本發(fā)明涉及手術(shù)機器人，尤其涉及一種臨床上用于操作導管、導絲等腔內(nèi)醫(yī)療器械的一體化手術(shù)機器人。

背景技術(shù)：

1、當前，在涉及使用導管導絲的人工手術(shù)中，術(shù)者需要站在受術(shù)者附近操作如指引導絲、指引導管或血管成形術(shù)導管等腔內(nèi)醫(yī)療器械進入具有血管系統(tǒng)的受術(shù)者體內(nèi)或者從受術(shù)者體內(nèi)撤出。術(shù)者全程暴露于醫(yī)學影像設(shè)備射線照射下，雖有鉛衣等防護設(shè)施，但由于長時間穿戴鉛衣增加了術(shù)者的體力消耗，不僅增加人手顫抖風險，給本就效率較低的手術(shù)帶來質(zhì)量憂慮，而且還給長期工作在射線環(huán)境下的術(shù)者帶來很高的職業(yè)損害，勞動強度很大。

2、機器人輔助手術(shù)技術(shù)具有精確、可靠、動作精細、手術(shù)微創(chuàng)等特點，可大大提升手術(shù)精度，同時有效降低射線對術(shù)者的傷害，發(fā)展前景十分廣闊，成為手術(shù)機器人領(lǐng)域內(nèi)的重點研究方向。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種高效地遞送或撤出腔內(nèi)醫(yī)療器械的一體化手術(shù)機器人。

2、本發(fā)明提供一種一體化手術(shù)機器人，其包括機械臂、第一手術(shù)執(zhí)行模塊和至少一第二手術(shù)執(zhí)行模塊，所述機械臂包括長形主臂和安裝于所述主臂末端的遠端支臂，所述第一手術(shù)執(zhí)行模塊包括沿所述主臂的延伸方向設(shè)置的第一線性導向機構(gòu)、可滑動地固定于所述第一線性導向機構(gòu)的支撐架，所述支撐架上安裝控制裝置，所述遠端支臂上安裝可線性運動的傳送模塊，所述第二手術(shù)執(zhí)行模塊包括固定于所述傳送模塊的遞送模塊，當導管類腔內(nèi)醫(yī)療器械固定于所述控制裝置并夾持于所述遞送模塊時，讓所述傳送模塊線性運動而帶動所述遞送模塊線性移動，而所述支撐架和控制裝置一起在所述第一線性導向機構(gòu)的導向作用下跟隨運動，從而實現(xiàn)導管類腔內(nèi)醫(yī)療器械的遞送。

3、優(yōu)選地，所述遞送模塊包括固定于所述傳送模塊的驅(qū)動組件和操作組件，所述控制裝置包括固定于所述支撐架的控制組件和固定組件，當導管類腔內(nèi)醫(yī)療器械固定于所述固定組件并夾持于所述操作組件時，所述控制組件和驅(qū)動組件分別控制所述固定組件和操作組件而帶動導管類腔內(nèi)醫(yī)療器械轉(zhuǎn)動。

4、優(yōu)選地，所述控制組件和驅(qū)動組件通過非接觸地隔空控制方式分別控制固定組件和操作組件。

5、優(yōu)選地，所述控制組件和驅(qū)動組件均具有轉(zhuǎn)動主動件，所述固定組件和操作組件均具有轉(zhuǎn)動從動件，導管類腔內(nèi)醫(yī)療器械固定于所述固定組件和操作組件的轉(zhuǎn)動從動件時,所述轉(zhuǎn)動主動件通過非接觸地隔空控制方式帶動所述轉(zhuǎn)動從動件轉(zhuǎn)動而讓導管類腔內(nèi)醫(yī)療器械轉(zhuǎn)動。

6、優(yōu)選地，所述第一手術(shù)執(zhí)行模塊還包括第一線性移動機構(gòu)和第一驅(qū)動器，所述第一驅(qū)動器安裝于所述支撐架上以驅(qū)動所述第一線性移動機構(gòu)，使所述支撐架沿所述第一線性導向機構(gòu)線性移動。

