本申請涉及醫(yī)療器械，特別是涉及一種控彎組件及輸送系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、病變或有缺陷的心臟瓣膜可通過植入人工植入物來修復(fù)或置換，例如植入假體心臟瓣膜或修復(fù)夾。其中人工植入物裝載在輸送系統(tǒng)的遠端，由輸送系統(tǒng)介入遞送至手術(shù)位點并釋放，以利用人工植入物代替原生瓣環(huán)工作。以經(jīng)導(dǎo)管二尖瓣置換或修復(fù)手術(shù)為例，在經(jīng)股路徑的經(jīng)導(dǎo)管二尖瓣置換或修復(fù)手術(shù)中，醫(yī)生將患者心臟右房與左房之間的房間隔穿孔，形成一個通道。然后，醫(yī)生通過這個通道插入手術(shù)工具，進入左房，以便修復(fù)或更換二尖瓣。與傳統(tǒng)的開胸手術(shù)相比，經(jīng)房間隔二尖瓣手術(shù)是一種更為微創(chuàng)的手術(shù)方法，能夠減少手術(shù)創(chuàng)傷和術(shù)后疼痛，縮短恢復(fù)時間，同時保留心臟完整性。這種手術(shù)方法對于一些患有心臟疾病的高危患者來說，尤其是老年人和其他患有其他健康問題的患者，具有更大的優(yōu)勢。

2、在利用輸送系統(tǒng)將人工植入物輸送至目標(biāo)部位的過程中，因輸送路徑較為復(fù)雜、輸送路徑較長，且需要適應(yīng)復(fù)雜的心臟解剖結(jié)構(gòu)，輸送系統(tǒng)通常需要兩段控彎，并且實現(xiàn)多平面控彎。通常這些定位功能由兩根控彎管實現(xiàn)。具體地，外層控彎管負責(zé)近端控彎段的主動控彎；內(nèi)層控彎管負責(zé)遠端控彎段的主動控彎，以及遠端控彎平面的扭轉(zhuǎn)。

3、相關(guān)技術(shù)中，輸送系統(tǒng)采用拉線將近端操控力傳遞至遠端可調(diào)彎段。當(dāng)內(nèi)部導(dǎo)管控彎后，其腹部拉線處于拉緊狀態(tài)，扭轉(zhuǎn)開始時，拉線腔道首先隨導(dǎo)管沿環(huán)向發(fā)生位移，然后拉線腔道擠壓拉線并強迫其發(fā)生位移。當(dāng)拉線被迫從導(dǎo)管的腹部扭轉(zhuǎn)至側(cè)面時，其長度有變長的趨勢。而此時的拉線處于拉緊狀態(tài)，且遠端固定連接、近端控彎完成后鎖定。為了實現(xiàn)扭轉(zhuǎn)，導(dǎo)管必須克服拉線的張力，使拉線發(fā)生彈性變形來彌補不同位置長度的差異?；蛘弋?dāng)扭轉(zhuǎn)不足以克服拉線張力時，導(dǎo)管會以軸向收縮的形式來彌補拉線的行程差。如此，扭轉(zhuǎn)過程中被迫拉長的拉線受到的拉力進一步上升，導(dǎo)致扭控阻力進一步增加，而且導(dǎo)管的控彎角度也隨著拉力進一步增大。因此，扭控過程中，彎型的穩(wěn)定性也較差。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、基于此，提供一種控彎組件及輸送系統(tǒng)，以解決扭控性能不佳的問題。

2、一方面，本申請?zhí)峁┮环N控彎組件，包括控彎管件和拉線，所述控彎管件包括外控彎導(dǎo)管以及從外控彎導(dǎo)管遠端伸出的內(nèi)控彎導(dǎo)管，所述外控彎導(dǎo)管可帶動所述內(nèi)控彎導(dǎo)管于第一平面彎曲，所述拉線可牽引所述內(nèi)控彎導(dǎo)管相對所述外控彎導(dǎo)管的遠端于第二平面彎曲，所述第二平面與所述第一平面相交，所述拉線在拉應(yīng)力達到預(yù)設(shè)值時，所述拉線的剛度下降并發(fā)生可逆的拉伸變形，以補償所述拉線隨所述控彎管件扭轉(zhuǎn)過程中的行程變化。

