血點和擴散出血區(qū)域的識別和三維重建，通過點云配準的方法將初始出血點的坐標映射到點云坐標系空間，因此即使在后續(xù)手術(shù)進程中出血范圍發(fā)生擴散，也能精準定位到原始的出血點坐標，從而能夠有效提高止血效率。

技術(shù)研發(fā)人員：汪先遠
受保護的技術(shù)使用者：武漢聯(lián)影智融醫(yī)療科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30