7、優(yōu)選地，所述支撐架包括平臺部、設(shè)于所述平臺部下面并固定于所述第一線性導向機構(gòu)的容納框和設(shè)于所述平臺部上面的框架，所述控制組件包括底座，所述底座具有可移除地插設(shè)于所述框架的第一插接部。

8、優(yōu)選地，所述遠端支臂末端安裝轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，所述轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)上安裝有支撐板，所述傳送模塊包括固定于所述支撐板的第二線性導向機構(gòu)和第二驅(qū)動器、將所述第二驅(qū)動器的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為線性運動的第二運動轉(zhuǎn)換機構(gòu)。

9、優(yōu)選地，所述遠端支臂的支撐板上固定握持件，所述底座具有可移除地插設(shè)于所述握持件的第二插接部，以讓所述控制裝置在所述第一手術(shù)執(zhí)行模塊與所述握持件之間交替固定。

10、優(yōu)選地，所述遠端支臂還包括一傳送模塊，所述傳送模塊包括固定于所述支撐板的第二線性導向機構(gòu)和第二驅(qū)動器、將所述第二驅(qū)動器的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為線性運動的第二運動轉(zhuǎn)換機構(gòu)，所述握持件固定于所述第二線性導向機構(gòu)上，當所述底座的第二插接部插設(shè)于所述握持件時，在所述第二驅(qū)動器的驅(qū)動下，讓所述握持件在所述第二線性導向機構(gòu)的導向作用下帶動所述控制裝置繼續(xù)線性移動。

11、優(yōu)選地，所述支撐架的平臺部上固定有遞送模塊，所述遞送模塊用于夾持并轉(zhuǎn)動導管類腔內(nèi)醫(yī)療器械或?qū)Ыz類腔內(nèi)醫(yī)療器械。

12、優(yōu)選地，所述支撐架的平臺部上固定有遞送模塊，所述遞送模塊用于夾持并轉(zhuǎn)動造影導絲。

13、優(yōu)選地，所述支撐架的平臺部上固定有傳送模塊，所述傳送模塊包括固定于所述平臺部的第二線性導向機構(gòu)和第二驅(qū)動器、將所述第二驅(qū)動器的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為線性運動的第二運動轉(zhuǎn)換機構(gòu)，所述遞送模塊固定于所述第二線性導向機構(gòu)上并可線性移動。

14、優(yōu)選地，所述固定組件固定有連接閥并可連接于導管類腔內(nèi)醫(yī)療器械。

15、優(yōu)選地，所述機械臂還包括安裝于所述主臂中部的至少一中間支臂，每一中間支臂上安裝可線性運動的傳送模塊，所述傳送模塊上固定有第二手術(shù)執(zhí)行模塊，所述第二手術(shù)執(zhí)行模塊包括用于操作腔內(nèi)醫(yī)療器械的遞送模塊。

16、優(yōu)選地，所述中間支臂為兩個，分別設(shè)置于所述主臂的兩側(cè)。

17、優(yōu)選地，所述機械臂還包括安裝于所述主臂近端的至少一近端支臂，每一近端支臂上安裝可線性運動的傳送模塊，所述傳送模塊上固定有第二手術(shù)執(zhí)行模塊，所述第二手術(shù)執(zhí)行模塊包括用于操作腔內(nèi)醫(yī)療器械的遞送模塊。

18、優(yōu)選地，所述近端支臂為兩個，分別設(shè)置于所述主臂的兩側(cè)。

19、本發(fā)明一體化手術(shù)機器人的機械臂上具有第一手術(shù)執(zhí)行模塊和在所述遠端支臂上具有第二手術(shù)執(zhí)行模塊，并借助所述第一手術(shù)執(zhí)行模塊的控制裝置的支撐作用和所述第二手術(shù)執(zhí)行模塊的傳送模塊的線性驅(qū)動，讓固定于所述控制裝置并夾持于所述傳送模塊上的遞送模塊的腔內(nèi)醫(yī)療器械遞送進入受術(shù)者體內(nèi)或者從受術(shù)者體內(nèi)撤出，輔助術(shù)者進行手術(shù)，不僅提高了手術(shù)效率，而且降低了術(shù)者勞動強度。

