本發(fā)明涉及放療設(shè)備對位，具體涉及一種放療設(shè)備對位方法及裝置、電子設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、放射治療是指通過放射線的局部治療，消滅和根治局部腫瘤的原發(fā)灶和轉(zhuǎn)移灶，放射治療與手術(shù)、化療一起構(gòu)成腫瘤的三大一種用于放療設(shè)備中高精度治療頭自動對位方基本治療手段，但放射治療有適用范圍廣、療效好、過程簡單、副作用小、對患者自身?xiàng)l件要求不高等優(yōu)點(diǎn)，約2/3的患者在治療癌癥的過程中需要用放射治療，成為治療的主要手段之一。但放射治療中，因射線本身對正常組織或環(huán)境的輻射危害，在臨床實(shí)際操作中，現(xiàn)有的放療設(shè)備移入、移出手術(shù)室、針對患者的病發(fā)部位調(diào)整等操作，手動調(diào)整等因素的影響，無法一次性調(diào)整到位，需要多次調(diào)整，且需要較長時(shí)間，從而延長手術(shù)時(shí)間，極大影響治療的效率，也增加患者感染的幾率。

2、因此，現(xiàn)有技術(shù)還有待進(jìn)一步發(fā)展。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于克服上述技術(shù)不足，提供一種放療設(shè)備對位方法及裝置、電子設(shè)備，以解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問題。

2、為達(dá)到上述技術(shù)目的，根據(jù)本發(fā)明的第一方面，本發(fā)明提供了一種放療設(shè)備對位方法，所述放療設(shè)備固定安裝于機(jī)械臂的自由端，所述放療設(shè)備的自由端固定安裝有限束筒，所述限束筒的遠(yuǎn)離放療設(shè)備的一端設(shè)置有限束口，所述方法包括：

3、s100、建立機(jī)械臂工具坐標(biāo)系，利用視覺系統(tǒng)獲取位于腫瘤病灶的中心軸線上的第一特征標(biāo)記的中心位置的像素坐標(biāo)；

4、s200、將所述第一特征標(biāo)記的中心位置的像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為機(jī)械臂坐標(biāo)，并將第一特征標(biāo)記的中心位置的機(jī)械臂坐標(biāo)發(fā)送至機(jī)械臂自動對位系統(tǒng)；

5、s300、所述機(jī)械臂自動對位系統(tǒng)控制機(jī)械臂移動，進(jìn)而使限束口的中心移動至腫瘤病灶的中心軸線上，完成限束筒和腫瘤病灶中心的對位。

6、具體的，所述利用視覺系統(tǒng)獲取位于腫瘤病灶的中心軸線上的第一特征標(biāo)記的中心位置的像素坐標(biāo)，包括：

7、所述第一特征標(biāo)記位于腫瘤病灶中心正上方第一預(yù)設(shè)距離的位置，所述視覺系統(tǒng)包括至少一個相機(jī)，利用所述相機(jī)獲取包含有第一特征標(biāo)記的圖像，進(jìn)而獲取第一特征標(biāo)記的中心位置的像素坐標(biāo)。

8、具體的，所述利用所述相機(jī)獲取包含有第一特征標(biāo)記的圖像，進(jìn)而獲取第一特征標(biāo)記的中心位置的像素坐標(biāo)，包括：

9、將所述相機(jī)的視野范圍記為第一識別范圍；

10、利用相機(jī)獲取第一特征標(biāo)記的圖像，通過所述圖像判斷所述第一特征標(biāo)記的中心位置是否落入相機(jī)的第一識別范圍，并根據(jù)判斷結(jié)果判斷是否通過獲取第一參考點(diǎn)的中心位置的像素坐標(biāo)獲取第一特征標(biāo)記的中心位置的像素坐標(biāo)。

11、具體的，所述根據(jù)判斷結(jié)果判斷是否通過獲取第一參考點(diǎn)的中心位置的像素坐標(biāo)獲取第一特征標(biāo)記的中心位置的像素坐標(biāo)，包括：

12、若第一特征標(biāo)記的中心位置落入相機(jī)的第一識別范圍，則利用所述相機(jī)直接獲取第一特征標(biāo)記的中心位置的像素坐標(biāo)；

