本公開內(nèi)容總體涉及一種利用多個導航視圖支持臨床人員的方法。還提供了一種系統(tǒng)、計算機程序和載體。

背景技術(shù)：

1、在許多臨床場景中，臨床人員(諸如外科醫(yī)生)希望被提供關(guān)于醫(yī)療儀器的被跟蹤的位姿的反饋。例如，外科醫(yī)生可能希望了解手持式鉆頭相對于患者身體的當前位姿，或椎弓根螺釘驅(qū)動器相對于由機器人操縱的另一個醫(yī)療儀器(諸如套管針)的對準情況。

2、一些外科導航系統(tǒng)可以向外科醫(yī)生提供單個導航視圖，所述單個導航視圖可視化手持式醫(yī)療儀器相對于如患者圖像數(shù)據(jù)所表示的患者身體的被跟蹤的位姿。在使用多個醫(yī)療儀器的情況下，可以在單個導航視圖中同時可視化多個醫(yī)療儀器的被跟蹤的位姿。特別是如果被跟蹤的醫(yī)療儀器彼此相距很遠(例如，在患者脊椎的不同椎骨水平面處)，或者如果多個醫(yī)療儀器由不同的外科醫(yī)生同時操縱，則單個導航視圖對于導航每個醫(yī)療儀器來說可能不是最佳的。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、需要一種用于支持臨床人員的技術(shù)來解決上述或其他問題中的一個或多個。

2、根據(jù)第一方面，提供了一種利用多個導航視圖支持臨床人員的方法。所述方法由至少一個處理器執(zhí)行并且包括：獲得指示兩個或更多個患者跟蹤器的被跟蹤的位姿的患者跟蹤信息，每個患者跟蹤器相對于患者身體的一個或多個解剖要素具有固定空間關(guān)系。所述方法包括：獲得指示兩個或更多個醫(yī)療儀器的被跟蹤的位姿的儀器跟蹤信息。所述方法還包括：基于所述患者跟蹤信息和所述儀器跟蹤信息觸發(fā)多個導航視圖的同時顯示，每個導航視圖是基于包括(i)至少一個醫(yī)療儀器和(ii)至少一個患者跟蹤器的相應(yīng)集合而確定的，其中，這些集合在所述至少一個患者跟蹤器方面彼此不同。

3、每個導航視圖對于用于確定相應(yīng)導航視圖的相應(yīng)集合可以是特定的。

4、同一集合內(nèi)的至少一個患者跟蹤器中的每個患者跟蹤器相對于患者身體的共同解剖要素可以具有固定空間關(guān)系。

5、各個集合的共同解剖要素可以是不同的。

6、所述集合在所述至少一個醫(yī)療儀器方面可以彼此不同。

7、至少一個集合可以包括至少一個未被包括于任何其他集合中的醫(yī)療儀器。替代地或另外，至少一個集合可以包括至少一個被包括于另一個集合中的醫(yī)療儀器。

8、可以基于患者跟蹤信息和儀器跟蹤信息確定至少一個集合。

9、可以基于(i)至少一個醫(yī)療儀器和(ii)相對于至少一個患者跟蹤器具有固定空間關(guān)系的一個或多個解剖要素中的至少一個之間的相對位姿來確定至少一個集合。可以基于指示滿足以下條件中的至少一個條件的相對位姿來確定至少一個集合：所述至少一個醫(yī)療儀器與相對于所述至少一個患者跟蹤器具有固定空間關(guān)系的一個或多個解剖要素中的至少一個對準；所述至少一個醫(yī)療儀器被定位在預(yù)定義區(qū)域內(nèi)，所述預(yù)定義區(qū)域與相對于所述至少一個患者跟蹤器具有固定空間關(guān)系的一個或多個解剖要素中的至少一個相關(guān)聯(lián)。

10、可以基于用戶輸入確定所述集合中的至少一個。

11、至少一個導航視圖可以指示(i)用于確定至少一個導航視圖的集合的醫(yī)療儀器和(ii)相對于同一集合中的至少一個患者跟蹤器中的一個或多個具有固定空間關(guān)系的一個或多個解剖要素中的至少一個之間的相對位姿。所述至少一個導航視圖還可以指示所述集合或另一個集合中的另一個醫(yī)療儀器的位姿。

