本申請涉及醫(yī)療器械，具體而言，涉及一種執(zhí)行器及手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、目前，在圖像引導(dǎo)手術(shù)或手術(shù)導(dǎo)向領(lǐng)域中，通常采用執(zhí)行器來對穿刺針等結(jié)構(gòu)進(jìn)行導(dǎo)向和定位。實際使用時，執(zhí)行器固定連接在微型機(jī)械臂的端部以對穿刺針等進(jìn)行導(dǎo)向和定位。

2、然而，在現(xiàn)有的執(zhí)行器中，穿刺針大多只能夠沿定位套筒的軸線方向進(jìn)行拆裝，手術(shù)操作繁瑣，手術(shù)時間長。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請的主要目的在于提供一種執(zhí)行器及手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)，以至少解決現(xiàn)有技術(shù)中的執(zhí)行器不便于進(jìn)行穿刺針的拆裝，且手術(shù)時間長的問題。

2、根據(jù)本申請的一個方面，提供了一種執(zhí)行器，包括：

3、定位套筒，所述定位套筒上設(shè)置有定位孔以及第一缺口，所述定位孔位于所述定位套筒的內(nèi)側(cè)并沿所述定位套筒的軸線方向延伸，所述第一缺口沿所述定位套筒的長度方向貫穿設(shè)置并與所述定位孔連通；

4、安裝套筒，所述安裝套筒上設(shè)置有安裝孔和第二缺口，所述安裝孔位于所述安裝套筒的內(nèi)部并沿所述安裝套筒的軸線方向延伸，所述第二缺口沿所述安裝套筒的長度方向延伸并與所述安裝孔連通，所述安裝套筒安裝在所述定位孔內(nèi)并可沿自身軸線旋轉(zhuǎn)。

5、進(jìn)一步地，所述定位套筒上設(shè)置有多個定位部，多個所述定位部沿所述定位套筒的圓周方向間隔設(shè)置；

6、所述安裝套筒上設(shè)置有定位配合部，所述安裝套筒沿自身軸線旋轉(zhuǎn)以使得所述定位配合部與多個所述定位部中的一個配合連接。

7、進(jìn)一步地，所述定位部和所述定位配合部兩者之一為定位凹槽，兩者另一為與所述定位凹槽相適配的定位凸起。

8、進(jìn)一步地，所述定位部包括定位凹槽，所述定位凹槽位于所述定位套筒頂端并沿所述定位套筒的長度方向凹槽；

9、所述定位配合部包括定位凸起，所述定位凸起設(shè)置于所述安裝套筒的頂端并凸出于所述安裝套筒的外側(cè)壁設(shè)置。

10、進(jìn)一步地，所述定位套筒上設(shè)置有連接部，所述連接部至少用于將所述定位套筒連接在預(yù)定結(jié)構(gòu)上，所述連接部上設(shè)置有無菌防護(hù)件。

11、進(jìn)一步地，所述連接部包括插接桿，所述插接桿連接在所述定位套筒的外部并沿遠(yuǎn)離所述定位套筒的方向延伸，所述無菌防護(hù)件套設(shè)在插接桿上并位于所述插接桿靠近所述定位套筒的一端。

12、進(jìn)一步地，所述無菌防護(hù)件包括一體設(shè)置的無菌袋和無菌防護(hù)蓋，所述無菌袋從所述連接部遠(yuǎn)離所述定位套筒的一端套設(shè)在所述連接部上，無菌防護(hù)蓋可拆卸地安裝在所述連接部上。

13、進(jìn)一步地，所述連接部可樞轉(zhuǎn)地連接在所述定位套筒上；和/或，

14、所述連接部包括至少兩個，所述連接部至少之一可沿所述定位套筒的長度方向運動。

15、進(jìn)一步地，所述安裝套筒的頂端設(shè)置外凸緣，所述外凸緣搭設(shè)在所述定位套筒的頂部，所述執(zhí)行器還包括靶標(biāo)機(jī)構(gòu)，所述靶標(biāo)機(jī)構(gòu)連接在所述外凸緣上并延伸至所述定位套筒的外部。

16、進(jìn)一步地，所述靶標(biāo)機(jī)構(gòu)包括：

17、連接架，所述連接架包括連接段和安裝段，所述連接段連接在所述外凸緣上并沿所述安裝套筒的徑向延伸，所述安裝段的一端與所述連接段連接，所述安裝段的另一端沿安裝套筒的長度方向延伸，且沿所述安裝套筒的頂端至底端的方向，所述安裝段至所述安裝套筒表面的距離逐漸增大；

18、靶標(biāo)架，所述靶標(biāo)架安裝在所述安裝段上。

19、另一方面，本申請還提供了一種手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)，所述手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)包括上述的執(zhí)行器。

