背景技術(shù)：

1、本公開涉及用于在醫(yī)療程序中安置緊固件的關節(jié)式工具，諸如用于在內(nèi)窺鏡手術(shù)程序中安置螺釘?shù)墓ぞ摺?/p>

2、手術(shù)工具在醫(yī)療操作中發(fā)揮著重要作用，例如在骨科手術(shù)中，其中精確有效地固定骨和/或器具（例如，板）至關重要。傳統(tǒng)上，將螺釘插入骨中的過程是使用手持螺絲刀手動執(zhí)行的。這種方法要求外科醫(yī)生具備技能和精準度，特別是在內(nèi)窺鏡手術(shù)程序中，以及要求手動力的施加。依賴手動力可能會帶來挑戰(zhàn)，諸如涉及致密骨或復雜解剖結(jié)構(gòu)的情況。此外，還存在很大的人為失誤風險，包括螺釘、器具和/或骨的誤放或固定不充分。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、電動手術(shù)螺絲刀代表了手術(shù)工具領域的重大進步。電動螺絲刀可以包括電動系統(tǒng)，該電動系統(tǒng)使外科醫(yī)生能夠更高效地將螺釘驅(qū)動到骨中。然而，這些工具在狹小空間中或以某些角度操作時可能缺乏控制、穩(wěn)定性和準確性。此外，某些電動螺絲刀可能不方便或無法以某些角度操作和/或到達某些解剖結(jié)構(gòu)。例如，某些電動螺絲刀可能無法沿一個方向（例如，大體上平行于工具的縱向軸線）插入患者體內(nèi)，以及無法沿不同方向（例如，大體上垂直于工具的縱向軸線）驅(qū)動螺釘。一些電動螺絲刀固定在以下角度（例如，相對于工具的手柄），以所述角度驅(qū)動螺釘。例如，這可能會限制或消除工具在醫(yī)療程序期間調(diào)整驅(qū)動角度以補償身體結(jié)構(gòu)特殊性的能力。本公開涉及解決上述問題中的一個或多個問題或者其他問題的關節(jié)式工具。

2、本公開描述了一種用于在手術(shù)程序期間將螺釘、板或其他醫(yī)療植入物固定到患者身上的關節(jié)式手術(shù)驅(qū)動器。手術(shù)驅(qū)動器可以是將螺釘緊固到患者的骨、肌腱或肌肉中的電動螺絲刀或非電動（例如，機動化或非機動化）螺絲刀。手術(shù)驅(qū)動器可以具有可調(diào)整頭部，該可調(diào)整頭部繞可以間隔開和/或在不同的方向上定向的兩個軸線旋轉(zhuǎn)。在一些實施例中，可調(diào)整頭部可以繞手術(shù)驅(qū)動器的短軸（例如，橫向軸線）向上或向下傾斜，并且繞手術(shù)驅(qū)動器的長軸（例如，縱向軸線）旋轉(zhuǎn)。在一些實施方式中，手術(shù)驅(qū)動器可以具有可調(diào)整頭部，該可調(diào)整頭部是繞手術(shù)驅(qū)動器的短軸自由旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)臺（turret）。有利地，當可調(diào)整頭部處于任何定向時，手術(shù)驅(qū)動器都可以操作（例如，將扭矩從電機傳遞到刀頭）。因此，用戶可以在將可調(diào)整頭部定位在期望定向后，獨立于驅(qū)動器的握柄的定向，容易地驅(qū)動和/或緊固醫(yī)療植入物（例如，螺釘）。在若干實施例中，關節(jié)式手術(shù)驅(qū)動器允許用戶在醫(yī)療程序期間容易地達到（例如，將緊固件定位在）寬范圍的位置和配置。

