1.一種關(guān)于環(huán)形超聲換能器的n線標(biāo)定方法，其特征在于，該標(biāo)定方法應(yīng)用于標(biāo)定系統(tǒng)，所述標(biāo)定系統(tǒng)包括環(huán)形超聲換能器(1)、安裝于所述環(huán)形超聲換能器(1)的換能器標(biāo)定板(2)、相機(jī)(3)、n線模型(4)以及安裝于所述n線模型(4)的模型標(biāo)定板(5)，該標(biāo)定方法包括如下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種關(guān)于環(huán)形超聲換能器的n線標(biāo)定方法，其特征在于，所述相機(jī)(3)位于所述環(huán)形超聲換能器(1)的一端，換能器標(biāo)定板(2)安裝在所述環(huán)形超聲換能器(1)且與所述相機(jī)(3)同一側(cè)；所述n線模型(4)位于所述環(huán)形超聲換能器(1)的環(huán)內(nèi)空間；所述模型標(biāo)定板(5)安裝于n線模型(4)且與所述相機(jī)(3)同一側(cè)；所述環(huán)形超聲換能器(1)、所述n線模型(4)、所述換能器標(biāo)定板(2)以及所述模型標(biāo)定板(5)均位于所述相機(jī)(3)的視野中。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種關(guān)于環(huán)形超聲換能器的n線標(biāo)定方法，其特征在于，所述環(huán)形超聲換能器(1)是由三段以上的所述弧形環(huán)部分(11)共同構(gòu)成的環(huán)形陣列，每個(gè)所述弧形環(huán)部分(11)是由若干換能器陣元(111)沿弧長(zhǎng)依次設(shè)置構(gòu)成。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種關(guān)于環(huán)形超聲換能器的n線標(biāo)定方法，其特征在于，所述換能器標(biāo)定板(2)和所述模型標(biāo)定板(5)分別為aruco標(biāo)定板，所述aruco標(biāo)定板包括標(biāo)定板本體(21)以及設(shè)置在所述標(biāo)定板本體(21)上的非對(duì)稱圓形標(biāo)定板圖樣(22)和四個(gè)aruco碼(23)，所述四個(gè)aruco碼(23)圍合構(gòu)成矩形用于確定所述相機(jī)(3)拍攝圖像中所述aruco標(biāo)定板的圖像，所述非對(duì)稱圓形標(biāo)定板圖樣(22)位于所述四個(gè)aruco碼(23)圍合構(gòu)成的矩形內(nèi)；所述非對(duì)稱圓形標(biāo)定板圖樣(22)包括多行圓形圖案單行陣列，相鄰兩行圓形圖案單行陣列之間交錯(cuò)排布。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種關(guān)于環(huán)形超聲換能器的n線標(biāo)定方法，其特征在于，所述n線模型包含頂板(41)、底板(42)以及連接所述頂板(41)與所述底板(42)的多個(gè)支撐柱(43)，所述多個(gè)支撐柱(43)、所述頂板(41)與所述底板(42)圍合形成多棱柱形狀，所述支撐柱(43)的數(shù)量與所述弧形環(huán)部分(11)數(shù)量相同；所述頂板(41)的底部與所述底板(42)的頂部設(shè)置有穿絲孔(44)，通過(guò)穿線，所述n線模型的每一側(cè)均形成m組n線，其中m≥3；所述m組n線沿朝向所述頂板(41)中部的方向間隔設(shè)置；所述頂板(41)的頂部設(shè)置有用于安裝所述模型標(biāo)定板(5)的凹槽。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種關(guān)于環(huán)形超聲換能器的n線標(biāo)定方法，其特征在于，步驟(2)中的所述的通過(guò)光學(xué)跟蹤法確定所述模型標(biāo)定板(5)在相機(jī)坐標(biāo)系中的位姿的方法包括：采用aruco標(biāo)定塊檢測(cè)算法，檢測(cè)所述相機(jī)(3)拍攝圖像中的aruco碼(23)，計(jì)算得到所述模型標(biāo)定板(5)上四個(gè)所述aruco碼(23)的圖像坐標(biāo)；根據(jù)所述四個(gè)所述aruco碼(23)所構(gòu)成的矩形確定所述相機(jī)(3)所拍攝圖像中所述模型標(biāo)定板(5)的圖像；利用輪廓檢測(cè)算法，檢測(cè)所述模型標(biāo)定板(5)上所述非對(duì)稱圓形標(biāo)定板圖樣(22)中的所有圓形圖案輪廓，計(jì)算得到所有圓形圖案的圓心坐標(biāo)；根據(jù)所述圓心坐標(biāo)，計(jì)算得到所述模型標(biāo)定板(5)在相機(jī)坐標(biāo)系中的位姿。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種關(guān)于環(huán)形超聲換能器的n線標(biāo)定方法，其特征在于，步驟(3)中所述的所述相機(jī)(3)同步記錄對(duì)應(yīng)時(shí)刻所述換能器標(biāo)定板(2)在相機(jī)坐標(biāo)系中的位姿，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種關(guān)于環(huán)形超聲換能器的n線標(biāo)定方法，其特征在于，所述步驟(4)包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種關(guān)于環(huán)形超聲換能器的n線標(biāo)定方法，其特征在于，所述的根據(jù)每組所述環(huán)形超聲換能器(1)對(duì)于n線掃描所得的二維超聲圖像，獲取各組n線成像點(diǎn)在超聲圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)pi包括：
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種關(guān)于環(huán)形超聲換能器的n線標(biāo)定方法，其特征在于，所述步驟(5)包括：