技術(shù)特征：

1.一種一體化手術(shù)機器人，其特征在于，所述一體化手術(shù)機器人包括機械臂、第一手術(shù)執(zhí)行模塊和至少一第二手術(shù)執(zhí)行模塊，所述機械臂包括長形主臂和安裝于所述主臂末端的遠端支臂，所述第一手術(shù)執(zhí)行模塊包括沿所述主臂的延伸方向設(shè)置的第一線性導向機構(gòu)、可滑動地固定于所述第一線性導向機構(gòu)的支撐架，所述支撐架上安裝控制裝置，所述遠端支臂上安裝可線性運動的傳送模塊，所述第二手術(shù)執(zhí)行模塊包括固定于所述傳送模塊的遞送模塊，當導管類腔內(nèi)醫(yī)療器械固定于所述控制裝置并夾持于所述遞送模塊時，讓所述傳送模塊線性運動而帶動所述遞送模塊線性移動，而所述支撐架和控制裝置一起在所述第一線性導向機構(gòu)的導向作用下跟隨運動，從而實現(xiàn)導管類腔內(nèi)醫(yī)療器械的遞送。

2.如權(quán)利要求1所述的一種一體化手術(shù)機器人，其特征在于：所述遞送模塊包括固定于所述傳送模塊的驅(qū)動組件和操作組件，所述控制裝置包括固定于所述支撐架的控制組件和固定組件，當導管類腔內(nèi)醫(yī)療器械固定于所述固定組件并夾持于所述操作組件時，所述控制組件和驅(qū)動組件分別控制所述固定組件和操作組件而帶動導管類腔內(nèi)醫(yī)療器械轉(zhuǎn)動。

3.如權(quán)利要求2所述的一種一體化手術(shù)機器人，其特征在于：所述控制組件和驅(qū)動組件通過非接觸地隔空控制方式分別控制固定組件和操作組件。

4.如權(quán)利要求3所述的一種一體化手術(shù)機器人，其特征在于：所述控制組件和驅(qū)動組件均具有轉(zhuǎn)動主動件，所述固定組件和操作組件均具有轉(zhuǎn)動從動件，導管類腔內(nèi)醫(yī)療器械固定于所述固定組件和操作組件的轉(zhuǎn)動從動件時,所述轉(zhuǎn)動主動件通過非接觸地隔空控制方式帶動所述轉(zhuǎn)動從動件轉(zhuǎn)動而讓導管類腔內(nèi)醫(yī)療器械轉(zhuǎn)動。

5.如權(quán)利要求2所述的一種一體化手術(shù)機器人，其特征在于：所述第一手術(shù)執(zhí)行模塊還包括第一線性移動機構(gòu)和第一驅(qū)動器，所述第一驅(qū)動器安裝于所述支撐架上以驅(qū)動所述第一線性移動機構(gòu)，使所述支撐架沿所述第一線性導向機構(gòu)線性移動。

6.如權(quán)利要求5所述的一種一體化手術(shù)機器人，其特征在于：所述支撐架包括平臺部、設(shè)于所述平臺部下面并固定于所述第一線性導向機構(gòu)的容納框和設(shè)于所述平臺部上面的框架，所述控制組件包括底座，所述底座具有可移除地插設(shè)于所述框架的第一插接部。

7.如權(quán)利要求6所述的一種一體化手術(shù)機器人，其特征在于：所述遠端支臂末端安裝轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，所述轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)上安裝有支撐板，所述傳送模塊包括固定于所述支撐板的第二線性導向機構(gòu)和第二驅(qū)動器、將所述第二驅(qū)動器的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為線性運動的第二運動轉(zhuǎn)換機構(gòu)。

8.如權(quán)利要求7所述的一種一體化手術(shù)機器人，其特征在于：所述遠端支臂的支撐板上固定握持件，所述底座具有可移除地插設(shè)于所述握持件的第二插接部，以讓所述控制裝置在所述第一手術(shù)執(zhí)行模塊與所述握持件之間交替固定。