13、若第一特征標(biāo)記的中心位置未落入相機(jī)的第一識別范圍，則通過獲取第一參考點(diǎn)的中心位置的像素坐標(biāo)獲取第一特征標(biāo)記的中心位置的像素坐標(biāo)。

14、具體的，所述通過獲取第一參考點(diǎn)的中心位置的像素坐標(biāo)獲取第一特征標(biāo)記的中心位置的像素坐標(biāo)，包括：

15、利用相機(jī)獲取設(shè)置在目標(biāo)位置的第一參考點(diǎn)的中心位置的像素坐標(biāo)，將第一參考點(diǎn)的像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為機(jī)械臂坐標(biāo)，通過控制機(jī)械臂將相機(jī)視野中心移動至第一參考點(diǎn)，判斷機(jī)械臂移動后，是否能夠識別到第一特征標(biāo)記，若是，則獲取第一特征標(biāo)記的中心位置的像素坐標(biāo)；

16、若機(jī)械臂移動后，未識別到第一特征標(biāo)記，則繼續(xù)獲取從第一參考點(diǎn)至第一特征標(biāo)記方向的目標(biāo)路徑上的下一個參考點(diǎn)的像素坐標(biāo)，并控制機(jī)械臂移動，直至相機(jī)的視野范圍內(nèi)出現(xiàn)第一特征標(biāo)記。

17、具體的，所述機(jī)械臂自動對位系統(tǒng)控制機(jī)械臂移動，進(jìn)而使限束口的中心移動至腫瘤病灶的中心軸線上，完成限束筒和腫瘤病灶中心的對位，包括：

18、將第一特征標(biāo)記的中心位置的像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為機(jī)械臂坐標(biāo)，機(jī)械臂接收到第一特征標(biāo)記的中心位置的機(jī)械臂坐標(biāo)，并移動至第一特征標(biāo)記的中心位置，使腫瘤病灶中心、第一特征標(biāo)記的中心位置和限束口處于同一直線上。

19、具體的，所述機(jī)械臂自動對位系統(tǒng)控制機(jī)械臂移動，進(jìn)而使限束口的中心移動至第一特征標(biāo)記的中心位置，完成限束筒和腫瘤病灶中心的對位，還包括：

20、完成限束筒和腫瘤病灶中心的對位后，對機(jī)械臂的高度和角度進(jìn)行調(diào)整，進(jìn)而啟動放療系統(tǒng)。

21、具體的，所述方法還包括：

22、采用手眼標(biāo)定法將視覺系統(tǒng)獲取的第一特征標(biāo)記的中心位置的像素坐標(biāo)、參考點(diǎn)的中心位置的像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為機(jī)械臂坐標(biāo)。

23、根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供一種放療設(shè)備對位裝置，包括：

24、獲取模塊：用于建立機(jī)械臂工具坐標(biāo)系，利用視覺系統(tǒng)獲取位于腫瘤病灶的中心軸線上的第一特征標(biāo)記的中心位置的像素坐標(biāo)；

25、控制模塊：用于將所述第一特征標(biāo)記的中心位置的像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為機(jī)械臂坐標(biāo)，并將第一特征標(biāo)記的中心位置的機(jī)械臂坐標(biāo)發(fā)送至機(jī)械臂自動對位系統(tǒng)；或用于所述機(jī)械臂自動對位系統(tǒng)控制機(jī)械臂移動，進(jìn)而使限束口的中心移動至腫瘤病灶的中心軸線上，完成限束筒和腫瘤病灶中心的對位。

26、根據(jù)本發(fā)明的第三方面，提供一種電子設(shè)備，包括：存儲器；以及處理器，所述存儲器上存儲有計(jì)算機(jī)可讀指令，所述計(jì)算機(jī)可讀指令被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述的放療設(shè)備對位方法。

