本申請(qǐng)涉及醫(yī)療，特別是涉及手術(shù)拉鉤固定裝置、方法及手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、在一些手術(shù)中，拉鉤是不可或缺的一個(gè)工具，在手術(shù)過(guò)程中需要通過(guò)拉鉤來(lái)完成組織牽引、暴露目標(biāo)，為醫(yī)生獲取足夠的操作空間來(lái)完成手術(shù)。手術(shù)中通常是由助手來(lái)操作拉鉤，人為控制牽引的角度和力度。

2、手術(shù)時(shí)間一般較長(zhǎng)，助手一直拉著拉鉤既造成人力的浪費(fèi)，也會(huì)造成助手與主刀的干涉，影響手術(shù)進(jìn)行。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對(duì)現(xiàn)有的拉鉤結(jié)構(gòu)存在使用不便的問(wèn)題，提供一種手術(shù)拉鉤固定裝置。

2、一種手術(shù)拉鉤固定裝置，包括：

3、拉鉤單元，所述拉鉤單元連接有手柄部；

4、力感知單元，設(shè)置于所述手柄部和所述拉鉤單元之間，用于檢測(cè)所述手柄部施加于所述拉鉤單元的作用力；

5、操作單元，與所述力感知單元電連接，操作單元能夠獲取所述作用力；

6、傳動(dòng)單元，連接于所述拉鉤單元和所述操作單元之間；所述操作單元根據(jù)所述作用力控制所述傳動(dòng)單元?jiǎng)幼?，以使所述拉鉤單元保持在預(yù)設(shè)位置。

7、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述操作單元還用于將所述作用力轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩；

8、所述傳動(dòng)單元包括連接于所述拉鉤單元和所述操作單元之間的第一轉(zhuǎn)動(dòng)部；所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)部根據(jù)所述轉(zhuǎn)矩帶動(dòng)所述拉鉤單元繞第一軸線偏轉(zhuǎn)；

9、所述傳動(dòng)單元還包括連接于所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)部的第二轉(zhuǎn)動(dòng)部；所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)部根據(jù)所述轉(zhuǎn)矩帶動(dòng)所述拉鉤單元繞第二軸線偏轉(zhuǎn)；

10、所述傳動(dòng)單元還包括連接于所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)部的第三轉(zhuǎn)動(dòng)部，且所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)部活動(dòng)連接于所述操作單元，所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)部根據(jù)所述轉(zhuǎn)矩帶動(dòng)所述拉鉤單元繞第三軸線偏轉(zhuǎn)；

11、所述第一軸線、所述第二軸線和所述第三軸線的軸線方向兩兩垂直。

12、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述手柄部可拆卸連接于所述拉鉤單元；和/或

13、所述傳動(dòng)單元可拆卸連接于所述拉鉤單元；和/或

14、所述傳動(dòng)單元可拆卸連接于所述操作單元。

15、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述力感知單元包括力傳感器或應(yīng)變片。

16、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述操作單元包括：

17、接收部，所述接收部與所述力感知單元電連接，以接收所述力感知單元發(fā)出的信號(hào)；以及

18、控制部，所述控制部與所述接收部電連接；所述接收部接收到所述信號(hào)時(shí)，所述控制部控制所述傳動(dòng)單元?jiǎng)幼?，以使所述拉鉤單元保持在所述預(yù)設(shè)位置。

19、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述拉鉤單元包括：

20、連接部，所述連接部用于與所述手柄部和所述傳動(dòng)單元連接；

21、鉤體部，連接于所述連接部，所述鉤體部用于牽拉組織。

22、一種手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，包括如上所述的手術(shù)拉鉤固定裝置和與所述手柄部連接的機(jī)械臂，所述機(jī)械臂用于帶動(dòng)所述拉鉤單元運(yùn)動(dòng)至所述預(yù)設(shè)位置。