3、在其中一個實施例中，所述拉線的全部或部分材料為超彈性材料。

4、在其中一個實施例中，所述控彎組件還包括調(diào)節(jié)機構(gòu)，所述調(diào)節(jié)機構(gòu)與所述拉線相連接，并用于通過調(diào)整所述拉線的拉伸變形量來使得所述拉線對所述內(nèi)控彎導(dǎo)管施加預(yù)設(shè)的恒定拉力。

5、在其中一個實施例中，所述調(diào)節(jié)機構(gòu)包括殼體、滑動件和牽引件，所述內(nèi)控彎導(dǎo)管的近端與所述殼體相連接，所述滑動件設(shè)于所述殼體內(nèi)，且能夠沿所述內(nèi)控彎導(dǎo)管的軸向移動；所述拉線包括第一拉線和第二拉線，所述第一拉線的剛度大于所述第二拉線的剛度，所述第二拉線的材料為超彈性材料，所述第一拉線的遠端與所述內(nèi)控彎導(dǎo)管的遠端相連接，所述第一拉線的近端通過所述滑動件與所述第二拉線的遠端相連接，所述第二拉線的近端與所述牽引件相連接，并于所述牽引件的牽引下經(jīng)所述滑動件向所述第一拉線傳遞牽引力，且所述滑動件沿所述內(nèi)控彎導(dǎo)管的軸向移動時能夠調(diào)整所述第二拉線對所述滑動件的牽引力方向與所述滑動件對所述第一拉線的牽引力方向之間的夾角。

6、在其中一個實施例中，所述調(diào)節(jié)機構(gòu)還包括引導(dǎo)件，所述引導(dǎo)件可移動地設(shè)置于所述滑動件與所述牽引件之間，且所述第二拉線與所述引導(dǎo)件之間光滑接觸，并張緊于所述滑動件與所述牽引件之間，當(dāng)所述引導(dǎo)件沿所述控彎管件的軸向靠近所述滑動件時，所述第二拉線在所述引導(dǎo)件的引導(dǎo)下使得所述第二拉線對所述滑動件的牽引力方向與所述滑動件對所述第一拉線的牽引力方向之間的夾角增大。

7、在其中一個實施例中，所述調(diào)節(jié)機構(gòu)還包括固定桿，所述內(nèi)控彎導(dǎo)管與所述固定桿相連接，所述滑動件、所述引導(dǎo)件和所述牽引件均滑動套設(shè)于所述固定桿。

8、在其中一個實施例中，所述滑動件設(shè)有第一連接部和第二連接部，所述第一拉線的近端與所述第一連接部相連接，所述第二拉線與所述第二連接部相連接。

9、在其中一個實施例中，所述引導(dǎo)件設(shè)有銷釘，所述銷釘與所述第二拉線光滑接觸。

10、在其中一個實施例中，所述牽引件設(shè)有第三連接部，所述第二拉線的近端與所述第三連接部相連接。

11、在其中一個實施例中，所述調(diào)節(jié)機構(gòu)還包括旋鈕、第一螺紋套和第二螺紋套，所述旋鈕與所述殼體轉(zhuǎn)動連接，所述旋鈕與所述第一螺紋套相連接，并用于帶動所述第一螺紋套在所述殼體內(nèi)繞所述固定桿轉(zhuǎn)動，所述第二螺紋套設(shè)于所述固定桿與所述第一螺紋套之間，所述第二螺紋套與所述第一螺紋套螺紋配合，且所述第二螺紋套周向限位于所述固定桿，以在所述旋鈕帶動所述第一螺紋套轉(zhuǎn)動時，所述第二螺紋套沿所述固定桿的軸向移動，所述牽引件與所述第二螺紋套聯(lián)動設(shè)置。

