本發(fā)明涉及醫(yī)療設(shè)備，特別是涉及一種自動(dòng)化手術(shù)方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、目前，手術(shù)機(jī)器人在手術(shù)中的應(yīng)用已經(jīng)越來越廣泛。尤其在骨科領(lǐng)域，通過機(jī)器人手術(shù)，可以進(jìn)行全膝置換，髖關(guān)節(jié)手術(shù)以及脊柱手術(shù)等。通過手術(shù)機(jī)器人可以提高手術(shù)操作的精準(zhǔn)性，以及幫助外科醫(yī)生術(shù)前繪制詳細(xì)的脊柱圖譜，為器械或移植物制定精確的手術(shù)路徑等。然而，當(dāng)前的手術(shù)機(jī)器人往往是通過用戶直接操作的，通過通過多個(gè)端進(jìn)行配合執(zhí)行手術(shù)仍然較為缺乏。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種自動(dòng)化手術(shù)方法及系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)多個(gè)端配合自動(dòng)化實(shí)施手術(shù)。具體技術(shù)方案如下：

2、本發(fā)明實(shí)施例的第一方面，首先提供了一種自動(dòng)化手術(shù)方法，應(yīng)用于自動(dòng)化手術(shù)系統(tǒng)，所述自動(dòng)化手術(shù)系統(tǒng)包括：導(dǎo)航臺(tái)車、執(zhí)行臺(tái)車、操作臺(tái)車和x光機(jī)；

3、所述方法包括：

4、通過所述導(dǎo)航臺(tái)車，獲取當(dāng)前患者的病例；接收操作臺(tái)車發(fā)送的針對手術(shù)模式的選取指令，其中，所述手術(shù)模式為純二維模式、二維配三維-創(chuàng)傷模式、二維配三維-脊柱模式中的一個(gè)；根據(jù)所述選取指令確定當(dāng)前的手術(shù)模式；接收操作臺(tái)車根據(jù)所述當(dāng)前的手術(shù)模式發(fā)送的第一x光圖像采集指令；向所述x光機(jī)發(fā)送所述第一x光圖像采集指令；

5、通過所述x光機(jī)，接收并響應(yīng)于所述第一x光圖像采集指令，拍攝手術(shù)部位的第一x光圖像，其中，所述第一x光圖像包括至少兩張x光圖像；將所述手術(shù)部位的第一x光圖像發(fā)送至所述導(dǎo)航臺(tái)車；

6、通過所述導(dǎo)航臺(tái)車，接收所述手術(shù)部位的第一x光圖像；接收操作臺(tái)車發(fā)送的，根據(jù)所述手術(shù)部位的第一x光圖像中的至少兩張x光圖像確定的術(shù)中規(guī)劃信息；根據(jù)所述術(shù)中規(guī)劃信息控制所述執(zhí)行臺(tái)車進(jìn)行手術(shù)。

7、在一種可能的實(shí)施方式中，在所述根據(jù)所述手術(shù)規(guī)劃信息進(jìn)行手術(shù)之后，所述方法還包括：

8、通過所述導(dǎo)航臺(tái)車，接收操作臺(tái)車發(fā)送的第二x光圖像采集指令；向所述x光機(jī)發(fā)送所述第二x光圖像采集指令；

9、通過所述x光機(jī)，接收并響應(yīng)于所述第二x光圖像采集指令，拍攝手術(shù)部位的第二x光圖像；將所述手術(shù)部位的第二x光圖像發(fā)送至所述導(dǎo)航臺(tái)車；

10、通過所述導(dǎo)航臺(tái)車，接收所述第二x光圖像；根據(jù)所述第一x光圖像和所述第二x光圖像進(jìn)行手術(shù)效果的評(píng)估。

11、在一種可能的實(shí)施方式中，在所述通過所述導(dǎo)航臺(tái)車，接收所述手術(shù)部位的第一x光圖像之前，所述方法還包括：

12、在當(dāng)前的手術(shù)模式為二維配三維-創(chuàng)傷模式或二維配三維-脊柱模式時(shí)，接收術(shù)前規(guī)劃信息，其中，所述術(shù)前規(guī)劃信息包括ct圖像和基于所述ct圖像規(guī)劃的手術(shù)位置；

13、所述接收操作臺(tái)車發(fā)送的，根據(jù)所述手術(shù)部位的第一x光圖像中的至少兩張x光圖像確定的術(shù)中規(guī)劃信息，包括：

