本發(fā)明涉及轉(zhuǎn)彎控制，尤其涉及一種轉(zhuǎn)彎控制方法、系統(tǒng)、設(shè)備、介質(zhì)及智能移動(dòng)終端。

背景技術(shù)：

1、在常見的各種機(jī)械系統(tǒng)中，振動(dòng)廣泛存在、難以避免。在可移動(dòng)雙輪雙足智能移動(dòng)終端等設(shè)備上，由于設(shè)備使用者多為殘障或行動(dòng)不便人士，振動(dòng)帶來的不利影響尤為顯著。在已有的各類減震方法中，應(yīng)用彈簧阻尼器、厚座椅進(jìn)行被動(dòng)減震較為普遍，對(duì)于減震具有一定的效果，但難以滿足移動(dòng)可移動(dòng)自平衡輪椅的彎道行駛減震要求。

2、對(duì)于可移動(dòng)雙輪雙足智能移動(dòng)終端這類特殊設(shè)備，其減震效果需考慮設(shè)備使用群體的特殊性。在過彎時(shí)，驅(qū)動(dòng)整車的主動(dòng)輪與地面接觸且轉(zhuǎn)速不同，需要對(duì)其進(jìn)行分別控制。此時(shí)，由于差速會(huì)產(chǎn)生一定的側(cè)傾，使智能移動(dòng)終端的減震效果較差，因此，在雙輪雙足智能移動(dòng)終端轉(zhuǎn)彎過程中，如何提高減震效果成為亟需解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對(duì)上述技術(shù)問題，提供一種轉(zhuǎn)彎控制方法、系統(tǒng)、設(shè)備、介質(zhì)及智能移動(dòng)終端，以解決在雙輪雙足智能移動(dòng)終端轉(zhuǎn)彎過程中，減震效果較差的問題。

2、本申請實(shí)施例的第一方面提供了一種轉(zhuǎn)彎控制方法，應(yīng)用于智能移動(dòng)終端，所述轉(zhuǎn)彎控制方法包括：

3、在所述智能移動(dòng)終端處于轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)，實(shí)時(shí)獲取當(dāng)前時(shí)刻所述智能移動(dòng)終端的每個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)的電機(jī)編碼器參數(shù)、慣導(dǎo)參數(shù)、每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的行駛速度參數(shù)和受力參數(shù)；

4、根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻的所述電機(jī)編碼器參數(shù)、所述慣導(dǎo)參數(shù)、所述行駛速度參數(shù)和所述受力參數(shù)，計(jì)算下一時(shí)刻的所述智能移動(dòng)終端的變速加速度和每個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)夾角；

5、根據(jù)所述變速加速度和所述關(guān)節(jié)夾角，控制每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和每個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)，返回執(zhí)行實(shí)時(shí)獲取當(dāng)前時(shí)刻所述智能移動(dòng)終端的每個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)的電機(jī)編碼器參數(shù)、慣導(dǎo)參數(shù)、每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的行駛速度參數(shù)和受力參數(shù)，直至所述智能移動(dòng)終端退出所述轉(zhuǎn)彎行駛。

6、本申請實(shí)施例的第二方面提供了一種轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)，應(yīng)用于智能移動(dòng)終端，所述轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)包括控制器，所述控制器用于執(zhí)行上述所述的轉(zhuǎn)彎控制方法；

7、還包括電機(jī)，所述電機(jī)用于控制所述智能移動(dòng)終端的電機(jī)編碼器參數(shù)；

8、本申請實(shí)施例的第三方面提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，所述計(jì)算機(jī)設(shè)備包括處理器、存儲(chǔ)器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述第一方面所述的轉(zhuǎn)彎控制方法。

9、本申請實(shí)施例的第四方面提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述第一方面所述的轉(zhuǎn)彎控制方法。

10、本申請實(shí)施例的第五方面提供了一種智能移動(dòng)終端，所述智能移動(dòng)終端包括上述所述的轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)。