9.如權(quán)利要求8所述的一種一體化手術(shù)機器人，其特征在于：所述遠端支臂還包括一傳送模塊，所述傳送模塊包括固定于所述支撐板的第二線性導向機構(gòu)和第二驅(qū)動器、將所述第二驅(qū)動器的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為線性運動的第二運動轉(zhuǎn)換機構(gòu)，所述握持件固定于所述第二線性導向機構(gòu)上，當所述底座的第二插接部插設(shè)于所述握持件時，在所述第二驅(qū)動器的驅(qū)動下，讓所述握持件在所述第二線性導向機構(gòu)的導向作用下帶動所述控制裝置繼續(xù)線性移動。

10.如權(quán)利要求6所述的一種一體化手術(shù)機器人，其特征在于：所述支撐架的平臺部上固定有遞送模塊，所述遞送模塊用于夾持并轉(zhuǎn)動導管類腔內(nèi)醫(yī)療器械或?qū)Ыz類腔內(nèi)醫(yī)療器械。

11.如權(quán)利要求6所述的一種一體化手術(shù)機器人，其特征在于：所述支撐架的平臺部上固定有遞送模塊，所述遞送模塊用于夾持并轉(zhuǎn)動造影導絲。

12.如權(quán)利要求10或11所述的一種一體化手術(shù)機器人，其特征在于：所述支撐架的平臺部上固定有傳送模塊，所述傳送模塊包括固定于所述平臺部的第二線性導向機構(gòu)和第二驅(qū)動器、將所述第二驅(qū)動器的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為線性運動的第二運動轉(zhuǎn)換機構(gòu)，所述遞送模塊固定于所述第二線性導向機構(gòu)上并可線性移動。

13.如權(quán)利要求6所述的一種一體化手術(shù)機器人，其特征在于：所述固定組件固定有連接閥并可連接于導管類腔內(nèi)醫(yī)療器械。

14.如權(quán)利要求1所述的一種一體化手術(shù)機器人，其特征在于：所述機械臂還包括安裝于所述主臂中部的至少一中間支臂，每一中間支臂上安裝可線性運動的傳送模塊，所述傳送模塊上固定有第二手術(shù)執(zhí)行模塊，所述第二手術(shù)執(zhí)行模塊包括用于操作腔內(nèi)醫(yī)療器械的遞送模塊。

15.如權(quán)利要求14所述的一種一體化手術(shù)機器人，其特征在于：所述中間支臂為兩個，分別設(shè)置于所述主臂的兩側(cè)。

16.如權(quán)利要求14所述的一種一體化手術(shù)機器人，其特征在于：所述機械臂還包括安裝于所述主臂近端的至少一近端支臂，每一近端支臂上安裝可線性運動的傳送模塊，所述傳送模塊上固定有第二手術(shù)執(zhí)行模塊，所述第二手術(shù)執(zhí)行模塊包括用于操作腔內(nèi)醫(yī)療器械的遞送模塊。

17.如權(quán)利要求16所述的一種一體化手術(shù)機器人，其特征在于：所述近端支臂為兩個，分別設(shè)置于所述主臂的兩側(cè)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種一體化手術(shù)機器人，其包括機械臂、第一手術(shù)執(zhí)行模塊和第二手術(shù)執(zhí)行模塊，機械臂包括長形主臂和安裝于主臂末端的遠端支臂，第一手術(shù)執(zhí)行模塊包括沿主臂的延伸方向設(shè)置的第一線性導向機構(gòu)、可滑動地固定于第一線性導向機構(gòu)的支撐架，支撐架上安裝控制裝置，遠端支臂上安裝可線性運動的傳送模塊，第二手術(shù)執(zhí)行模塊包括固定于傳送模塊的遞送模塊，當導管類腔內(nèi)醫(yī)療器械固定于控制裝置并夾持于遞送模塊時，讓傳送模塊線性運動而帶動遞送模塊線性移動，而支撐架和控制裝置一起在第一線性導向機構(gòu)的導向作用下跟隨運動，從而實現(xiàn)導管類腔內(nèi)醫(yī)療器械的遞送，以輔助術(shù)者進行手術(shù)，不僅提高了手術(shù)效率，而且降低了術(shù)者勞動強度。

技術(shù)研發(fā)人員：請求不公布姓名,曹云飛,安麟簇·辛
受保護的技術(shù)使用者：深圳市通甪科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9