背景技術(shù)：

1、各種醫(yī)療規(guī)程涉及使用被配置為穿透人體解剖結(jié)構(gòu)以到達(dá)治療部位的一個(gè)或多個(gè)裝置。某些操作過程可涉及在患者體內(nèi)定位醫(yī)療器械并且使患者體內(nèi)的感興趣區(qū)域可視化。為此，許多醫(yī)療器械可包括視覺能力，諸如嵌入式相機(jī)或與視覺探頭兼容。外部成像模態(tài)(諸如熒光透視/x射線掃描裝置)可提供患者體內(nèi)的機(jī)器人支氣管鏡的附加背景信息。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

技術(shù)特征：

1.一種用于為外部成像裝置生成位姿推薦的方法，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述位姿推薦包括所述外部成像相對于患者坐標(biāo)空間待指向的角度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的方法，所述方法還包括向醫(yī)療系統(tǒng)的操作者生成所述位姿推薦的通知。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中所述通知包括所述位姿推薦的圖形表示。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的方法，所述方法還包括命令所述外部成像裝置根據(jù)所述位姿推薦進(jìn)行移動。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的方法，其中為所述外部成像裝置確定所述位姿推薦包括使用所述醫(yī)療器械定位和所述醫(yī)療器械末端取向來確定成像平面。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，所述方法還包括確定與所述成像平面正交的成像矢量。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中所述位姿推薦基于相對于所述外部成像裝置的x-y平面的所述成像矢量。

9.根據(jù)權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的方法，其中所述位置數(shù)據(jù)包括以下中的至少一者：位置傳感器數(shù)據(jù)、機(jī)器人數(shù)據(jù)或圖像數(shù)據(jù)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的方法，所述方法還包括使用所述外部成像裝置的移動的定位來調(diào)整推薦的位姿。

11.一種用于為外部成像裝置生成位姿推薦的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其中所述醫(yī)療器械末端取向?qū)?yīng)于與患者的解剖結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)的坐標(biāo)系。

13.根據(jù)權(quán)利要求11或權(quán)利要求12所述的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)還包括向醫(yī)療系統(tǒng)的操作者生成所述位姿推薦的通知。

14.根據(jù)權(quán)利要求11或權(quán)利要求12所述的系統(tǒng)，其中所述外部成像裝置包括被配置為捕獲熒光透視圖像的成像裝置。

15.根據(jù)權(quán)利要求11或權(quán)利要求12所述的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)還包括命令所述外部成像裝置根據(jù)所述位姿推薦進(jìn)行移動。

16.根據(jù)權(quán)利要求11或權(quán)利要求12所述的系統(tǒng)，其中為所述外部成像裝置確定所述位姿推薦包括使用所述醫(yī)療器械定位和所述醫(yī)療器械末端取向來確定成像平面。

17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)還包括確定與所述成像平面正交的成像矢量。

18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的系統(tǒng)，其中所述位姿推薦基于相對于所述外部成像裝置的x-y平面的所述成像矢量。

19.根據(jù)權(quán)利要求11或權(quán)利要求12所述的系統(tǒng)，其中所述位置數(shù)據(jù)包括以下中的至少一者：位置傳感器數(shù)據(jù)、機(jī)器人數(shù)據(jù)或圖像數(shù)據(jù)。

20.根據(jù)權(quán)利要求11或權(quán)利要求12所述的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)還包括使用所述外部成像裝置的移動的方向來調(diào)整推薦的位姿。

21.一種用于為熒光透視成像裝置生成位姿推薦的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)還包括向醫(yī)療系統(tǒng)的操作者生成所述位姿推薦的通知。

23.根據(jù)權(quán)利要求21或權(quán)利要求22所述的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)還包括命令所述熒光透視成像裝置根據(jù)所述位姿推薦進(jìn)行移動。

24.根據(jù)權(quán)利要求21或權(quán)利要求22所述的系統(tǒng)，其中為所述熒光透視成像裝置確定所述位姿推薦包括使用所述醫(yī)療器械定位和所述醫(yī)療器械末端取向來確定成像平面。

25.根據(jù)權(quán)利要求24所述的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)還包括確定與所述成像平面正交的成像矢量。

26.根據(jù)權(quán)利要求25所述的系統(tǒng)，其中所述位姿推薦基于相對于外部成像裝置的平面的所述成像矢量。

27.根據(jù)權(quán)利要求21或權(quán)利要求22所述的系統(tǒng)，其中所述位置數(shù)據(jù)還包括以下中的至少一者：機(jī)器人數(shù)據(jù)或圖像數(shù)據(jù)。

28.根據(jù)權(quán)利要求21或權(quán)利要求22所述的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)還包括使用所述熒光透視成像裝置的移動的方向來調(diào)整推薦的位姿。

技術(shù)總結(jié)
一種用于為外部成像裝置生成位姿推薦的方法可包括：從嵌入在醫(yī)療器械中的一個(gè)或多個(gè)位置傳感器獲得位置數(shù)據(jù)，該位置數(shù)據(jù)與該醫(yī)療器械在一定時(shí)間段內(nèi)在坐標(biāo)系中的位置相關(guān)；使用該位置數(shù)據(jù)來確定醫(yī)療器械定位和醫(yī)療器械末端取向；以及使用該醫(yī)療器械定位和該醫(yī)療器械末端取向來為該外部成像裝置確定位姿推薦。一種系統(tǒng)可被配置為執(zhí)行該方法。

技術(shù)研發(fā)人員：M·馬丁法爾
受保護(hù)的技術(shù)使用者：奧瑞斯健康公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9