12、可以觸發(fā)兩個或更多個導航視圖以將其顯示在公共顯示單元上。替代地或另外，可以觸發(fā)至少一個導航視圖以將其顯示在單個顯示單元上。

13、至少一個醫(yī)療儀器可以由機器人操作。替代地或另外，至少兩個醫(yī)療儀器可以由不同的人員(例如同時)操作。

14、根據(jù)第二方面，提供了一種系統(tǒng)。所述系統(tǒng)包括至少一個處理器，所述處理器被配置為：獲得指示兩個或更多個患者跟蹤器的被跟蹤的位姿的患者跟蹤信息，每個患者跟蹤器相對于患者身體的一個或多個解剖要素具有固定空間關(guān)系；獲得指示兩個或更多個醫(yī)療儀器的被跟蹤的位姿的儀器跟蹤信息；以及基于所述患者跟蹤信息和所述儀器跟蹤信息觸發(fā)多個導航視圖的同時顯示，每個導航視圖是基于包括(i)至少一個醫(yī)療儀器和(ii)至少一個患者跟蹤器的相應(yīng)集合而確定的，其中，這些集合在所述至少一個患者跟蹤器方面彼此不同。所述至少一個處理器可以被配置為執(zhí)行根據(jù)第一方面所述的方法。

15、所述系統(tǒng)還可以包括一個或多個顯示單元，所述顯示單元被配置為同時顯示所述導航視圖。所述系統(tǒng)可以包括跟蹤單元，所述跟蹤單元被配置為跟蹤從患者跟蹤器和醫(yī)療儀器中選擇的至少一個實體。所述系統(tǒng)可以包括機器人，所述機器人被配置為處理所述醫(yī)療儀器中的至少一個。

16、根據(jù)第三方面，提供了一種計算機程序。所述計算機程序包括指令，所述指令當由至少一個處理器執(zhí)行時配置所述至少一個處理器以：獲得指示兩個或更多個患者跟蹤器的被跟蹤的位姿的患者跟蹤信息，每個患者跟蹤器相對于患者身體的一個或多個解剖要素具有固定空間關(guān)系；獲得指示兩個或更多個醫(yī)療儀器的被跟蹤的位姿的儀器跟蹤信息；以及基于所述患者跟蹤信息和所述儀器跟蹤信息觸發(fā)多個導航視圖的同時顯示，每個導航視圖是基于包括(i)至少一個醫(yī)療儀器和(ii)至少一個患者跟蹤器的相應(yīng)集合而確定的，其中，這些集合在至少一個患者跟蹤器方面彼此不同。所述計算機程序可以包括指令，所述指令當由至少一個處理器執(zhí)行時配置所述至少一個處理器以執(zhí)行根據(jù)第一方面所述的方法。

17、根據(jù)第四方面，提供了一種載體，所述載體攜帶根據(jù)第三方面所述的計算機程序。所述載體可以是數(shù)據(jù)流，或者是非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)。

技術(shù)特征：

1.一種利用多個導航視圖支持臨床人員的方法，所述方法由至少一個處理器執(zhí)行并且包括：

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其中，

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，

6.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，滿足以下條件中的至少一個條件：

7.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，

8.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，

9.如權(quán)利要求8所述的方法，其中，

10.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，

11.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，

12.如權(quán)利要求11所述的方法，其中，

13.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，滿足以下條件中的至少一個條件：

14.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

15.如權(quán)利要求14所述的方法，其中，各個集合的配準是不同的。

16.如權(quán)利要求14所述的方法，其中，雖然相對于共同解剖要素具有固定空間關(guān)系的所有患者跟蹤器的配準彼此不同，但是即使患者身體的解剖要素隨時間移動，這些配準也能夠相對于彼此保持恒定。

17.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，滿足以下條件中的一個或多個條件：

18.一種系統(tǒng)，包括至少一個處理器，所述至少一個處理器被配置為：

19.如權(quán)利要求18所述的系統(tǒng)，還包括以下部件中的至少一個部件：

20.一種計算機程序，包括指令，所述指令當由至少一個處理器執(zhí)行時配置所述至少一個處理器以：

技術(shù)總結(jié)
提供了一種利用多個導航視圖支持臨床人員的方法。所述方法包括：獲得指示兩個或更多個患者跟蹤器的被跟蹤的位姿的患者跟蹤信息，每個患者跟蹤器相對于患者身體的一個或多個解剖要素具有固定空間關(guān)系；獲得指示兩個或更多個醫(yī)療儀器的被跟蹤的位姿的儀器跟蹤信息；以及基于患者跟蹤信息和儀器跟蹤信息觸發(fā)多個導航視圖的同時顯示，每個導航視圖是基于包括(i)至少一個醫(yī)療儀器和(ii)至少一個患者跟蹤器的相應(yīng)集合而確定的，其中，這些集合在所述至少一個患者跟蹤器方面彼此不同。還提供了一種系統(tǒng)、計算機程序和載體。

技術(shù)研發(fā)人員：漢斯·肖普
受保護的技術(shù)使用者：史賽克歐洲運營有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9