本公開涉及一種手術(shù)設(shè)備，并由其涉及一種用于輸送和控制心耳夾的植入的輸送執(zhí)行器。

背景技術(shù)：

1、房顫是臨床上最為常見的心律失常之一，由房顫引起的腦卒中后果非常嚴(yán)重，死亡率和致殘率達(dá)到70％。對(duì)瓣膜性房顫的病人，57％的心房血栓來源于左心耳，對(duì)于非瓣膜房顫的病人，90％的左心房血栓來源于左心耳。即使恢復(fù)竇律后，左心耳收縮頓抑，仍有可能再形成血栓。

2、目前臨床上預(yù)防房顫缺血性腦卒中的方法主要有三種。一種方法是服用抗凝藥物，如華法林，但應(yīng)用華法林具有一定的出血風(fēng)險(xiǎn)，且須要頻繁監(jiān)測(cè)，禁忌癥比較多，臨床應(yīng)用較為困難；另外華法林還有導(dǎo)致骨質(zhì)疏松和軟組織壞死的可能；第二種方法是心臟外科手術(shù)同期直接切除或結(jié)扎左心耳，這種方法的主要不足是左心耳的完全閉合率較低，既往研究顯示完全切除左心耳的成功率最高約80％；第三種方法是通過器械閉合左心耳，經(jīng)皮介入心內(nèi)左心耳封堵術(shù)產(chǎn)品，但是現(xiàn)有的器械結(jié)構(gòu)復(fù)雜，風(fēng)險(xiǎn)較高，安全性和有效性有待驗(yàn)證。

3、現(xiàn)有心耳閉合裝置輸送系統(tǒng)用于開胸手術(shù)中將心耳閉合裝置從心臟外放置于左心耳根部，閉合左心耳。在使用時(shí)，其前端連同心耳閉合裝置通過創(chuàng)口伸入至患者體內(nèi)進(jìn)行閉合操作，手術(shù)創(chuàng)傷相對(duì)較大，出血多，恢復(fù)慢。

4、現(xiàn)有心耳夾輸送裝置一般在前端設(shè)有矩形的心耳夾固定外框，以便于將心耳夾綁定在心耳夾固定外框內(nèi)，具體使用時(shí)，固定外框上設(shè)有拉繩，通過拉繩與心耳夾的夾臂連接，拉動(dòng)拉繩從而帶動(dòng)與拉繩連接的心耳夾的兩個(gè)夾臂朝相反的方向分開，使心耳夾的兩個(gè)夾臂處于張開狀態(tài)后套在左心耳上，然后，按下心耳夾輸送裝置手柄控制端的按鈕，使心耳夾的兩個(gè)夾臂閉合，最后，剪斷拉繩，使心耳夾輸送裝置與心耳夾分離，心耳夾夾閉左心耳，心耳夾輸送裝置撤出人體，完成左心耳夾閉合操作。

5、然而上述的左心耳閉合操作，在使用時(shí)，矩形的心耳夾固定外框通過開胸或創(chuàng)口入路方式伸入至患者體內(nèi)進(jìn)行閉合左心耳操作，由于矩形的心耳夾固定外框尺寸較大，使得送入的難度較大，導(dǎo)致手術(shù)創(chuàng)傷相對(duì)較大，出血多，恢復(fù)慢，并且在病灶處需要較大的操作空間，這也使得閉合手術(shù)操作難度大且風(fēng)險(xiǎn)較高。