3、在一些實施方式中，可調(diào)整頭部的定向通過兩個控制元件（諸如兩個旋鈕）進行控制。第一控制旋鈕使可調(diào)整頭部繞手術(shù)驅(qū)動器的短軸旋轉(zhuǎn)或傾斜，而第二控制旋鈕使可調(diào)整頭部繞手術(shù)驅(qū)動器的長軸旋轉(zhuǎn)。每個控制旋鈕致動手術(shù)驅(qū)動器的軸。在一些變型例中，第一控制旋鈕致動連接到齒輪組件的第一軸，該齒輪組件被配置成使可調(diào)整頭部旋轉(zhuǎn)或傾斜。第二控制旋鈕使直接連接到可調(diào)整頭部的第二軸旋轉(zhuǎn)。當手術(shù)驅(qū)動器處于狹窄區(qū)域中時，控制旋鈕允許用戶容易地將手術(shù)驅(qū)動器操縱到期望位置。手術(shù)驅(qū)動器可以用于執(zhí)行微創(chuàng)手術(shù)或骨科手術(shù)，諸如顱頜面手術(shù)、手足手術(shù)和脊柱手術(shù)。因此，關節(jié)式手術(shù)驅(qū)動器為醫(yī)療專業(yè)人員或其他用戶提供了一種用于固定植入物的高效、安全且精確的工具。

4、在一些方面，本文描述的技術(shù)（也稱為技藝）涉及一種關節(jié)式手術(shù)工具。關節(jié)式工具包括長形外殼，該長形外殼包括近端、遠端、內(nèi)腔、以及縱向軸線。長形外殼被配置成與包括電機的手持件接合。關節(jié)式工具包括扭矩傳遞機構(gòu)，該扭矩傳遞機構(gòu)包括延伸穿過長形外殼的內(nèi)腔的第一軸以及具有第一端和第二端的關節(jié)式扭矩傳遞單元。第一端聯(lián)接到第一軸的遠側(cè)部分。關節(jié)式扭矩傳遞單元具有第一錐齒輪、第二錐齒輪和第三錐齒輪。第一錐齒輪可以固定地聯(lián)接到第一軸。第二錐齒輪可以聯(lián)接到齒輪支撐軸。第三錐齒輪可以被配置成可移除地與刀頭接合并且使刀頭繞刀頭軸線旋轉(zhuǎn)。扭矩傳遞機構(gòu)可以被配置成將扭矩從電機傳遞到刀頭。使長形外殼旋轉(zhuǎn)可以被配置成使扭矩傳遞機構(gòu)繞縱向軸線旋轉(zhuǎn)。

5、關節(jié)式工具包括可以與扭矩傳遞機構(gòu)分離的定向機構(gòu)。定向機構(gòu)包括延伸穿過長形外殼的內(nèi)腔的第二軸，其中第一軸和第二軸是同心的。定向機構(gòu)包括第四錐齒輪和第五錐齒輪。第四錐齒輪可以固定地聯(lián)接到第二軸。第五錐齒輪可以聯(lián)接到驅(qū)動器頭部適配器。定向機構(gòu)可以包括連接到第二軸的近側(cè)部分的控制器?？刂破骺梢员慌渲贸墒沟诙S旋轉(zhuǎn)。第二軸的旋轉(zhuǎn)可以使驅(qū)動器頭部適配器繞橫向軸線旋轉(zhuǎn)。橫向軸線可以大體上垂直于縱向軸線。

6、在一些方面，本文描述的技術(shù)涉及一種關節(jié)式手術(shù)工具，其中第二錐齒輪可以是雙面錐齒輪。

7、在一些方面，本文描述的技術(shù)涉及一種關節(jié)式手術(shù)工具，其中刀頭軸線與縱向軸線不共面。

8、在一些方面，本文描述的技術(shù)涉及一種關節(jié)式手術(shù)工具，其中第二錐齒輪位于縱向軸線和刀頭軸線之間。

9、在一些方面，本文描述的技術(shù)涉及一種關節(jié)式手術(shù)工具，其中刀頭是骨鉆頭。

10、在一些方面，本文描述的技術(shù)涉及一種關節(jié)式工具，該關節(jié)式工具被配置成便于在醫(yī)療程序期間安置手術(shù)器具，諸如緊固件（例如，螺釘）或鉆頭。關節(jié)式工具可以包括長形外殼，該長形外殼包括近端、遠端、內(nèi)腔、以及縱向軸線。長形外殼可以被配置成與包括電機的手持件接合。關節(jié)式工具可以包括扭矩傳遞機構(gòu)。扭矩傳遞機構(gòu)可以包括延伸穿過長形外殼的內(nèi)腔的第一軸。扭矩傳遞機構(gòu)可以包括具有第一端和第二端的關節(jié)式扭矩傳遞單元。第一端可以聯(lián)接到第一軸的遠側(cè)部分。驅(qū)動器頭部適配器可以位于關節(jié)式扭矩傳遞單元的第二端處。