14、將所述第一x光圖像中的至少兩張x光圖像和所述ct圖像進(jìn)行配準(zhǔn)并展示配準(zhǔn)結(jié)果；

15、通過所述操作臺(tái)車，接收針對所述術(shù)前規(guī)劃信息調(diào)整得到所述術(shù)中規(guī)劃信息，其中，所述針對所述術(shù)前規(guī)劃信息調(diào)整是用戶根據(jù)展示的配準(zhǔn)結(jié)果針對所述術(shù)前規(guī)劃信息進(jìn)行的調(diào)整；將所述術(shù)中規(guī)劃信息發(fā)送至所述導(dǎo)航臺(tái)車；

16、通過所述導(dǎo)航臺(tái)車，接收操作臺(tái)車發(fā)送的所述術(shù)中規(guī)劃信息。

17、在一種可能的實(shí)施方式中，所述在當(dāng)前的手術(shù)模式為二維配三維-創(chuàng)傷模式或二維配三維-脊柱模式時(shí)，接收術(shù)前規(guī)劃信息，包括：

18、在當(dāng)前的手術(shù)模式為二維配三維-脊柱模式時(shí)，接收術(shù)前規(guī)劃信息，其中，所述術(shù)前規(guī)劃信息包括ct圖像中ct椎體分區(qū)；

19、所述將所述第一x光圖像中的至少兩張x光圖像和所述ct圖像進(jìn)行配準(zhǔn)并展示配準(zhǔn)結(jié)果，包括：

20、對所述第一x光圖像中的至少兩張x光圖像進(jìn)行x光椎體分區(qū)；

21、將分區(qū)后的ct圖像和分區(qū)后的第一x光圖像中的至少兩張x光圖像進(jìn)行配準(zhǔn)并展示配準(zhǔn)結(jié)果。

22、在一種可能的實(shí)施方式中，所述根據(jù)所述術(shù)中規(guī)劃信息控制所述執(zhí)行臺(tái)車進(jìn)行手術(shù)，包括：

23、通過導(dǎo)航臺(tái)車實(shí)時(shí)追蹤示蹤器的位置；根據(jù)所述示蹤器的位置確定患者的位姿和定位器的位置，控制所述執(zhí)行臺(tái)車進(jìn)行手術(shù)。

24、本發(fā)明實(shí)施例的第二方面，提供了一種自動(dòng)化手術(shù)系統(tǒng)，所述自動(dòng)化手術(shù)系統(tǒng)包括：導(dǎo)航臺(tái)車、執(zhí)行臺(tái)車、操作臺(tái)車和x光機(jī)；

25、所述導(dǎo)航臺(tái)車，用于獲取當(dāng)前患者的病例；接收操作臺(tái)車發(fā)送的針對手術(shù)模式的選取指令，其中，所述手術(shù)模式為純二維模式、二維配三維-創(chuàng)傷模式、二維配三維-脊柱模式中的一個(gè)；根據(jù)所述選取指令確定當(dāng)前的手術(shù)模式；接收操作臺(tái)車根據(jù)所述當(dāng)前的手術(shù)模式發(fā)送的第一x光圖像采集指令；向所述x光機(jī)發(fā)送所述第一x光圖像采集指令；

26、所述x光機(jī)，用于接收并響應(yīng)于所述第一x光圖像采集指令，拍攝手術(shù)部位的第一x光圖像，其中，所述第一x光圖像包括至少兩張x光圖像；將所述手術(shù)部位的第一x光圖像發(fā)送至所述導(dǎo)航臺(tái)車；

27、所述導(dǎo)航臺(tái)車，還用于接收所述手術(shù)部位的第一x光圖像；接收操作臺(tái)車發(fā)送的，根據(jù)所述手術(shù)部位的第一x光圖像中的至少兩張x光圖像確定的術(shù)中規(guī)劃信息；根據(jù)所述術(shù)中規(guī)劃信息控制所述執(zhí)行臺(tái)車進(jìn)行手術(shù)。

28、在一種可能的實(shí)施方式中，所述導(dǎo)航臺(tái)車，還用于接收操作臺(tái)車發(fā)送的第二x光圖像采集指令；向所述x光機(jī)發(fā)送所述第二x光圖像采集指令；

29、所述x光機(jī)，還用于接收并響應(yīng)于所述第二x光圖像采集指令，拍攝手術(shù)部位的第二x光圖像；將所述手術(shù)部位的第二x光圖像發(fā)送至所述導(dǎo)航臺(tái)車；

30、所述導(dǎo)航臺(tái)車，還用于接收所述第二x光圖像；根據(jù)所述第一x光圖像和所述第二x光圖像進(jìn)行手術(shù)效果的評(píng)估。

31、在一種可能的實(shí)施方式中，所述導(dǎo)航臺(tái)車，還用于在當(dāng)前的手術(shù)模式為二維配三維-創(chuàng)傷模式或二維配三維-脊柱模式時(shí)，接收術(shù)前規(guī)劃信息，其中，所述術(shù)前規(guī)劃信息包括ct圖像和基于所述ct圖像規(guī)劃的手術(shù)位置；將所述第一x光圖像中的至少兩張x光圖像和所述ct圖像進(jìn)行配準(zhǔn)并展示配準(zhǔn)結(jié)果；