6、例如在本申請(qǐng)人的在先專利cn218247293u中，公開了一種輸送執(zhí)行器，該輸送執(zhí)行器包括第一鉗臂和第二鉗臂，心耳夾可以例如通過綁線固定在兩個(gè)鉗臂之間，通過控制端內(nèi)的控制機(jī)構(gòu)控制鉗臂張開和關(guān)閉，從而控制心耳夾的輸送和放置。與固定外框式輸送執(zhí)行器相比，利用兩個(gè)可以開合的鉗臂，可以在輸送期間閉合兩個(gè)鉗臂，縮小了整個(gè)心耳夾輸送執(zhí)行器的輪廓尺寸，有利于縮小手術(shù)的切口并進(jìn)而利于術(shù)后愈合等。但是，這種相對(duì)開合鉗臂的設(shè)計(jì)仍存在改進(jìn)的空間。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、根據(jù)本公開，提供了一種輸送執(zhí)行器，該輸送執(zhí)行器用于連接到手術(shù)設(shè)備上，以將待植入物，例如心耳夾植入體內(nèi)。根據(jù)本公開的輸送執(zhí)行器具有較小的外部輪廓，以便于植入，尤其是通過微創(chuàng)植入，并且根據(jù)本公開的輸送執(zhí)行器結(jié)構(gòu)簡單，便于操控，克服了現(xiàn)有輸送執(zhí)行器存在的缺陷。

2、根據(jù)本公開的一個(gè)方面，提供了一種輸送執(zhí)行器，該輸送執(zhí)行器包括：連接臺(tái)座；與連接臺(tái)座連接并相對(duì)于所述連接臺(tái)座不可擺動(dòng)的固定鉗臂；相對(duì)于固定鉗臂可擺動(dòng)地安裝的活動(dòng)鉗臂；以及致動(dòng)元件，所述致動(dòng)元件被致動(dòng)以促使所述活動(dòng)鉗臂遠(yuǎn)離所述固定鉗臂擺動(dòng)，其中，所述待植入物由所述固定鉗臂和所述活動(dòng)鉗臂可釋放地保持。

3、在優(yōu)選實(shí)施例中，活動(dòng)鉗臂相對(duì)于固定鉗臂平行且相對(duì)地?cái)[動(dòng)。由此，由于在整個(gè)過程中，僅活動(dòng)鉗臂一個(gè)鉗臂擺動(dòng)，簡化了執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)，并且縮小了執(zhí)行器的輪廓尺寸尤其是鉗臂閉合時(shí)的尺寸，使得根據(jù)本公開的輸送執(zhí)行器可以通過微創(chuàng)手術(shù)中的戳卡進(jìn)入體內(nèi)，避免了大創(chuàng)傷的手術(shù)。另外，由于僅需要操縱一個(gè)鉗臂，使得整個(gè)執(zhí)行器的操縱變得更加簡單。

4、在一個(gè)實(shí)施例中，活動(dòng)鉗臂包括活動(dòng)座和與活動(dòng)座連接的活動(dòng)鉗頭，而固定鉗臂包括固定座和與固定座連接的固定鉗頭，所述活動(dòng)鉗頭與所述活動(dòng)座可以經(jīng)隨動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；且/或所述固定鉗頭和所述固定座經(jīng)隨動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，由此在活動(dòng)鉗臂相對(duì)固定鉗臂擺動(dòng)過程中，隨動(dòng)機(jī)構(gòu)允許被連接的固定座和固定鉗頭和/或活動(dòng)座和活動(dòng)鉗頭之間相對(duì)移位，使得固定鉗頭和活動(dòng)鉗頭保持平行和相對(duì)。

5、通過隨動(dòng)機(jī)構(gòu)，克服了活動(dòng)鉗臂擺動(dòng)過程中活動(dòng)鉗頭與固定鉗頭之間的錯(cuò)位，由此可以使得活動(dòng)鉗頭與固定鉗頭一直處于相對(duì)和平行狀態(tài)，便于待植入物的保持和閉合時(shí)活動(dòng)鉗頭與固定鉗頭的閉合。

6、由此，輸送執(zhí)行器僅活動(dòng)鉗臂需要被操縱，而在操縱活動(dòng)鉗臂過程中，借助于隨動(dòng)機(jī)構(gòu)，活動(dòng)鉗臂的鉗頭與固定鉗臂的鉗頭保持平行和相對(duì)，簡化了整個(gè)執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)，并簡化了操作。