12、另一方面，本申請?zhí)峁┮环N輸送系統(tǒng)，包括導(dǎo)管和如上述的控彎組件，所述導(dǎo)管與所述控彎管件彼此套接設(shè)置，所述控彎組件用于發(fā)生彎曲時帶動所述導(dǎo)管彎曲，以調(diào)整所述導(dǎo)管的彎曲方向及彎曲角度。

13、上述的控彎組件及輸送系統(tǒng)，控彎組件包括控彎管件和拉線，控彎管件包括外控彎導(dǎo)管以及從外控彎導(dǎo)管遠端伸出的內(nèi)控彎導(dǎo)管，外控彎導(dǎo)管可帶動內(nèi)控彎導(dǎo)管于第一平面彎曲，拉線可牽引內(nèi)控彎導(dǎo)管相對外控彎導(dǎo)管的遠端于第二平面彎曲，第二平面與第一平面相交，從而實現(xiàn)多個維度的扭轉(zhuǎn)。且該控彎組件中，拉線在拉應(yīng)力達到預(yù)設(shè)值時，拉線的剛度下降并發(fā)生可逆的拉伸變形，以利用拉線自身的拉伸變形量來補償對拉線隨控彎管件扭轉(zhuǎn)過程中的行程變化，使得拉線對內(nèi)控彎導(dǎo)管的拉力恒定，以維持內(nèi)控彎導(dǎo)管的控彎角度，從而避免了扭轉(zhuǎn)時彎型變化，提升了扭控性能。

技術(shù)特征：

1.一種控彎組件，其特征在于，包括控彎管件和拉線，所述控彎管件包括外控彎導(dǎo)管以及從外控彎導(dǎo)管遠端伸出的內(nèi)控彎導(dǎo)管，所述外控彎導(dǎo)管可帶動所述內(nèi)控彎導(dǎo)管于第一平面彎曲，所述拉線可牽引所述內(nèi)控彎導(dǎo)管相對所述外控彎導(dǎo)管的遠端于第二平面彎曲，所述第二平面與所述第一平面相交，所述拉線在拉應(yīng)力達到預(yù)設(shè)值時，所述拉線的剛度下降并發(fā)生可逆的拉伸變形，以補償所述拉線隨所述控彎管件扭轉(zhuǎn)過程中的行程變化。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控彎組件，其特征在于，所述拉線的全部或部分材料為超彈性材料。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控彎組件，其特征在于，還包括調(diào)節(jié)機構(gòu)，所述調(diào)節(jié)機構(gòu)與所述拉線相連接，并用于通過調(diào)整所述拉線的拉伸變形量來使得所述拉線對所述內(nèi)控彎導(dǎo)管施加預(yù)設(shè)的恒定拉力。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控彎組件，其特征在于，所述調(diào)節(jié)機構(gòu)包括殼體、滑動件和牽引件，所述內(nèi)控彎導(dǎo)管的近端與所述殼體相連接，所述滑動件設(shè)于所述殼體內(nèi)，且能夠沿所述內(nèi)控彎導(dǎo)管的軸向移動；所述拉線包括第一拉線和第二拉線，所述第一拉線的剛度大于所述第二拉線的剛度，所述第二拉線的材料為超彈性材料，所述第一拉線的遠端與所述內(nèi)控彎導(dǎo)管的遠端相連接，所述第一拉線的近端通過所述滑動件與所述第二拉線的遠端相連接，所述第二拉線的近端與所述牽引件相連接，并于所述牽引件的牽引下經(jīng)所述滑動件向所述第一拉線傳遞牽引力，且所述滑動件沿所述內(nèi)控彎導(dǎo)管的軸向移動時能夠調(diào)整所述第二拉線對所述滑動件的牽引力方向與所述滑動件對所述第一拉線的牽引力方向之間的夾角。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控彎組件，其特征在于，所述調(diào)節(jié)機構(gòu)還包括引導(dǎo)件，所述引導(dǎo)件可移動地設(shè)置于所述滑動件與所述牽引件之間，且所述第二拉線與所述引導(dǎo)件之間光滑接觸，并張緊于所述滑動件與所述牽引件之間，當(dāng)所述引導(dǎo)件沿所述控彎管件的軸向靠近所述滑動件時，所述第二拉線在所述引導(dǎo)件的引導(dǎo)下使得所述第二拉線對所述滑動件的牽引力方向與所述滑動件對所述第一拉線的牽引力方向之間的夾角增大。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的控彎組件，其特征在于，所述調(diào)節(jié)機構(gòu)還包括固定桿，所述內(nèi)控彎導(dǎo)管與所述固定桿相連接，所述滑動件、所述引導(dǎo)件和所述牽引件均滑動套設(shè)于所述固定桿。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控彎組件，其特征在于，所述滑動件設(shè)有第一連接部和第二連接部，所述第一拉線的近端與所述第一連接部相連接，所述第二拉線與所述第二連接部相連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控彎組件，其特征在于，所述引導(dǎo)件設(shè)有銷釘，所述銷釘與所述第二拉線光滑接觸。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控彎組件，其特征在于，所述牽引件設(shè)有第三連接部，所述第二拉線的近端與所述第三連接部相連接。

