本發(fā)明實施例涉及醫(yī)療設(shè)備，尤其涉及一種手術(shù)機器人運動軌跡確定方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著技術(shù)的發(fā)展，手術(shù)機器人已經(jīng)逐步應(yīng)用到現(xiàn)代醫(yī)療中，并成為了提高手術(shù)精度、降低手術(shù)風(fēng)險的重要手段之一。在實際操作過程中，醫(yī)生在操控手術(shù)機器人的機械臂時，需要避免機械臂與周圍環(huán)境或自身機械臂發(fā)生碰撞，從而保證機械臂的正常運行和手術(shù)的正常進行。

2、目前，通常采用傳感器檢測的方式，對手術(shù)機器人的機械臂進行碰撞檢測，以避免機械臂發(fā)生碰撞。然而，這種采用傳感器檢測的方式，為了有效地避免機械臂碰撞，需要使用高精度的傳感器，大大增加了碰撞檢測的成本，并且在碰撞發(fā)生時無法及時進行有效的軌跡調(diào)整。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實施例提供一種手術(shù)機器人運動軌跡確定方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，以準(zhǔn)確且便捷地確定手術(shù)機器人的目標(biāo)運動軌跡，從而及時進行有效的軌跡調(diào)整。

2、第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種手術(shù)機器人運動軌跡確定方法，包括：

3、獲取手術(shù)機器人的目標(biāo)滑臺位置和穿刺器組件的目標(biāo)對接位置；

4、基于所述目標(biāo)滑臺位置和所述目標(biāo)對接位置，確定所述手術(shù)機器人的目標(biāo)運動軌跡，以使所述手術(shù)機器人執(zhí)行目標(biāo)運動軌跡；

5、基于所述手術(shù)機器人執(zhí)行目標(biāo)運動軌跡時的當(dāng)前關(guān)節(jié)扭矩和預(yù)設(shè)關(guān)節(jié)扭矩閾值，確定所述手術(shù)機器人的當(dāng)前運動狀態(tài)；

6、若所述當(dāng)前運動狀態(tài)為碰撞運動狀態(tài)，則停止所述手術(shù)機器人的當(dāng)前運動，并基于所述當(dāng)前運動狀態(tài)對應(yīng)的當(dāng)前滑臺位置對所述目標(biāo)滑臺位置進行更新。

7、第二方面，本發(fā)明實施例還提供了一種手術(shù)機器人運動軌跡確定裝置，該裝置包括：

8、位置獲取模塊，用于獲取手術(shù)機器人的目標(biāo)滑臺位置和穿刺器組件的目標(biāo)對接位置；

9、目標(biāo)運動軌跡確定模塊，用于基于所述目標(biāo)滑臺位置和所述目標(biāo)對接位置，確定所述手術(shù)機器人的目標(biāo)運動軌跡，以使所述手術(shù)機器人執(zhí)行目標(biāo)運動軌跡；

10、當(dāng)前運動狀態(tài)確定模塊，用于基于所述手術(shù)機器人執(zhí)行目標(biāo)運動軌跡時的當(dāng)前關(guān)節(jié)扭矩和預(yù)設(shè)關(guān)節(jié)扭矩閾值，確定所述手術(shù)機器人的當(dāng)前運動狀態(tài)；

11、位置更新模塊，用于若所述當(dāng)前運動狀態(tài)為碰撞運動狀態(tài)，則停止所述手術(shù)機器人的當(dāng)前運動，并基于所述當(dāng)前運動狀態(tài)對應(yīng)的當(dāng)前滑臺位置對所述目標(biāo)滑臺位置進行更新。

12、第三方面，本發(fā)明實施例還提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：

13、一個或多個處理器；

14、存儲器，用于存儲一個或多個程序；

15、當(dāng)所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執(zhí)行，使得所述一個或多個處理器實現(xiàn)如本發(fā)明任意實施例所提供的手術(shù)機器人運動軌跡確定方法。

16、第四方面，本發(fā)明實施例提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如本發(fā)明任意實施例所提供的手術(shù)機器人運動軌跡確定方法。