27、有益效果：

28、本發(fā)明通過建立機(jī)械臂工具坐標(biāo)系，利用視覺系統(tǒng)獲取位于腫瘤病灶的中心軸線上的第一特征標(biāo)記的中心位置的像素坐標(biāo)，將第一特征標(biāo)記的中心位置的像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為機(jī)械臂坐標(biāo)，并將第一特征標(biāo)記的中心位置的機(jī)械臂坐標(biāo)發(fā)送至機(jī)械臂自動對位系統(tǒng)，機(jī)械臂自動對位系統(tǒng)控制機(jī)械臂移動，進(jìn)而使限束口的中心移動至腫瘤病灶的中心軸線上，完成限束筒和腫瘤病灶中心的對位，解決了目前因手動調(diào)整等因素，使治療設(shè)備無法一次性調(diào)整到位，導(dǎo)致需要多次調(diào)整，從而延長手術(shù)時(shí)間的技術(shù)問題，實(shí)現(xiàn)了放療設(shè)備的精確對位，極大的提高了放療設(shè)備對位的效率，大大節(jié)省了放療設(shè)備的調(diào)整時(shí)間，很大程度上提高了本發(fā)明的智能化程度、可用性和可靠性。

技術(shù)特征：

1.一種放療設(shè)備對位方法，其特征在于，所述放療設(shè)備(1)固定安裝于機(jī)械臂的自由端，所述放療設(shè)備(1)的自由端固定安裝有限束筒(2)，所述限束筒(2)的遠(yuǎn)離放療設(shè)備(1)的一端設(shè)置有限束口(3)，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的放療設(shè)備對位方法，其特征在于，所述利用視覺系統(tǒng)獲取位于腫瘤病灶(8)的中心軸線(7)上的第一特征標(biāo)記(6)的中心位置的像素坐標(biāo)，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的放療設(shè)備對位方法，其特征在于，所述利用所述相機(jī)獲取包含有第一特征標(biāo)記(6)的圖像，進(jìn)而獲取第一特征標(biāo)記(6)的中心位置的像素坐標(biāo)，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的放療設(shè)備對位方法，其特征在于，所述根據(jù)判斷結(jié)果判斷是否通過獲取第一參考點(diǎn)的中心位置的像素坐標(biāo)獲取第一特征標(biāo)記(6)的中心位置的像素坐標(biāo)，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的放療設(shè)備對位方法，其特征在于，所述通過獲取第一參考點(diǎn)的中心位置的像素坐標(biāo)獲取第一特征標(biāo)記(6)的中心位置的像素坐標(biāo)，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的放療設(shè)備對位方法，其特征在于，所述機(jī)械臂自動對位系統(tǒng)控制機(jī)械臂移動，進(jìn)而使限束口(3)的中心移動至腫瘤病灶(8)的中心軸線(7)上，完成限束筒(2)和腫瘤病灶(8)中心的對位，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的放療設(shè)備對位方法，其特征在于，所述機(jī)械臂自動對位系統(tǒng)控制機(jī)械臂移動，進(jìn)而使限束口(3)的中心移動至腫瘤病灶(8)的中心軸線(7)上，完成限束筒(2)和腫瘤病灶(8)中心的對位，還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的放療設(shè)備對位方法，其特征在于，所述方法還包括：

9.一種放療設(shè)備對位裝置，其特征在于，包括：

10.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種放療設(shè)備對位方法及裝置、電子設(shè)備，包括：建立機(jī)械臂工具坐標(biāo)系，利用視覺系統(tǒng)獲取位于腫瘤病灶的中心軸線上的第一特征標(biāo)記的中心位置的像素坐標(biāo)；將所述第一特征標(biāo)記的中心位置的像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為機(jī)械臂坐標(biāo)，并將第一特征標(biāo)記的中心位置的機(jī)械臂坐標(biāo)發(fā)送至機(jī)械臂自動對位系統(tǒng)；所述機(jī)械臂自動對位系統(tǒng)控制機(jī)械臂移動，進(jìn)而使限束口的中心移動至腫瘤病灶的中心軸線上，完成限束筒和腫瘤病灶中心的對位，實(shí)現(xiàn)了放療設(shè)備的精確自動對位，極大的提高了放療設(shè)備限束口自動對位的效率，大大節(jié)省了放療設(shè)備的調(diào)整時(shí)間，很大程度上提高了本發(fā)明的智能化程度、可用性和可靠性。

技術(shù)研發(fā)人員：蒲寧波,劉賢洪,唐華,曾偉,張勁松,楊韜,姜佳龍
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中玖閃光醫(yī)療科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6