【】本申請涉及醫(yī)療器械的，尤其涉及一種防碰撞裝置、方法、微控制單元及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

0、
背景技術(shù)：

1、醫(yī)用吊塔作為醫(yī)院中必不可少的醫(yī)療器械，通常作為諸如氧氣、氮?dú)?、壓縮空氣等醫(yī)用氣體的終端轉(zhuǎn)接，還用于承載救治患者所需的醫(yī)療儀器，其可為醫(yī)護(hù)人員提供良好的護(hù)理空間，也可為患者的救治過程帶來顯著的便利性。

2、相關(guān)技術(shù)中，醫(yī)用吊塔的種類有很多，比如擺動(dòng)式醫(yī)用吊塔和升降式醫(yī)用吊塔等，對于擺動(dòng)式醫(yī)用吊塔，其一般包括電機(jī)、擺動(dòng)臂和吊塔箱體，電機(jī)驅(qū)動(dòng)連接于擺動(dòng)臂，吊塔箱體固定于擺動(dòng)臂上，電機(jī)一方面可驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂上、下擺動(dòng)，另一方面可驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂以自身的端部為中心旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)吊塔箱體在空間中移動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)吊塔箱體所承載的醫(yī)療儀器在空間中移動(dòng)，以方便醫(yī)護(hù)人員對患者進(jìn)行救治。通常情況下，擺動(dòng)式醫(yī)用吊塔的質(zhì)量較大，其旋轉(zhuǎn)、擺動(dòng)時(shí)的范圍很廣，很容易撞擊天花板、地面、患者、醫(yī)護(hù)人員等，從而對人員及吊塔本身造成損傷，也降低了擺動(dòng)式醫(yī)用吊塔的安全性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

0、
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

1、本申請?zhí)峁┝艘环N防碰撞裝置、方法、微控制單元以及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在解決相關(guān)技術(shù)中擺動(dòng)式醫(yī)用吊塔的安全性不足的問題。

2、為了解決相關(guān)技術(shù)中所存在的上述技術(shù)問題，本申請第一方面提供了一種防碰撞裝置，該防碰撞裝置應(yīng)用于擺動(dòng)式醫(yī)用吊塔中，該擺動(dòng)式醫(yī)用吊塔包括基座、轉(zhuǎn)動(dòng)軸、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器、擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)器、擺動(dòng)臂和吊塔箱體，基座設(shè)置于天花板上，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器設(shè)置于基座內(nèi)，轉(zhuǎn)動(dòng)軸的一端伸入基座并與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)連接，擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)器設(shè)置于轉(zhuǎn)動(dòng)軸的另一端，擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)連接于擺動(dòng)臂的一端，吊塔箱體設(shè)置于擺動(dòng)臂的另一端。具體的是，該防碰撞裝置包括微控制單元以及若干個(gè)碰撞傳感器，若干個(gè)碰撞傳感器設(shè)置于擺動(dòng)臂和/或吊塔箱體上面，若干個(gè)碰撞傳感器分別與微控制單元通訊連接，微控制單元電性連接于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器和擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)器。其中，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器用于在微控制單元的控制下驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸，以使轉(zhuǎn)動(dòng)軸繞自身的軸線旋轉(zhuǎn)，并連帶擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)器、擺動(dòng)臂及吊塔箱體均繞軸線同步旋轉(zhuǎn)；擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)器用于在微控制單元的控制下驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂，以使擺動(dòng)臂沿著預(yù)定的擺動(dòng)方向擺動(dòng)，并連帶吊塔箱體沿著擺動(dòng)方向同步移動(dòng)；碰撞傳感器用于測量自身與目標(biāo)障礙物之間的距離信息；微控制單元用于：獲取距離信息；對距離信息與預(yù)設(shè)距離閾值進(jìn)行比較，并根據(jù)比較結(jié)果判斷是否滿足預(yù)設(shè)碰撞條件；若滿足預(yù)設(shè)碰撞條件，則對旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器和/或擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行相應(yīng)的控制，以避免與目標(biāo)障礙物碰撞。

3、本申請第二方面提供了一種防碰撞方法，該防碰撞方法應(yīng)用于本申請第一方面所提及的防碰撞裝置，該防碰撞方法包括：獲取碰撞傳感器所測量的自身與目標(biāo)障礙物之間的距離信息；對距離信息與預(yù)設(shè)距離閾值進(jìn)行比較，并根據(jù)比較結(jié)果判斷是否滿足預(yù)設(shè)碰撞條件；若滿足預(yù)設(shè)碰撞條件，則對旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器和/或擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行相應(yīng)的控制，以避免與目標(biāo)障礙物碰撞。

4、本申請第三方面提供了一種微控制單元，該微控制單元包括存儲(chǔ)器及與存儲(chǔ)器通訊連接的處理器，存儲(chǔ)器內(nèi)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，處理器用于調(diào)用計(jì)算機(jī)程序以實(shí)現(xiàn)本申請第二方面所提及的防碰撞方法。

5、本申請第四方面提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序用于被處理器調(diào)用以實(shí)現(xiàn)本申請第二方面所提及的防碰撞方法。