11、本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比存在的有益效果是：

12、在智能移動(dòng)終端處于轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)，實(shí)時(shí)獲取當(dāng)前時(shí)刻智能移動(dòng)終端的每個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)的電機(jī)編碼器參數(shù)、慣導(dǎo)參數(shù)、每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的行駛速度參數(shù)和受力參數(shù)，根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻的電機(jī)編碼器參數(shù)、慣導(dǎo)參數(shù)、行駛速度參數(shù)和受力參數(shù)，計(jì)算下一時(shí)刻的智能移動(dòng)終端的變速加速度和每個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)夾角，根據(jù)變速加速度和關(guān)節(jié)夾角，控制每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和每個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)，返回執(zhí)行實(shí)時(shí)獲取當(dāng)前時(shí)刻智能移動(dòng)終端的每個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)的電機(jī)編碼器參數(shù)、慣導(dǎo)參數(shù)、每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的行駛速度參數(shù)和受力參數(shù)以實(shí)現(xiàn)主動(dòng)減震，直至智能移動(dòng)終端退出轉(zhuǎn)彎行駛。本申請中，智能移動(dòng)終端在轉(zhuǎn)彎行駛中，獲取電機(jī)編碼器參數(shù)、慣導(dǎo)參數(shù)、每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的行駛速度參數(shù)和受力參數(shù)，根據(jù)這些參數(shù)計(jì)算出智能移動(dòng)終端在轉(zhuǎn)彎時(shí)對(duì)應(yīng)的變速加速度與每個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)夾角，以便于控制智能移動(dòng)終端根據(jù)計(jì)算得到的變速加速度與每個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)夾角進(jìn)行行駛，使智能移動(dòng)終端可以平衡轉(zhuǎn)彎，避免了速度突變造成的震動(dòng)，從而提高智能移動(dòng)終端在轉(zhuǎn)彎時(shí)的減震效果。

技術(shù)特征：

1.一種轉(zhuǎn)彎控制方法，其特征在于，應(yīng)用于智能移動(dòng)終端，所述轉(zhuǎn)彎控制方法包括：

2.如權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)彎控制方法，其特征在于，所述關(guān)節(jié)電機(jī)的電機(jī)編碼器參數(shù)包括：左膝關(guān)節(jié)電機(jī)編碼器參數(shù)、右膝關(guān)節(jié)電機(jī)編碼器參數(shù)、左髖關(guān)節(jié)電機(jī)編碼器參數(shù)、右髖關(guān)節(jié)電機(jī)編碼器參數(shù)；

3.如權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)彎控制方法，其特征在于，所述實(shí)時(shí)獲取當(dāng)前時(shí)刻智能移動(dòng)終端的每個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)的電機(jī)編碼器參數(shù)、慣導(dǎo)參數(shù)、每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的行駛速度參數(shù)和受力參數(shù)之后，還包括：

4.如權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)彎控制方法，其特征在于，所述根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻的所述電機(jī)編碼器參數(shù)、所述慣導(dǎo)參數(shù)、所述行駛速度參數(shù)和所述受力參數(shù)，計(jì)算下一時(shí)刻的智能移動(dòng)終端的變速加速度和每個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)夾角，包括：

5.如權(quán)利要求4所述的轉(zhuǎn)彎控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述向心力、所述受力參數(shù)與所述電機(jī)編碼器參數(shù)，計(jì)算每個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)夾角包括：

6.一種轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)，其特征在于，應(yīng)用于智能移動(dòng)終端，所述轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)包括控制器，所述控制器用于執(zhí)行權(quán)利要求1-5所述的轉(zhuǎn)彎控制方法；

7.如權(quán)利要求6所述的轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括機(jī)身慣導(dǎo)傳感器，所述機(jī)身慣導(dǎo)傳感器用于獲取智能移動(dòng)終端的慣導(dǎo)參數(shù)；

8.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)設(shè)備包括處理器、存儲(chǔ)器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至5所述的轉(zhuǎn)彎控制方法。

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至5所述的轉(zhuǎn)彎控制方法。

10.一種智能移動(dòng)終端，其特征在于，所述智能移動(dòng)終端包括權(quán)利要求6-7所述的轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及轉(zhuǎn)彎控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種轉(zhuǎn)彎控制方法、系統(tǒng)、設(shè)備、介質(zhì)及智能移動(dòng)終端。本申請中，智能移動(dòng)終端在轉(zhuǎn)彎行駛中，獲取電機(jī)編碼器參數(shù)、慣導(dǎo)參數(shù)、每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的行駛速度參數(shù)和受力參數(shù)，根據(jù)這些參數(shù)計(jì)算出智能移動(dòng)終端在轉(zhuǎn)彎時(shí)對(duì)應(yīng)的變速加速度與每個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)夾角，以便于控制智能移動(dòng)終端根據(jù)計(jì)算得到的變速加速度與每個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)夾角進(jìn)行行駛，使智能移動(dòng)終端可以平衡轉(zhuǎn)彎，避免了速度突變造成的震動(dòng)，從而提高智能移動(dòng)終端在轉(zhuǎn)彎時(shí)的減震效果。

技術(shù)研發(fā)人員：劉巨江,張愛民,韓子勇,關(guān)佳景,周忠昊,周仁義
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣州汽車集團(tuán)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6