17、第五方面，本發(fā)明實施例提供了一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，所述計算機程序在被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如本發(fā)明任意實施例所提供的手術(shù)機器人運動軌跡確定方法。

18、本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，通過獲取手術(shù)機器人的目標(biāo)滑臺位置和穿刺器組件的目標(biāo)對接位置；基于所述目標(biāo)滑臺位置和所述目標(biāo)對接位置，確定所述手術(shù)機器人的目標(biāo)運動軌跡，以使所述手術(shù)機器人執(zhí)行目標(biāo)運動軌跡；在手術(shù)機器人執(zhí)行目標(biāo)運動軌跡的過程中，基于所述手術(shù)機器人執(zhí)行目標(biāo)運動軌跡時的當(dāng)前關(guān)節(jié)扭矩和預(yù)設(shè)關(guān)節(jié)扭矩閾值，確定所述手術(shù)機器人的當(dāng)前運動狀態(tài)；若所述當(dāng)前運動狀態(tài)為碰撞運動狀態(tài)，則停止所述手術(shù)機器人的當(dāng)前運動，并基于所述當(dāng)前運動狀態(tài)對應(yīng)的當(dāng)前滑臺位置對所述目標(biāo)滑臺位置進行更新，從而基于更新后的目標(biāo)滑臺位置和所述目標(biāo)對接位置，確定更新后的所述手術(shù)機器人的目標(biāo)運動軌跡，進而在發(fā)生碰撞時及時進行有效的軌跡調(diào)整，并使得手術(shù)機器人按照更新后的目標(biāo)運動軌跡繼續(xù)進行運動以完成滑臺和穿刺器組件準(zhǔn)確對接。

19、應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識本發(fā)明的實施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

技術(shù)特征：

1.一種手術(shù)機器人運動軌跡確定方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取手術(shù)機器人的目標(biāo)滑臺位置和穿刺器組件的目標(biāo)對接位置，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)滑臺位置和所述目標(biāo)對接位置，確定所述手術(shù)機器人的目標(biāo)運動軌跡，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)滑臺位置和所述目標(biāo)對接位置，確定所述手術(shù)機器人的待選運動軌跡，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述確定所述手術(shù)機器人在執(zhí)行所述候選運動軌跡時，每個主動關(guān)節(jié)對應(yīng)的候選回轉(zhuǎn)角，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述手術(shù)機器人執(zhí)行目標(biāo)運動軌跡時的當(dāng)前關(guān)節(jié)扭矩和預(yù)設(shè)關(guān)節(jié)扭矩閾值，確定所述手術(shù)機器人的當(dāng)前運動狀態(tài)，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.一種手術(shù)機器人運動軌跡確定裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一所述的手術(shù)機器人運動軌跡確定方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明實施例公開了一種手術(shù)機器人運動軌跡確定方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。該方法包括：獲取手術(shù)機器人的目標(biāo)滑臺位置和穿刺器組件的目標(biāo)對接位置；基于目標(biāo)滑臺位置和目標(biāo)對接位置，確定手術(shù)機器人的目標(biāo)運動軌跡，以使手術(shù)機器人執(zhí)行目標(biāo)運動軌跡；基于手術(shù)機器人執(zhí)行目標(biāo)運動軌跡時的當(dāng)前關(guān)節(jié)扭矩和預(yù)設(shè)關(guān)節(jié)扭矩閾值，確定手術(shù)機器人的當(dāng)前運動狀態(tài)；若當(dāng)前運動狀態(tài)為碰撞運動狀態(tài)，則停止手術(shù)機器人的當(dāng)前運動，并基于當(dāng)前運動狀態(tài)對應(yīng)的當(dāng)前滑臺位置對目標(biāo)滑臺位置進行更新。通過本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，準(zhǔn)確且便捷地確定手術(shù)機器人的目標(biāo)運動軌跡，從而及時進行有效的軌跡調(diào)整。

技術(shù)研發(fā)人員：任國寶,袁寶武,張計悅,梁云雷,蘇衍宇
受保護的技術(shù)使用者：哈爾濱思哲睿智能醫(yī)療設(shè)備股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30