23、一種基于如上所述的手術(shù)拉鉤固定裝置的手術(shù)拉鉤固定方法，包括：

24、獲取拉鉤單元運(yùn)動(dòng)至預(yù)設(shè)位置時(shí)的作用力；

25、施加所述作用力至所述拉鉤單元，以使所述拉鉤單元保持在所述預(yù)設(shè)位置。

26、在其中一個(gè)實(shí)施例中，在所述獲取拉鉤單元運(yùn)動(dòng)至預(yù)設(shè)位置的作用力的步驟之前還包括：

27、獲取參數(shù)信息與所述作用力的映射關(guān)系，所述參數(shù)信息為所述拉鉤單元運(yùn)動(dòng)至所述預(yù)設(shè)位置時(shí)所述力感知單元、所述操作單元以及所述傳動(dòng)單元的參數(shù)信息。

28、在其中一個(gè)實(shí)施例中，獲取所述拉鉤單元運(yùn)動(dòng)至所述預(yù)設(shè)位置的作用力的步驟包括：

29、操作帶動(dòng)所述拉鉤單元運(yùn)動(dòng)至所述預(yù)設(shè)位置；

30、獲取施加于所述拉鉤單元的作用力。

31、上述手術(shù)拉鉤固定裝置，包括用于牽拉術(shù)區(qū)組織的拉鉤單元、力感知單元、操作單元以及連接于拉鉤單元和操作單元之間的傳動(dòng)單元。其中，拉鉤單元連接有手柄部，通過(guò)操作手柄部使得拉鉤單元運(yùn)動(dòng)至預(yù)設(shè)位置。力感知單元用于檢測(cè)施加于拉鉤單元的作用力，并反饋給操作單元。操作單元獲取該作用力后，控制傳動(dòng)單元?jiǎng)幼?，使得拉鉤單元保持在該預(yù)設(shè)位置，因此作用于手柄部的外力能夠撤除，也就無(wú)需助手一直拉著拉鉤單元，不僅能夠減少人力的浪費(fèi)，還能降低助手與主刀干涉的風(fēng)險(xiǎn)，保障手術(shù)的順利進(jìn)行。

技術(shù)特征：

1.一種手術(shù)拉鉤固定裝置，其特征在于，所述裝置包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)拉鉤固定裝置，其特征在于，所述操作單元(300)還用于將所述作用力轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩；

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)拉鉤固定裝置，其特征在于，所述手柄部(130)可拆卸連接于所述拉鉤單元(100)；和/或

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)拉鉤固定裝置，其特征在于，所述力感知單元(200)包括力傳感器或應(yīng)變片。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)拉鉤固定裝置，其特征在于，所述操作單元(300)包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)拉鉤固定裝置，其特征在于，所述拉鉤單元(100)包括：

7.一種手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，包括權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的手術(shù)拉鉤固定裝置(10)和與所述手柄部(130)連接的機(jī)械臂，所述機(jī)械臂用于帶動(dòng)所述拉鉤單元(100)運(yùn)動(dòng)至所述預(yù)設(shè)位置。

8.一種基于權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的手術(shù)拉鉤固定裝置的手術(shù)拉鉤固定方法，其特征在于，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，在所述獲取拉鉤單元(100)運(yùn)動(dòng)至預(yù)設(shè)位置的作用力的步驟之前還包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，獲取所述拉鉤單元(100)運(yùn)動(dòng)至所述預(yù)設(shè)位置的作用力的步驟包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)涉及一種手術(shù)拉鉤固定裝置、方法及手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)。手術(shù)拉鉤固定裝置，包括用于牽拉組織的拉鉤單元、力感知單元、與力感知單元電連接的操作單元以及連接于拉鉤單元和操作單元之間的傳動(dòng)單元。其中，拉鉤單元連接有手柄部，通過(guò)操作手柄部使得拉鉤單元運(yùn)動(dòng)至預(yù)設(shè)位置。力感知單元設(shè)置于手柄部和拉鉤單元之間，用于檢測(cè)手柄部施加于拉鉤單元的作用力，并反饋給操作單元。操作單元獲取該作用力后，控制傳動(dòng)單元?jiǎng)幼鳎沟美^單元保持在該預(yù)設(shè)位置，因此作用于手柄部的外力能夠撤除，也就無(wú)需助手一直拉著拉鉤單元，不僅能夠減少人力的浪費(fèi)，還能降低干涉的風(fēng)險(xiǎn)，保障手術(shù)的順利進(jìn)行。

技術(shù)研發(fā)人員：關(guān)健雷,蔡明樂(lè)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：武漢聯(lián)影智融醫(yī)療科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30