6、通過本申請以上技術(shù)方案的實(shí)施，利用微控制單元對旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器和擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行控制，使得旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸(連帶擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)器、擺動(dòng)臂及吊塔箱體)繞自身的軸線旋轉(zhuǎn)，擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂(連帶吊塔箱體)沿著預(yù)定的擺動(dòng)方向擺動(dòng)，同時(shí)在擺動(dòng)臂和/或吊塔箱體上設(shè)置若干個(gè)碰撞傳感器，每個(gè)碰撞傳感器均可測量自身與目標(biāo)障礙物之間的距離信息，隨后微控制單元可比較距離信息與預(yù)設(shè)距離閾值，并根據(jù)比較結(jié)果判斷是否滿足預(yù)設(shè)碰撞條件，而一旦判斷出滿足預(yù)設(shè)碰撞條件，微控制單元就會(huì)對旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器和/或擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行相應(yīng)的控制，以避免與目標(biāo)障礙物碰撞。也就是說，當(dāng)滿足預(yù)設(shè)碰撞條件時(shí)，如果轉(zhuǎn)動(dòng)軸按原計(jì)劃繼續(xù)旋轉(zhuǎn)和/或擺動(dòng)臂按原計(jì)劃繼續(xù)擺動(dòng)，那么將會(huì)撞擊目標(biāo)障礙物，故而本申請的微控制單元在判斷出滿足預(yù)設(shè)碰撞條件之后，需要對旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器和/或擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行相應(yīng)的控制以避免與目標(biāo)障礙物碰撞，如此就避免了人員及設(shè)備的損傷，也提升了擺動(dòng)式醫(yī)用吊塔的安全性。

技術(shù)特征：

1.一種防碰撞裝置，其特征在于，設(shè)于擺動(dòng)式醫(yī)用吊塔中，所述擺動(dòng)式醫(yī)用吊塔包括基座、轉(zhuǎn)動(dòng)軸、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器、擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)器、擺動(dòng)臂和吊塔箱體，所述基座設(shè)置于天花板上，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器設(shè)置于所述基座內(nèi)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的一端伸入所述基座并與所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)連接，所述擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)器設(shè)置于所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的另一端，所述擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)連接于所述擺動(dòng)臂的一端，所述吊塔箱體設(shè)置于所述擺動(dòng)臂的另一端；所述防碰撞裝置包括微控制單元以及若干個(gè)碰撞傳感器，所述若干個(gè)碰撞傳感器設(shè)置于所述擺動(dòng)臂和/或所述吊塔箱體上，若干個(gè)所述碰撞傳感器分別與所述微控制單元通訊連接，所述微控制單元電性連接于所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器和所述擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)器；其中，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的防碰撞裝置，其特征在于，所述若干個(gè)碰撞傳感器包括第一碰撞傳感器，所述第一碰撞傳感器設(shè)置于所述擺動(dòng)臂遠(yuǎn)離所述擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的端部，用于測量自身與第一目標(biāo)障礙物之間的第一距離信息，所述第一目標(biāo)障礙物為所述天花板；

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的防碰撞裝置，其特征在于，所述若干個(gè)碰撞傳感器包括第二碰撞傳感器，所述第二碰撞傳感器設(shè)置于所述吊塔箱體遠(yuǎn)離所述擺動(dòng)臂的端部，用于測量自身與第二目標(biāo)障礙物之間的第二距離信息，所述第二目標(biāo)障礙物為地面；

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的防碰撞裝置，其特征在于，所述若干個(gè)碰撞傳感器包括設(shè)置于所述吊塔箱體的側(cè)壁上的第三碰撞傳感器，用于測量自身與第三目標(biāo)障礙物之間的第三距離信息，所述第三目標(biāo)障礙物為人員；

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的防碰撞裝置，其特征在于，所述第三碰撞傳感器包括兩個(gè)，兩個(gè)所述第三碰撞傳感器分別設(shè)在所述吊塔箱體相對的兩個(gè)側(cè)壁上。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的防碰撞裝置，其特征在于，還包括剎車閥，所述剎車閥設(shè)置于所述基座內(nèi)，所述剎車閥電性連接于所述微控制單元，所述微控制單元還用于在判斷出所述第三距離信息小于所述第三預(yù)設(shè)距離閾值時(shí)，向所述剎車閥發(fā)送剎車指令，以指導(dǎo)所述剎車閥抱緊所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的防碰撞裝置，其特征在于，還包括旋轉(zhuǎn)位移傳感器，所述旋轉(zhuǎn)位移傳感器設(shè)置于所述基座內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)位移傳感器通訊連接于所述微控制單元，用于感測所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)時(shí)的旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)；

8.一種防碰撞方法，其特征在于，應(yīng)用于權(quán)利要求1至7中任意一項(xiàng)所述的防碰撞裝置，所述防碰撞方法包括：

9.一種微控制單元，其特征在于，包括：

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序用于被處理器調(diào)用以實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求8所述的防碰撞方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┝艘环N防碰撞裝置、方法、微控制單元以及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及醫(yī)療器械的技術(shù)領(lǐng)域。本申請利用微控制單元對旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器和擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行控制，使得旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸(連帶擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)器、擺動(dòng)臂及吊塔箱體)繞自身的軸線旋轉(zhuǎn)，擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂(連帶吊塔箱體)沿著預(yù)定的擺動(dòng)方向擺動(dòng)，同時(shí)在擺動(dòng)臂和/或吊塔箱體上設(shè)置若干個(gè)碰撞傳感器，每個(gè)碰撞傳感器均可測量自身與目標(biāo)障礙物之間的距離信息，隨后微控制單元可比較距離信息與預(yù)設(shè)距離閾值，并根據(jù)比較結(jié)果判斷是否滿足預(yù)設(shè)碰撞條件，而一旦判斷出滿足預(yù)設(shè)碰撞條件，微控制單元就會(huì)對旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器和/或擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行相應(yīng)的控制，從而避免與目標(biāo)障礙物碰撞。

技術(shù)研發(fā)人員：許俊,賴劍超,周蒙,尹鵬
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳市科曼醫(yī)療設(shè)備有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2