20、在本申請中，由于靶標(biāo)組件的安裝套筒可以沿自身軸線旋轉(zhuǎn)，當(dāng)將該靶標(biāo)組件的安裝套筒安裝在定位孔中之后，該安裝套筒在定位孔內(nèi)轉(zhuǎn)動，可以使得第一缺口和第二缺口正對設(shè)置，此時，穿刺針等結(jié)構(gòu)既可以沿定位孔的軸線方向進(jìn)行拆裝，也可以在不拆除用于定位穿刺針的定位設(shè)備的輕卡下沿定位孔的徑向方向進(jìn)行穿刺針的拆裝；當(dāng)旋轉(zhuǎn)安裝套筒，使得第一缺口和第二缺口至少部分錯位設(shè)置時，第一缺口和第二缺口正對的部位比較小，第一缺口和第二缺口處的縫隙比較窄，但對于細(xì)長的穿刺針而言，依然可以從定位孔的徑向和軸向?qū)崿F(xiàn)拆裝，能夠提高手術(shù)的便利性，縮短手術(shù)時間，減少手術(shù)操作的繁瑣性。

技術(shù)特征：

1.一種執(zhí)行器，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的執(zhí)行器，其特征在于，所述定位套筒(10)上設(shè)置有多個定位部(13)，多個所述定位部(13)沿所述定位套筒(10)的圓周方向間隔設(shè)置；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的執(zhí)行器，其特征在于，所述定位部(13)和所述定位配合部(212)兩者之一為定位凹槽，兩者另一為與所述定位凹槽相適配的定位凸起。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的執(zhí)行器，其特征在于，所述定位部(13)包括定位凹槽，所述定位凹槽位于所述定位套筒(10)頂端并沿所述定位套筒(10)的長度方向凹槽；

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的執(zhí)行器，其特征在于，所述定位套筒(10)上設(shè)置有連接部(14)，所述連接部(14)至少用于將所述定位套筒(10)連接在預(yù)定結(jié)構(gòu)上，所述連接部(14)上設(shè)置有無菌防護(hù)件(15)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的執(zhí)行器，其特征在于，所述連接部(14)包括插接桿，所述插接桿連接在所述定位套筒(10)的外部并沿遠(yuǎn)離所述定位套筒(10)的方向延伸，所述無菌防護(hù)件(15)套設(shè)在插接桿上并位于所述插接桿靠近所述定位套筒(10)的一端。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的執(zhí)行器，其特征在于，所述無菌防護(hù)件(15)包括一體設(shè)置的無菌袋和無菌防護(hù)蓋，所述無菌袋從所述連接部(14)遠(yuǎn)離所述定位套筒(10)的一端套設(shè)在所述連接部(14)上，無菌防護(hù)蓋可拆卸地安裝在所述連接部(14)上。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的執(zhí)行器，其特征在于，所述連接部(14)可樞轉(zhuǎn)地連接在所述定位套筒(10)上；和/或，

9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項所述的執(zhí)行器，其特征在于，所述安裝套筒(21)的頂端設(shè)置外凸緣(211)，所述外凸緣(211)搭設(shè)在所述定位套筒(10)的頂部，所述執(zhí)行器還包括靶標(biāo)機(jī)構(gòu)(22)，所述靶標(biāo)機(jī)構(gòu)(22)連接在所述外凸緣(211)上并延伸至所述定位套筒(10)的外部。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的執(zhí)行器，其特征在于，所述靶標(biāo)機(jī)構(gòu)(22)包括：

11.一種手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)包括權(quán)利要求1至10中任一項所述的執(zhí)行器。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種執(zhí)行器及手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)。執(zhí)行器包括定位套筒和安裝套筒。定位套筒上設(shè)置有定位孔以及第一缺口，定位孔位于定位套筒的內(nèi)側(cè)并沿定位套筒的軸線方向延伸，第一缺口沿定位套筒的長度方向貫穿設(shè)置并與定位孔連通；安裝套筒上設(shè)置有安裝孔和第二缺口，安裝孔位于安裝套筒的內(nèi)部并沿安裝套筒的軸線方向延伸，第二缺口沿安裝套筒的長度方向延伸并與安裝孔連通，安裝套筒安裝在定位孔內(nèi)并可沿自身軸線旋轉(zhuǎn)。本申請的執(zhí)行器及手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)至少可以解決現(xiàn)有技術(shù)中的執(zhí)行器不便于進(jìn)行穿刺針的拆裝，且手術(shù)時間長的問題。

技術(shù)研發(fā)人員：宋進(jìn),宋亮,王文波,李浩喆
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中歐智薇（上海）機(jī)器人有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20231110
技術(shù)公布日：2024/12/26