11、驅(qū)動器頭部適配器可以被配置成可移除地與刀頭接合并且使刀頭繞刀頭軸線旋轉(zhuǎn)。刀頭可以被配置成與手術(shù)器具（諸如緊固件（例如，螺釘）或鉆頭）接合。扭矩傳遞機構(gòu)可以被配置成將扭矩從電機傳遞到驅(qū)動器頭部適配器和刀頭。使長形外殼旋轉(zhuǎn)可以被配置成使扭矩傳遞機構(gòu)繞縱向軸線旋轉(zhuǎn)。

12、關節(jié)式工具可以包括與扭矩傳遞機構(gòu)分離的定向機構(gòu)。定向機構(gòu)可以包括延伸穿過長形外殼的內(nèi)腔的第二軸。定向機構(gòu)可以包括連接到第二軸的近側(cè)部分的控制器。控制器可以被配置成使第二軸旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動器頭部適配器可以連接至第二軸的遠側(cè)部分。第二軸的旋轉(zhuǎn)可以使驅(qū)動器頭部適配器繞橫向軸線旋轉(zhuǎn)。橫向軸線可以大體上垂直于縱向軸線。

13、在一些方面，本文描述的技術(shù)涉及一種關節(jié)式工具，其中定向機構(gòu)包括第一錐齒輪和第二錐齒輪。第一錐齒輪可以固定地聯(lián)接到第二軸。第二錐齒輪可以聯(lián)接到驅(qū)動器頭部適配器。

14、在一些方面，本文描述的技術(shù)涉及一種關節(jié)式工具，其中驅(qū)動器頭部適配器被配置成繞橫向軸線旋轉(zhuǎn)約0°至約360°之間。

15、在一些方面，本文描述的技術(shù)涉及一種關節(jié)式工具，其中驅(qū)動器頭部適配器被配置成繞橫向軸線完成多圈旋轉(zhuǎn)。

16、在一些方面，本文描述的技術(shù)涉及一種關節(jié)式工具，其中關節(jié)式扭矩傳遞單元包括第一錐齒輪、第二錐齒輪和第三錐齒輪。第一錐齒輪可以固定地聯(lián)接到第一軸。第二錐齒輪可以聯(lián)接到齒輪支撐軸。第三錐齒輪可以可移除地聯(lián)接到刀頭。

17、在一些方面，本文描述的技術(shù)涉及一種關節(jié)式工具，其中驅(qū)動器頭部適配器包括被配置成接納刀頭的軸的內(nèi)腔。驅(qū)動器頭部適配器可以通過快速釋放機構(gòu)聯(lián)接到刀頭的軸。