32、所述操作臺(tái)車，具體用于接收針對所述術(shù)前規(guī)劃信息調(diào)整得到所述術(shù)中規(guī)劃信息，其中，所述針對所述術(shù)前規(guī)劃信息調(diào)整是用戶根據(jù)展示的配準(zhǔn)結(jié)果針對所述術(shù)前規(guī)劃信息進(jìn)行的調(diào)整；將所述術(shù)中規(guī)劃信息發(fā)送至所述導(dǎo)航臺(tái)車；

33、所述導(dǎo)航臺(tái)車，還用于接收操作臺(tái)車發(fā)送的所述術(shù)中規(guī)劃信息。

34、在一種可能的實(shí)施方式中，所述導(dǎo)航臺(tái)車，具體用于在當(dāng)前的手術(shù)模式為二維配三維-脊柱模式時(shí)，接收術(shù)前規(guī)劃信息，其中，所述術(shù)前規(guī)劃信息包括ct圖像中ct椎體分區(qū)；對所述第一x光圖像中的至少兩張x光圖像進(jìn)行x光椎體分區(qū)；將分區(qū)后的ct圖像和分區(qū)后的第一x光圖像中的至少兩張x光圖像進(jìn)行配準(zhǔn)并展示配準(zhǔn)結(jié)果。

35、在一種可能的實(shí)施方式中，所述導(dǎo)航臺(tái)車，具體用于實(shí)時(shí)追蹤示蹤器的位置；根據(jù)所述示蹤器的位置確定患者的位姿和定位器的位置，控制所述執(zhí)行臺(tái)車進(jìn)行手術(shù)。

36、本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種電子設(shè)備，包括處理器、通信接口、存儲(chǔ)器和通信總線，其中，處理器，通信接口，存儲(chǔ)器通過通信總線完成相互間的通信；

37、存儲(chǔ)器，用于存放計(jì)算機(jī)程序；

38、處理器，用于執(zhí)行存儲(chǔ)器上所存放的程序時(shí)，實(shí)現(xiàn)上述任一所述的自動(dòng)化手術(shù)方法。

39、本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)內(nèi)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任一所述的自動(dòng)化手術(shù)方法。

40、本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種包含指令的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)其在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述任一所述的自動(dòng)化手術(shù)方法。

41、本發(fā)明實(shí)施例有益效果：

42、本發(fā)明實(shí)施例提供的一種自動(dòng)化手術(shù)方法及系統(tǒng)，所述自動(dòng)化手術(shù)方法，應(yīng)用于自動(dòng)化手術(shù)系統(tǒng)，所述自動(dòng)化手術(shù)系統(tǒng)包括：導(dǎo)航臺(tái)車、執(zhí)行臺(tái)車、操作臺(tái)車和x光機(jī)；所述方法包括：通過所述導(dǎo)航臺(tái)車，獲取當(dāng)前患者的病例；接收操作臺(tái)車發(fā)送的針對手術(shù)模式的選取指令，其中，所述手術(shù)模式為純二維模式、二維配三維-創(chuàng)傷模式、二維配三維-脊柱模式中的一個(gè)；根據(jù)所述選取指令確定當(dāng)前的手術(shù)模式；接收操作臺(tái)車根據(jù)所述當(dāng)前的手術(shù)模式發(fā)送的第一x光圖像采集指令；向所述x光機(jī)發(fā)送所述第一x光圖像采集指令；通過所述x光機(jī)，接收并響應(yīng)于所述第一x光圖像采集指令，拍攝手術(shù)部位的第一x光圖像，其中，所述第一x光圖像包括至少兩張x光圖像；將所述手術(shù)部位的第一x光圖像發(fā)送至所述導(dǎo)航臺(tái)車；通過所述導(dǎo)航臺(tái)車，接收所述手術(shù)部位的第一x光圖像；接收操作臺(tái)車發(fā)送的，根據(jù)所述手術(shù)部位的第一x光圖像中的至少兩張x光圖像確定的術(shù)中規(guī)劃信息；根據(jù)所述術(shù)中規(guī)劃信息控制所述執(zhí)行臺(tái)車進(jìn)行手術(shù)?？梢酝ㄟ^導(dǎo)航臺(tái)車、執(zhí)行臺(tái)車相互配合，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的手術(shù)。

43、當(dāng)然，實(shí)施本發(fā)明的任一產(chǎn)品或方法并不一定需要同時(shí)達(dá)到以上所述的所有優(yōu)點(diǎn)。