7、另外，在固定座和活動(dòng)座中可以分別設(shè)置容納空間，以容納開合機(jī)構(gòu)的連桿或擺動(dòng)臂，由此使得整個(gè)執(zhí)行器尤其在閉合時(shí)保持較小的輪廓，便于執(zhí)行器的傳送。

8、根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種包括上述輸送執(zhí)行器的手術(shù)設(shè)備，該手術(shù)設(shè)備適于微創(chuàng)手術(shù)，并便于操縱，方便將植入物通過微創(chuàng)送入體內(nèi)指定位置。

技術(shù)特征：

1.一種偏開式輸送執(zhí)行器，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的輸送執(zhí)行器，還包括平行開合機(jī)構(gòu)，所述平行開合機(jī)構(gòu)連接在所述固定鉗臂和所述活動(dòng)鉗臂之間，使得在所述活動(dòng)鉗臂相對(duì)所述固定鉗臂擺動(dòng)過程中，所述活動(dòng)鉗臂與所述固定鉗臂保持平行且相對(duì)。

3.如權(quán)利要求2所述的輸送執(zhí)行器，其中，所述固定鉗臂包括固定座和與固定座相連接的固定鉗頭；所述活動(dòng)鉗臂包括活動(dòng)座和與所述活動(dòng)座相連接的活動(dòng)鉗頭，其中所述固定鉗臂和/或所述活動(dòng)鉗臂包括隨動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述隨動(dòng)機(jī)構(gòu)使得在所述擺動(dòng)過程中，所述固定鉗頭相對(duì)于所述活動(dòng)座沿縱向移位且/或所述活動(dòng)鉗頭相對(duì)于所述活動(dòng)座沿縱向移位，使得所述活動(dòng)鉗頭與所述固定鉗頭保持平行且相對(duì)。

4.如權(quán)利要求3所述的輸送執(zhí)行器，其中，所述隨動(dòng)機(jī)構(gòu)包括形成在固定座和固定鉗頭中的一個(gè)上的滑軌和形成在固定座和固定鉗頭的另一個(gè)上并與所述滑軌配合的滑槽；且/或所述隨動(dòng)機(jī)構(gòu)包括形成在活動(dòng)座和活動(dòng)鉗頭中的一個(gè)上的滑軌和形成在活動(dòng)座和活動(dòng)鉗頭的另一個(gè)上并與所述滑軌配合的滑槽。

5.如權(quán)利要求3或4所述的輸送執(zhí)行器，其中，所述固定鉗頭和所述活動(dòng)鉗頭中每一個(gè)包括弧形內(nèi)表面和承托板，所述待植入物安裝在所述固定鉗頭和所述活動(dòng)鉗頭相對(duì)的弧形內(nèi)表面之間，并由所述承托板保持。

6.如權(quán)利要求5所述的輸送執(zhí)行器，其中，所述固定鉗頭和所述活動(dòng)鉗頭中每一個(gè)中，所述承托板與所述弧形內(nèi)表面之間為圓弧過渡。

7.如權(quán)利要求6所述的輸送執(zhí)行器，其中，所述固定鉗頭和所述活動(dòng)鉗頭分別設(shè)置有定位槽，以定位所述待植入物的一端。

8.如權(quán)利要求3至7中任一項(xiàng)所述的輸送執(zhí)行器，其中，所述平行開合機(jī)構(gòu)包括第一擺動(dòng)臂和第二擺動(dòng)臂，所述第一擺動(dòng)臂和所述第二擺動(dòng)臂的每一個(gè)的兩端分別可樞轉(zhuǎn)地連接到所述固定座和所述活動(dòng)座上，使得所述固定座、所述第一擺動(dòng)臂、所述活動(dòng)座和所述第二擺動(dòng)臂構(gòu)成平行四邊形機(jī)構(gòu)。