18、在一些方面，本文描述的技術(shù)涉及一種關節(jié)式工具，其中長形外殼被配置成相對于控制器繞縱向軸線旋轉(zhuǎn)約0°至約360°之間。

19、在一些方面，本文描述的技術(shù)涉及一種關節(jié)式工具，其中長形外殼被配置成相對于控制器繞縱向軸線完成多圈旋轉(zhuǎn)。

20、在一些方面，本文描述的技術(shù)涉及一種關節(jié)式工具，其中控制器包括輪，其中輪的旋轉(zhuǎn)引起第二軸旋轉(zhuǎn)。

21、在一些方面，本文描述的技術(shù)涉及一種關節(jié)式工具，其中控制器包括鎖止第二軸的旋轉(zhuǎn)的鎖止離合器。

22、在一些方面，本文描述的技術(shù)涉及一種關節(jié)式工具，其中長形外殼連接到輪，并且其中輪的旋轉(zhuǎn)引起長形外殼旋轉(zhuǎn)。

23、在一些方面，本文描述的技術(shù)涉及一種關節(jié)式工具，該關節(jié)式工具被配置成便于在醫(yī)療程序期間安置手術(shù)器具，諸如緊固件（例如，螺釘）或鉆頭。關節(jié)式工具可以包括多部分長形外殼，該多部分長形外殼包括上部部分、下部部分、近端、遠端、內(nèi)腔、以及縱向軸線。在某些實施方式中，多部分長形外殼可以被配置成與包括電機的手持件接合。關節(jié)式工具可以包括扭矩傳遞機構(gòu)，該扭矩傳遞機構(gòu)包括延伸穿過多部分長形外殼的內(nèi)腔的第一軸。扭矩傳遞機構(gòu)可以包括具有第一端和第二端的關節(jié)式扭矩傳遞單元。第一端可以聯(lián)接到第一軸的遠側(cè)部分。扭矩傳遞機構(gòu)可以包括驅(qū)動器頭部適配器，該驅(qū)動器頭部適配器可以位于關節(jié)式扭矩傳遞單元的第二端處。驅(qū)動器頭部適配器可以被配置成可移除地與刀頭接合并且使刀頭繞刀頭軸線旋轉(zhuǎn)。刀頭可以被配置成與手術(shù)器具（諸如緊固件（例如，螺釘）或鉆頭）接合。扭矩傳遞機構(gòu)可以包括控制器。控制器可以被配置成使關節(jié)式扭矩傳遞單元諸如繞橫向軸線移動（例如，旋轉(zhuǎn)）。橫向軸線可以大體上垂直于縱向軸線。控制器可以被配置成諸如通過使多部分長形外殼的上部部分前進和/或縮回來使關節(jié)式扭矩傳遞單元移動。扭矩傳遞機構(gòu)可以被配置成將扭矩從電機傳遞到驅(qū)動器頭部適配器和刀頭。盡管上面的討論描述了多部分長形外殼，但某些實施方式包括單一的和/或不是多部分的長形外殼。

24、在一些方面，本文描述的技術(shù)涉及一種關節(jié)式工具，其中關節(jié)式扭矩傳遞單元包括第一錐齒輪、第二錐齒輪、第三錐齒輪、以及第四錐齒輪。第一錐齒輪可以固定地聯(lián)接到第一軸。第二錐齒輪可以聯(lián)接到第一齒輪支撐軸。第三錐齒輪可以聯(lián)接到第二齒輪支撐軸。第四錐齒輪可以可移除地聯(lián)接到刀頭。

25、在一些方面，本文描述的技術(shù)涉及一種關節(jié)式工具，其中第二錐齒輪包括一組第二錐齒輪。第三錐齒輪可以包括一組（例如多個）第三錐齒輪。

26、在一些方面，本文描述的技術(shù)涉及一種關節(jié)式工具，其中控制器被配置成通過使多部分長形外殼的下部部分前進或縮回來使關節(jié)式扭矩傳遞單元旋轉(zhuǎn)。

27、在一些方面，本文描述的技術(shù)涉及一種關節(jié)式工具，其中使多部分長形外殼旋轉(zhuǎn)被配置成使扭矩傳遞機構(gòu)繞縱向軸線旋轉(zhuǎn)。

28、在一些方面，本文描述的技術(shù)涉及一種關節(jié)式手術(shù)螺絲刀適配器。適配器可以包括近端，該近端具有被配置成可移除地連接到旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器和/或驅(qū)動輸出件（例如，驅(qū)動軸）的本體。近端可以被配置成與電動或非電動驅(qū)動器（諸如具有電動機的驅(qū)動器或具有被手動轉(zhuǎn)動的手柄的驅(qū)動器）連接。關節(jié)式手術(shù)螺絲刀適配器可以包括具有驅(qū)動器頭部適配器的遠端。驅(qū)動器頭部適配器可以被配置成相對于本體進行關節(jié)運動和旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動器頭部適配器可以被配置成可移除地接納可與手術(shù)器具（諸如緊固件（例如，螺釘）或鉆頭）接合的驅(qū)動器頭部。關節(jié)式手術(shù)螺絲刀適配器可以包括定向控制單元。定向控制單元可以被配置成控制驅(qū)動器頭部適配器的關節(jié)運動。關節(jié)式手術(shù)螺絲刀適配器可以包括扭矩傳遞單元。扭矩傳遞單元可以被配置成可移除地與驅(qū)動輸出件連接和/或?qū)⑴ぞ貜尿?qū)動輸出件傳送到驅(qū)動器頭部適配器，使得驅(qū)動器頭部使手術(shù)器具旋轉(zhuǎn)。