10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控彎組件，其特征在于，所述調(diào)節(jié)機構(gòu)還包括旋鈕、第一螺紋套和第二螺紋套，所述旋鈕與所述殼體轉(zhuǎn)動連接，所述旋鈕與所述第一螺紋套相連接，并用于帶動所述第一螺紋套在所述殼體內(nèi)繞所述固定桿轉(zhuǎn)動，所述第二螺紋套設(shè)于所述固定桿與所述第一螺紋套之間，所述第二螺紋套與所述第一螺紋套螺紋配合，且所述第二螺紋套周向限位于所述固定桿，以在所述旋鈕帶動所述第一螺紋套轉(zhuǎn)動時，所述第二螺紋套沿所述固定桿的軸向移動，所述牽引件與所述第二螺紋套聯(lián)動設(shè)置。

11.一種輸送系統(tǒng)，其特征在于，包括導(dǎo)管和如權(quán)利要求1-10任一項所述的控彎組件，所述導(dǎo)管與所述控彎管件彼此套接設(shè)置，所述控彎組件用于發(fā)生彎曲時帶動所述導(dǎo)管彎曲，以調(diào)整所述導(dǎo)管的彎曲方向及彎曲角度。

技術(shù)總結(jié)
本申請涉及一種控彎組件及輸送系統(tǒng)，控彎組件包括控彎管件和拉線，控彎管件包括外控彎導(dǎo)管以及從外控彎導(dǎo)管遠端伸出的內(nèi)控彎導(dǎo)管，外控彎導(dǎo)管可帶動內(nèi)控彎導(dǎo)管于第一平面彎曲，拉線可牽引內(nèi)控彎導(dǎo)管相對外控彎導(dǎo)管的遠端于第二平面彎曲，第二平面與第一平面相交，拉線在拉應(yīng)力達到預(yù)設(shè)值時，拉線的剛度下降并發(fā)生可逆的拉伸變形，以補償拉線隨控彎管件扭轉(zhuǎn)過程中的行程變化，使得拉線對內(nèi)控彎導(dǎo)管的拉力恒定。本申請的控彎組件及輸送系統(tǒng)，利用拉線自身的拉伸變形量來補償對拉線隨控彎管件扭轉(zhuǎn)過程中的行程變化，使得拉線對內(nèi)控彎導(dǎo)管的拉力恒定，以維持內(nèi)控彎導(dǎo)管的控彎角度，從而避免了扭轉(zhuǎn)時彎型變化，提升了扭控性能。

技術(shù)研發(fā)人員：印春偉,袁皓,賈東皓,黃青青,陳國明
受保護的技術(shù)使用者：上海微創(chuàng)心通醫(yī)療科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20231108
技術(shù)公布日：2025/1/2