9.如權(quán)利要求8所述的輸送執(zhí)行器，其中，所述致動(dòng)元件包括控制線。

10.如權(quán)利要求9所述的輸送執(zhí)行器，其中，所述控制線連接到所述活動(dòng)鉗臂，使得拉動(dòng)控制線促使所述活動(dòng)鉗臂相對(duì)于所述固定鉗臂擺動(dòng)。

11.如權(quán)利要求8至10中任一項(xiàng)所述的輸送執(zhí)行器，其中，所述固定座和所述活動(dòng)座分別設(shè)置有容納空間，以容納所述第一擺動(dòng)臂和第二擺動(dòng)臂。

12.如權(quán)利要求1至11中任一項(xiàng)所述的輸送執(zhí)行器，其中，還包括復(fù)位元件，所述復(fù)位元件將所述活動(dòng)鉗臂朝向所述固定鉗臂偏壓。

13.如權(quán)利要求3至7中任一項(xiàng)所述的輸送執(zhí)行器，其中，所述平行開合機(jī)構(gòu)包括第一擺動(dòng)臂、第二擺動(dòng)臂和驅(qū)動(dòng)臂，所述第一擺動(dòng)臂的第一端和第二擺動(dòng)臂的第一端間隔開并可樞轉(zhuǎn)連接到所述活動(dòng)鉗臂，所述第一擺動(dòng)臂的第二端和所述第二擺動(dòng)臂的第二端由連接板可樞轉(zhuǎn)連接且與所述連接板一起相對(duì)于所述固定鉗臂可移動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)臂的第一端與所述固定鉗臂可樞轉(zhuǎn)連接且所述驅(qū)動(dòng)臂的第二端與所述第二擺動(dòng)臂可樞轉(zhuǎn)連接。

14.如權(quán)利要求13所述的輸送執(zhí)行器，其中，所述致動(dòng)元件包括橫向推桿，所述橫向推桿向遠(yuǎn)側(cè)方向推動(dòng)所述連接板，使得所述活動(dòng)鉗臂相對(duì)于所述固定鉗臂打開。

15.如權(quán)利要求13所述的輸送執(zhí)行器，其中，所述致動(dòng)元件包括拉線，所述拉線向遠(yuǎn)側(cè)拉動(dòng)所述連接板，使得所述活動(dòng)鉗臂相對(duì)于所述固定鉗臂打開。

16.如上述權(quán)利要求1至15中任一項(xiàng)所述的輸送執(zhí)行器，其中，所述固定鉗臂和所述活動(dòng)鉗臂中設(shè)置有走線槽，第一綁線和第二綁線分別通過所述走線槽連接到所述待植入物。

17.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的輸送執(zhí)行器，其中所述待植入物是心耳夾。

18.一種手術(shù)設(shè)備，包括：

19.如權(quán)利要求18所述的手術(shù)設(shè)備，其中，所述連接桿通過萬向接頭與所述輸送執(zhí)行器連接，以控制所述輸送執(zhí)行器的取向。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種輸送執(zhí)行器，該輸送執(zhí)行器包括：連接臺(tái)座；與連接臺(tái)座連接并相對(duì)于所述連接臺(tái)座不可擺動(dòng)的固定鉗臂；相對(duì)于固定鉗臂可擺動(dòng)地安裝的活動(dòng)鉗臂；以及致動(dòng)元件，所述致動(dòng)元件被致動(dòng)以促使所述活動(dòng)鉗臂遠(yuǎn)離所述固定鉗臂擺動(dòng)，其中，所述待植入物由所述固定鉗臂和所述活動(dòng)鉗臂可釋放地保持。通過提供一個(gè)不擺動(dòng)的固定鉗臂，使得整個(gè)輸送執(zhí)行器的輪廓尺寸減小，便于輸送執(zhí)行器在體內(nèi)的輸送。

技術(shù)研發(fā)人員：強(qiáng)艷鑫,馬志偉,周慶亮
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京邁迪頂峰醫(yī)療科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2