29、在一些方面，本文描述的技術(shù)涉及一種組合件，該組合件包括關節(jié)式手術(shù)螺絲刀適配器、手術(shù)驅(qū)動器和驅(qū)動器頭部。

30、在一些方面，本文描述的技術(shù)涉及一種關節(jié)式手術(shù)螺絲刀適配器，其中定向控制單元包括臂并且被配置成將臂的橫向移動轉(zhuǎn)換為驅(qū)動器頭部適配器的旋轉(zhuǎn)移動。

31、在一些方面，本文描述的技術(shù)涉及一種關節(jié)式手術(shù)螺絲刀適配器，其中定向控制單元包括臂并且被配置成將臂的旋轉(zhuǎn)移動轉(zhuǎn)換為驅(qū)動器頭部適配器的旋轉(zhuǎn)移動。

32、在一些方面，本文描述的技術(shù)涉及一種關節(jié)式手術(shù)螺絲刀適配器，其中驅(qū)動器頭部適配器包括第一齒輪和第二齒輪。第一齒輪和第二齒輪可以被配置成繞大體上彼此平行和/或大體上垂直于關節(jié)式手術(shù)螺絲刀適配器的縱向軸線的相應的軸線旋轉(zhuǎn)。

33、在一些方面，本文描述的技術(shù)涉及一種關節(jié)式手術(shù)螺絲刀適配器，其中定向控制單元包括彈簧偏置的離合器。彈簧可以包括例如圈狀彈簧、葉片彈簧、或螺旋彈簧、波形彈簧等。

34、在一些方面，本文描述的技術(shù)涉及一種關節(jié)式手術(shù)螺絲刀適配器。適配器可以包括近端，該近端被配置成可移除地連接到具有驅(qū)動輸出件的手術(shù)驅(qū)動器，諸如具有電動機的手術(shù)驅(qū)動器。關節(jié)式手術(shù)螺絲刀適配器可以包括被配置成可移除地連接到近端的遠端。遠端可以包括驅(qū)動器頭部適配器，該驅(qū)動器頭部適配器可以被配置成相對于近端進行關節(jié)運動和旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動器頭部適配器可以被配置成可移除地接納可與手術(shù)器具（諸如緊固件或鉆頭）接合的驅(qū)動器頭部。關節(jié)式手術(shù)螺絲刀適配器可以包括被配置成控制驅(qū)動器頭部適配器的關節(jié)運動的定向控制單元。關節(jié)式手術(shù)螺絲刀適配器可以包括扭矩傳遞單元，該扭矩傳遞單元被配置成可移除地與驅(qū)動輸出件連接，并將扭矩從驅(qū)動輸出件傳送到驅(qū)動器頭部適配器，使得驅(qū)動器頭部使手術(shù)器具旋轉(zhuǎn)。

35、在一些方面，本文描述的技術(shù)涉及一種關節(jié)式手術(shù)螺絲刀適配器，其中遠端還包括快速釋放機構(gòu)。

36、在一些方面，本文描述的技術(shù)涉及一種關節(jié)式手術(shù)螺絲刀適配器，其中快速釋放機構(gòu)包括相反的第一彈簧偏置的按鈕和第二彈簧偏置的按鈕。

37、在一些方面，本文描述的技術(shù)涉及一種關節(jié)式手術(shù)螺絲刀適配器，其中近端包括第一導向銷和第二導向銷，該第一導向銷和該第二導向銷被配置成可移除地與快速釋放機構(gòu)接合。

38、前述
技術(shù)實現(xiàn)要素：
、以下的具體實施方式以及相關聯(lián)的附圖不限制或限定保護范圍。